【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料装卸，具体涉及一种车厢角点提取方法、装置、电子设备及挖掘机。
技术介绍
1、挖掘机自主装车上料是挖掘机无人化作业中的重要一环。自卸车(例如矿卡车)停靠后，先基于传感器和计算机视觉技术对自卸车的车厢位姿和车厢角点进行识别，将识别到的自卸车的车厢位姿和车厢角点，转换到固定坐标系下，之后，挖掘机基于转换后的自卸车的车厢位姿和车厢角点，对自卸车进行后续的装车操作。
2、一般地，对自卸车的车厢位姿和车厢角点进行识别时，通常会利用激光雷达对自卸车的车体进行扫描，并基于扫描到的点云数据和采用目标检测算法进行训练得到的模型，推理得到自卸车的车厢位姿和能够包含住所有的点云数据的3d检测框，并以该3d检测框的角点作为自卸车的车厢角点。
3、但是，每次推理得到的3d检测框存在不确定性，且在不同时刻和矿车的不同位置处，3d检测框的角点与实际的车厢角点之间存在不稳定的距离偏差，会导致车厢角点的提取的准确性和稳定性差。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一...
【技术保护点】
1.一种车厢角点提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角与所述检测框，确定目标点云数据在目标坐标系下的坐标，包括：
3.根据所述权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述提取所述检测框角点所在区域内的所述点云数据，作为所述目标点云数据，包括：
4.根据权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角，确定所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的车厢角点提取方法，其特征在于，基于所述目标点云数据在...
【技术特征摘要】
1.一种车厢角点提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角与所述检测框，确定目标点云数据在目标坐标系下的坐标，包括：
3.根据所述权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述提取所述检测框角点所在区域内的所述点云数据，作为所述目标点云数据，包括：
4.根据权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角，确定所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的车厢角点提取方法，其特征在于，基于所述目标点云数据在所述目标坐标系下的...
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