一种智能协作机器人的剪刀式手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种智能协作机器人的剪刀式手臂，包括安装板，所述安装板下表面开设有限位槽并通过该限位槽限位滑动连接有两个对称设置的连接片，两个所述连接片上分别定轴转动连接有剪刀臂一和剪刀臂二，所述安装板上设置有驱动剪刀臂一和剪刀臂二夹持的驱动机构，所述驱动机构包括对称设置在安装板上表面的两个连接板，两个所述连接板表面开设有通孔并通过该通孔分别定轴转动连接有两个对称设置的螺杆一，两个所述连接片上表面均固定连接有移动块，所述移动块表面开设有螺纹孔并通过该螺纹孔与螺杆一螺接。本发明专利技术具备对不同大小的待夹持物进行夹持的优点，解决了背景技术中提出的问题。出的问题。出的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种智能协作机器人的剪刀式手臂


[0001]本专利技术涉及机器人夹具
，具体涉及一种智能协作机器人的剪刀式手臂。

技术介绍

[0002]智能协作机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，智能协作机器人在面对不同的工作需要有合适的夹爪进行操作机器人在进行操作运行时，很多动作都是需要通过机器人上配备的夹臂来完成。
[0003]现有的智能协作机器人夹臂在对待夹持物进行夹持时，在面对不同的大小的夹持物需要不同的夹臂。夹臂在安装更换时十分不便，因此我们提出一种智能协作机器人的剪刀式手臂。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能协作机器人的剪刀式手臂，具备对不同大小的待夹持物进行夹持的优点，解决了
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能协作机器人的剪刀式手臂，包括安装板，所述安装板下表面开设有限位槽并通过该限位槽限位滑动连接有两个对称设置的连接片，两个所述连接片上分别定轴转动连接有剪刀臂一和剪刀臂二，所述安装板上设置有驱动剪刀臂一和剪刀臂二夹持的驱动机构，所述驱动机构包括对称设置在安装板上表面的两个连接板，两个所述连接板表面开设有通孔并通过该通孔分别定轴转动连接有两个对称设置的螺杆一，两个所述连接片上表面均固定连接有移动块，所述移动块表面开设有螺纹孔并通过该螺纹孔与螺杆一螺接。
[0006]优选的，两个所述螺杆一之间固定连接有齿轮二，所述安装板上表面靠近齿轮二的一侧固定安装有电机二，所述电机二输出轴固定连接有齿轮一，所述齿轮一与齿轮二相互啮合。
[0007]优选的，所述剪刀臂一表面开设有供剪刀臂二贯穿的通槽，所述剪刀臂一和剪刀臂二呈交叉设置，所述剪刀臂一和剪刀臂二重合部位开设有通槽，所述通槽内设置有插稍，所述剪刀臂一和剪刀臂二通过插稍活动连接。
[0008]优选的，所述剪刀臂一和剪刀臂二远离安装板的一端均套设有橡胶夹套，所述橡胶夹套设置有两个，两个所述橡胶夹套相对侧设置有相互咬合的齿牙。
[0009]优选的，所述安装板下表面对称设置有连接块一和连接块二，所述连接块一表面开设有通孔并通过该通孔限位滑动连接有限位柱，所述限位柱两端固定连接有升降板二。
[0010]优选的，所述连接块二表面开设有螺纹孔并通过该螺纹孔螺接有螺杆二,所述螺杆二两端对称设置有升降板一，所述升降板一的一侧固定连接有电机一，所述电机一输出轴贯穿升降板一与电机一的一端固定连接，所述电机一另一端与升降板一定轴转连接，两个所述升降板一和升降板二底部均设置有升降台。
[0011]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：1、本专利技术通过设置移动块配合螺杆一使用能够精确控制两个移动块之间的距离，根据对待夹持物大小能够进行调节，实现对不同大小的待夹持物的夹持；2、本专利技术通过设置螺杆二以及各个部件之间的配合，电机一驱动螺杆二进行转转动时，能够使安装板整体沿着限位柱方向进行轴向移动，将安装板调节至待夹持物的上方，能够实现对夹持物的运输以及定位；3、本专利技术通过设置橡胶夹套，能够防止剪刀臂一和剪刀臂二直接与待夹持物接触，对待夹持物表面造成损坏，通过两个橡胶夹套相对侧设置有相互咬合的齿牙，能够增大与待夹持物之间的摩擦力，实现稳定夹持的效果。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的立体结构示意图；图2为本专利技术驱动机构正视结构示意图；图3为本专利技术驱动机构立体结构示意图；图4为本专利技术的驱动机构俯视结构示意图。
[0013]图中：1、安装板；2、限位柱；3、连接块一；4、连接板；5、剪刀臂一；6、剪刀臂二；7、连接块二；8、升降板一；9、电机一；10、升降板二；11、螺杆一；12、电机二；13、齿轮一；14、齿轮二；15、移动块；16、连接片；17、升降台；18、橡胶夹套；19、螺杆二。
具体实施方式
[0014]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]请参阅图1至图4，本专利技术提供一种技术方案：一种智能协作机器人的剪刀式手臂，包括安装板1，安装板1下表面开设有限位槽并通过该限位槽限位滑动连接有两个对称设置的连接片16，两个连接片16上分别定轴转动连接有剪刀臂一5和剪刀臂二6，安装板1上设置有驱动剪刀臂一5和剪刀臂二6夹持的驱动机构，驱动机构包括对称设置在安装板1上表面的两个连接板4，两个连接板4表面开设有通孔并通过该通孔分别定轴转动连接有两个对称设置的螺杆一11，两个连接片16上表面均固定连接有移动块15，移动块15表面开设有螺纹孔并通过该螺纹孔与螺杆一11螺接。
[0016]通过两个螺杆一11同时进行转动能够使两个移动块15同时远离或者靠近，通过设置移动块15配合螺杆一11使用能够精确控制两个移动块15之间的距离，根据待夹持物大小能够进行调节，两个移动块15相互靠近时能够使剪刀臂一5和剪刀臂二6进行夹持，两个移动块15相互远离时能够使剪刀臂一5和剪刀臂二6进行松开待夹持物。
[0017]两个螺杆一11之间固定连接有齿轮二14，安装板1上表面靠近齿轮二14的一侧固定安装有电机二12，电机二12输出轴固定连接有齿轮一13，齿轮一13与齿轮二14相互啮合。
[0018]当电机二12转动使齿轮一13进行转动时，通过齿轮一13与齿轮二14相互啮合,齿轮一13转动能够使齿轮二14转动，两个螺杆一11之间固定连接有齿轮二14，齿轮二14进行
转动时能够使两个螺杆一11进同向转动能够驱动剪刀臂一5和剪刀臂二6进行夹持或者分离。
[0019]剪刀臂一5表面开设有供剪刀臂二6贯穿的通槽，剪刀臂一5和剪刀臂二6呈交叉设置，剪刀臂一5和剪刀臂二6重合部位开设有通槽，通槽内设置有插稍，剪刀臂一5和剪刀臂二6通过插稍活动连接。
[0020]当两个移动块15相互靠近时，能够使剪刀臂一5和剪刀臂二6以插稍为轴心转动，使移动块15和连接片16的两端相互靠近进行夹持，反之移动块15和连接片16的两端相互远离松开夹持。
[0021]剪刀臂一5和剪刀臂二6远离安装板1的一端均套设有橡胶夹套18，橡胶夹套18设置有两个，两个橡胶夹套18相对侧设置有相互咬合的齿牙。
[0022]通过设置橡胶夹套18，能够防止剪刀臂一5和剪刀臂二6直接与待夹持物接触，对待夹持物表面造成损坏，通过两个橡胶夹套18相对侧设置有相互咬合的齿牙，能够增大与待夹持物之间的摩擦力，实现稳定夹持的效果。
[0023]安装板1下表面对称设置有连接块一3和连接块二7，连接块一3表面开设有通孔并通过该通孔限位滑动连接有限位柱2，限位柱2两端固定连接有升降板二10。
[0024]通过设置限位柱2和连接块一3相互配合，对连接块一3上的安装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能协作机器人的剪刀式手臂，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）下表面开设有限位槽并通过该限位槽限位滑动连接有两个对称设置的连接片（16），两个所述连接片（16）上分别定轴转动连接有剪刀臂一（5）和剪刀臂二（6），所述安装板（1）上设置有驱动剪刀臂一（5）和剪刀臂二（6）夹持的驱动机构，所述驱动机构包括对称设置在安装板（1）上表面的两个连接板（4），两个所述连接板（4）表面开设有通孔并通过该通孔分别定轴转动连接有两个对称设置的螺杆一（11），两个所述连接片（16）上表面均固定连接有移动块（15），所述移动块（15）表面开设有螺纹孔并通过该螺纹孔与螺杆一（11）螺接。2.根据权利要求1所述的智能协作机器人的剪刀式手臂，其特征在于：两个所述螺杆一（11）之间固定连接有齿轮二（14），所述安装板（1）上表面靠近齿轮二（14）的一侧固定安装有电机二（12），所述电机二（12）输出轴固定连接有齿轮一（13），所述齿轮一（13）与齿轮二（14）相互啮合。3.根据权利要求2所述的智能协作机器人的剪刀式手臂，其特征在于：所述剪刀臂一（5）表面开设有供剪刀臂二（6）贯穿的通槽，所述剪刀臂一（5）和剪刀臂二（...

【专利技术属性】
技术研发人员：池瑞，
申请(专利权)人：苏州热泽人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：