清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人，该改进的清洁机器人使用简单的结构感测障碍物。所述清洁机器人包括：机器人主体，包括用于驱动清洁机器人的驱动单元以及用于去除灰尘的清洁单元；缓冲器单元，可动地安装在机器人主体中，用于保护机器人主体以避免由于与障碍物的碰撞而被损坏；传感器单元，在多个方向上可运动地支撑缓冲器单元，以感测缓冲器单元和障碍物的碰撞；控制单元，基于由传感器单元感测到的信号控制驱动单元以避开障碍物。

【技术实现步骤摘要】
与本公开一致的设备涉及一种清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人在没有用户操纵的情况下自动地行进并清洁某区域。清洁机器人包括主体；清洁单元，设置在机器人主体中并吸入灰尘； 驱动单元，驱动机器人主体；緩冲器单元，保护机器人主体；控制单元，控 制机器人主体的驱动。与普通的真空吸尘器一样，清洁单元包括吸入刷、具 有过滤器的灰尘收集容器以及吸风电机。緩冲器单元形成机器人主体的外表面，感测緩冲器单元与障碍物的碰撞 的多个障碍物传感器设置在緩沖器单元的内部。所述多个障碍物传感器被设 置为接点传感器，所述多个障碍物传感器单独操作以从多个方向感测与障碍 物的碰撞。因此，机器人的结构变得非常复杂并且机器人的制造成本变得更 高。清洁机器人看起来不美观，并且当清洁机器人与障碍物碰撞时会导致緩冲器 单元被损坏。
技术实现思路
本公开的示例性实施例解决了至少上述问题和/或缺点以及上面未描述 的其它缺点。此外，本公开不需要克服上述缺点，并且本公开的示例性实施 例可能不克服上述问题中的任何一个。本公开提供一种使用简单的结构来感测障碍物的改进的清洁机器人。 本公开的一个示例性实施例的清洁机器人包括机器人主体，具有用于 驱动清洁机器人的驱动单元以及用于去除灰尘的清洁单元；緩沖器单元，可 动地安装在机器人主体中，用于保护机器人主体以避免由于与障碍物的碰撞 而被损坏；传感器单元，在多个方向上可运动地支撑緩冲器单元，以感测緩沖器单元和障碍物的碰撞；控制单元，基于由传感器单元感测到的信号控制驱动单元以避开障碍物。所述传感器单元可包括支撑构件，在多个方向上可运动地支撑緩冲器单元；传感器，感测支撑构件的运动。所述支撑构件可在多个方向上可运动地大致支撑緩冲器单元的中部。 所述传感器单元可包括通过緩沖器单元被操作的操纵杆型传感器。 所述緩沖器单元可包括緩沖构件，安装在机器人主体中；保护构件，由弹性材料制成并围绕緩沖构件的外部。所述緩冲器单元可安装在机器人主体中以突出到机器人主体的外部。 所述緩沖器单元能够基于支撑构件在清洁位置和与障碍物碰撞的位置之间运动。支撑构件的一端可支撑緩冲构件，支撑构件的另 一端被可旋转地插入到 被设置在机器人主体中的支撑构件支座中。所述清洁机器人还可包括行进传感器，该传感器在清洁机器人的行进路 径上感测机器人主体的行进距离和障碍物。所述控制单元可基于由传感器单元感测到的信号控制清洁单元。根据本公开的另一示例性方面，提供一种清洁机器人，包括机器人主 体，具有能够驱动清洁机器人的驱动单元以及能够去除灰尘的清洁单元；緩 沖器单元，被可动地安装在机器人主体中，并能够保护机器人主体以避免由 于与障碍物的碰撞而被损坏。所述緩冲器单元可包括緩沖构件，安装在机器人主体中；保护构件， 由弹性材料制成并围绕緩冲构件的外部。所述緩冲器单元可安装在机器人主体中，以突出到从机器人主体的外部。所述清洁机器人还可包括支撑构件，该支撑构件大致支撑緩冲器单元的 中部，以使其相对于机器人主体在多个方向上可运动。所述緩冲器单元能够基于支撑构件在清洁位置和与障碍物碰撞的位置之 间运动。感测緩沖器单元的运动的传感器可被安装在支撑构件中。通过参照附图对本公开的特定示例性实施例进行的描述，本公开的上述附图说明和/或其它方面将会更加清楚，其中图1是根据本公开的示例性实施例的清洁机器人的示意性透视图； 图2是沿着图1中的线II-II截取的剖视图； 图3是图2的区域A的剖视图4A至图5B是示出緩冲器单元的运动的示意性视图。具体实施例方式现在将参照附图更加详细地描述本公开的特定示例性实施例。 在下面的描述中，即使在不同的附图中，相同的附图标号也用于相同的 元件。提供在说明书中限定的内容，例如详细的构造和元件以帮助全面理解 本公开。因此，明显的是，可在没有这种具体限定的内容的情况下实施本公 开。此外，不对公知的功能或构造进行详细描述，因为这些公知的功能或构 造可能会因不必要的细节而使本公开不清楚。参照图1和图2,根据本公开的示例性实施例的清洁机器人包括机器人 主体IO、緩冲器单元20、传感器单元30和控制单元40。机器人主体10包括用于驱动清洁机器人的驱动单元11以及用于去除灰 尘的清洁单元12。驱动单元11包括驱动电机(未显示)和由驱动力驱动的驱动轮。 清洁单元12包括刷构件(未显示)，该刷构件通过从吸风电机(未显示) 产生的吸力而旋转，并安装在吸入口中，以从^皮清洁表面清洁灰尘。通过吸 入口吸入的灰尘在被灰尘分离过滤器分离之后被灰尘收集装置(未显示)收 集。清洁单元12的上述结构与通常的清洁机器人的结构类似，因此为了简洁 起见，将省略关于所述结构的详细描述和附图。行进传感器904围绕机器人主体10的侧面设置。行进传感器904能够将 信号发射到外部；能够接收被反射的信号；能够检测清洁机器人1的行进距 离；并能够感测清洁机器人1的路径中的障碍物。可安装电池(未显示)以 使机器人主体IO行进。緩冲器单元20被安装在机器人主体10中，以保护机器人主体10以避免 由于与意外的障碍物碰撞而损坏。即，緩冲器单元20緩冲与意外的障碍物的 碰撞而引起的沖击，从而防止机器人主体IO损坏。缓沖器单元20被设计成相对于机器人主体10的行进方向覆盖机器人主 体10的前表面和部分侧表面。即，如果机器人主体IO基本上是圓板形形状，如图l所示，则緩沖器单元20基本具有半圆环形形状。緩冲器单元20包括緩冲构件21,由机器人主体IO支撑；保护构件22, 保护緩冲构件21。緩沖构件21被可动地支撑在机器人主体10的适当位置，以当緩冲构件 21与障碍物P碰撞时能够运动，如图4A至图5B所示。保护构件22被形成 为覆盖緩沖构件21。考虑到机器人主体10的外观，保护构件22被形成为不从机器人主体10 的未设置有緩沖器单元20的后表面和后部侧表面突出。即，緩沖器单元20 被插入机器人主体IO预定深度，以形成清洁机器人的平滑的外表面。緩沖构件21由耐沖击的材料制成。 一种这样的材料是耐沖击塑料。保护 构件22可由在外力(例如冲击)作用下能够变形的弹性材料制成，以保护设 置于其中的緩冲构件21。 一种这样的材料是橡胶。然而，緩冲构件21的材 料和保护构件22的材料不应当限于上述示例。上述构造的緩冲器单元20可减轻由清洁机器人1与障碍物P的突然碰撞 而引起的沖击。因此，机器人主体IO可被安全地保护。弹性材料(例如，橡 胶)的保护构件22被设置为使得保护构件22防止緩冲构件21被冲击损坏。传感器单元30通过检测緩沖器单元20的运动来感测緩冲器单元20是否 与障碍物碰撞。传感器单元30在清洁机器人1行进的同时感测緩沖器单元 20是否与未被行进传感器904检测到的障碍物P碰撞。传感器单元30包括 支撑构件31和传感器32,如图2和图3所示。支撑构件31支撑緩冲构件21以沿着多个方向运动。即，支撑构件31 可动地大致支撑緩冲构件21的中部。緩冲构件21基于支撑构件31而运动。参照图3,机器人主体10被可动地安装在支撑构件31的第一端，支撑 构件31的第二端被插入支撑构件支座31a内，该支撑构件支座31a设置在机 器人主体10中。支撑构件31的第二端具有球形，从而支撑构件31可基于被 插入支撑构件支座31a中的支撑构件31的第二端而多方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人，包括：机器人主体，包括用于驱动清洁机器人的驱动单元以及用于去除灰尘的清洁单元；缓冲器单元，可动地安装在机器人主体中，用于保护机器人主体以避免由于与障碍物的碰撞而被损坏；传感器单元，在多个方向上可运动地支撑缓冲器单元，以感测缓冲器单元和障碍物的碰撞；控制单元，基于由传感器单元感测到的信号控制驱动单元避开障碍物。

【技术特征摘要】
KR 2007-5-31 10-2007-00532701、一种清洁机器人，包括机器人主体，包括用于驱动清洁机器人的驱动单元以及用于去除灰尘的清洁单元；缓冲器单元，可动地安装在机器人主体中，用于保护机器人主体以避免由于与障碍物的碰撞而被损坏；传感器单元，在多个方向上可运动地支撑缓冲器单元，以感测缓冲器单元和障碍物的碰撞；控制单元，基于由传感器单元感测到的信号控制驱动单元避开障碍物。2、 如权利要求1所述的清洁机器人，其中，传感器单元包括 支撑构件，在多个方向上可运动地支撑緩冲器单元； 传感器，感测支撑构件的运动。3、 如权利要求2所述的清洁机器人，其中，支撑构件在多个方向上可运 动地大致支撑緩冲器单元的中部。4、 如权利要求1所述的清洁机器人，其中，传感器单元包括通过緩冲器 单元被操作的操纵杆型传感器。5、 如权利要求4所述的清洁机器人，其中，緩沖器单元包括 缓沖构件，安装在机器人主体中；保护构件，由弹性材料制成并围绕緩冲构件的外部。6、 如权利要求5所述的清洁机器人，其中，緩沖器单元安装在机器人主 体中并从其突出。7、 如权利要求5所述的清洁机器人，其中，当緩冲器单元与障碍物碰撞 时，緩沖器单元能够在第一位置和第二位置之间绕着支撑构件运动。8、 如权利要求7所述的清洁机器人，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金敬雄，丁参钟，宋贞坤，金明虎，柳泰英，李周相，金兴二，崔三铉，高将然，金昊炯，李学奉，赵伦卿，
申请(专利权)人：三星光州电子株式会社，
类型：发明
国别省市：KR[韩国]