一种履带式行走装置及车辆，涉及行走装置技术领域，所述履带式行走装置包括控制机构、主行走机构和辅助行走机构，所述辅助行走机构与所述主行走机构铰接，所述主行走机构设置有第一阻力传感器，所述第一阻力传感器与所述辅助行走机构分别与所述控制机构连接，所述控制机构用于根据所述第一阻力传感器反馈的阻力信号控制所述辅助行走机构相对所述主行走机构摆动，以改变所述辅助行走机构与所述主行走机构之间的角度。在移动过程中，控制系统可控制辅助行走机构与主行走机构之间的角度，从而改变履带式行走装置与底面之间的接触面积，从而适应于在多种不同路面环境行进。
【技术实现步骤摘要】
履带式行走装置及车辆
本专利技术涉及行走装置领域，具体而言，涉及一种履带式行走装置及车辆。
技术介绍
目前，部分作业车辆(例如挖掘机)采用履带结构进行移动。由于挖掘机等作业车辆工作环境恶劣，其工作行驶环境包含山地、泥沼、冰雪地面和林区等多种复杂地面环境，在一些情况中，履带结构会出现沉入沼地无法爬出或者被困在陡峭地形无法正常行驶的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种履带式行走装置及设置有上述履带式行走装置的车辆，其能够控制辅助行走机构与主行走机构之间的角度，从而适应于在多种不同地形进行移动。本专利技术是这样实现的：一种履带式行走装置，其包括控制机构、主行走机构和辅助行走机构，所述辅助行走机构与所述主行走机构铰接，所述主行走机构设置有第一阻力传感器，所述第一阻力传感器与所述辅助行走机构分别与所述控制机构连接，所述控制机构用于根据所述第一阻力传感器反馈的阻力信号控制所述辅助行走机构相对所述主行走机构摆动，以改变所述辅助行走机构与所述主行走机构之间的角度；所述控制机构还用于控制所述辅助行走机构的启停。在一种可行实施方案中，所述辅助行走机构设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制机构连接。在一种可行实施方案中，所述主行走机构包括履带底盘，所述履带底盘包括行走轮和侧板，所述行走轮与所述侧板转动连接，所述辅助行走机构安装于所述侧板。在一种可行实施方案中，所述辅助行走机构包括左行走部和右行走部，所述左行走部安装于所述主行走机构的行进方向的左侧，所述右行走部安装于所述主行走机构的行进方向的右侧，所述左行走部与所述右行走部分别与所述控制机构连接。在一种可行实施方案中，所述左行走部与所述右行走部分别与所述控制机构连接，所述控制机构能够控制所述左行走部与所述右行走部同步运转。在一种可行实施方案中，所述左行走部包括连接架、驱动轮和传动轮，所述驱动轮与所述传动轮分别安装于所述连接架，且所述驱动轮与所述传动轮均能够相对所述连接架转动；所述驱动轮与所述传动轮之间绕设有辅助履带结构；所述右行走部与所述左行走部的结构相同。在一种可行实施方案中，所述驱动轮的中心轴与所述行走轮的中心轴通过第一离合器连接，所述第一离合器与所述控制机构连接，所述控制机构能够通过所述第一离合器使得所述驱动轮的中心轴与所述行走轮的中心轴连接或分离。在一种可行实施方案中，所述辅助行走机构设置有第二阻力传感器，所述第二阻力传感器与所述控制机构连接。在一种可行实施方案中，所述主行走机构的侧面设置有托载件；所述辅助行走机构处于非工作状态时，所述辅助行走机构搭设于所述托载件上。一种车辆，其包括上述技术方案提供的履带式行走装置。本专利技术的有益效果至少包括：在实际使用过程中，履带式行走装置应用于车辆，在车辆运行过程中，主行走路面运转以带动车辆移动。在第一阻力传感器检测到阻力增大超过设定阈值，或者检测到阻力突增时，控制机构控制辅助行走机构相对主行走机构摆动，以由原本的非工作状态转换到工作状态，在辅助行走机构接触路面后，控制机构控制辅助行走机构启动，从而通过辅助行走机构与主行走机构共同带动车辆移动。由于可通过控制机构调整辅助行走机构与主行走机构之间的角度，在遇到陡坡等陡峭地形时，可使得辅助行走机构的角度与陡坡的角度一致，从而使得辅助行走机构能够带动车辆爬坡，以便于带动主行走机构进行爬坡操作，以避免困在陡峭地区。在遇到泥沼等地形时，使得辅助行走机构也与路面接触，从而增加车辆与路面之间总的接触面积，有利于在泥沼等路面移动。综上，本申请提供的履带式行走装置能够适应于更多地形，使得应用该种履带式行走装置的车辆能够在更多种复杂地面正常行驶或更快速度行驶。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的履带式行走装置处于第一视角的结构示意图一；图2为本专利技术实施例提供的履带式行走装置处于第一视角的结构示意图二；图3为本专利技术实施例提供的履带式行走装置处于第一视角的结构示意图三；图4为本专利技术实施例提供的履带式行走装置处于第二视角的结构示意图四；图5为本专利技术实施例提供的履带式行走装置处于第二视角的结构示意图五；图6为本专利技术实施例提供的履带式行走装置中第一离合器的结构示意图。图中：10-主行走机构；11-主动轮；12-导向轮；13-主履带结构；14-侧板；15-行走轮的中心轴；16-凹槽；17-托链轮；20-左行走部；21-驱动轮；22-连接架；23-传动轮；24-辅助履带结构；25-驱动轮的中心轴；30-右行走部；40-控制机构；50-拨盘；51-凸块；52-轴承；61-连杆；62-离合驱动器；70-托载件。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以通过各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的履带式行走装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种履带式行走装置，其特征在于，包括控制机构(40)、主行走机构(10)和辅助行走机构，所述辅助行走机构与所述主行走机构(10)铰接，所述主行走机构(10)设置有第一阻力传感器，所述第一阻力传感器与所述辅助行走机构分别与所述控制机构(40)连接，所述控制机构(40)用于根据所述第一阻力传感器反馈的阻力信号控制所述辅助行走机构相对所述主行走机构(10)摆动，以改变所述辅助行走机构与所述主行走机构(10)之间的角度；所述控制机构(40)还用于控制所述辅助行走机构的启停。/n
【技术特征摘要】
1.一种履带式行走装置，其特征在于，包括控制机构(40)、主行走机构(10)和辅助行走机构，所述辅助行走机构与所述主行走机构(10)铰接，所述主行走机构(10)设置有第一阻力传感器，所述第一阻力传感器与所述辅助行走机构分别与所述控制机构(40)连接，所述控制机构(40)用于根据所述第一阻力传感器反馈的阻力信号控制所述辅助行走机构相对所述主行走机构(10)摆动，以改变所述辅助行走机构与所述主行走机构(10)之间的角度；所述控制机构(40)还用于控制所述辅助行走机构的启停。
2.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述辅助行走机构设置有角度传感器，所述角度传感器与所述控制机构(40)连接。
3.根据权利要求1所述的履带式行走装置，其特征在于，所述主行走机构(10)包括履带底盘，所述履带底盘包括行走轮和侧板(14)，所述行走轮与所述侧板(14)转动连接，所述辅助行走机构安装于所述侧板(14)。
4.根据权利要求3所述的履带式行走装置，其特征在于，所述辅助行走机构包括左行走部(20)和右行走部(30)，所述左行走部(20)安装于所述主行走机构(10)的行进方向的左侧，所述右行走部(30)安装于所述主行走机构(10)的行进方向的右侧，所述左行走部(20)与所述右行走部(30)分别与所述控制机构(40)连接。
5.根据权利要求4所述的履带式行走装置，其特征在于，所述左行走部(20)与所述右行...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱伟峰，杨俊，陈洪凯，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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