【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料装卸，具体涉及一种车厢角点提取方法、装置、电子设备及挖掘机。
技术介绍
1、挖掘机自主装车上料是挖掘机无人化作业中的重要一环。自卸车(例如矿卡车)停靠后，先基于传感器和计算机视觉技术对自卸车的车厢位姿和车厢角点进行识别，将识别到的自卸车的车厢位姿和车厢角点，转换到固定坐标系下，之后，挖掘机基于转换后的自卸车的车厢位姿和车厢角点，对自卸车进行后续的装车操作。
2、一般地，对自卸车的车厢位姿和车厢角点进行识别时，通常会利用激光雷达对自卸车的车体进行扫描，并基于扫描到的点云数据和采用目标检测算法进行训练得到的模型，推理得到自卸车的车厢位姿和能够包含住所有的点云数据的3d检测框，并以该3d检测框的角点作为自卸车的车厢角点。
3、但是，每次推理得到的3d检测框存在不确定性，且在不同时刻和矿车的不同位置处，3d检测框的角点与实际的车厢角点之间存在不稳定的距离偏差，会导致车厢角点的提取的准确性和稳定性差。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种车厢角点提取方法、装置、电子设备及挖掘机，能够基于车厢的航向角与检测框，确定检测框角点所在区域的目标点云数据在目标坐标系下的坐标，并基于该坐标的极值确定车厢角点的坐标，实现车厢角点的提取，解决车厢角点的提取的准确性和稳定性差的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车厢角点提取方法，包括：
3、将自卸车车厢的点云数据输入目标检测模型，确定所述车厢的航向角与检测框
4、基于所述航向角与所述检测框，确定目标点云数据在目标坐标系下的坐标，所述目标坐标系的y轴的方向平行于所述航向角的方向，所述目标点云数据为检测框角点所在区域内的点云数据；
5、基于所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标的极值，确定车厢角点的坐标，所述检测框角点与所述车厢角点一一对应。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种车厢角点提取装置，包括：
7、第一确定模块，用于将自卸车车厢的点云数据输入目标检测模型，确定所述车厢的航向角与检测框，所述检测框内包含所有所述点云数据；
8、第二确定模块，用于基于所述航向角与所述检测框，确定目标点云数据在目标坐标系下的坐标，所述目标坐标系的y轴的方向平行于所述航向角的方向，所述目标点云数据为检测框角点所在区域内的点云数据；
9、第三确定模块，用于基于所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标的极值，确定车厢角点的坐标，所述检测框角点与所述车厢角点一一对应。
10、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
11、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
12、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的车厢角点提取方法。
13、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的车厢角点提取方法。
14、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种挖掘机，所述挖掘机中安装有上述第二方面所述的车厢角点提取装置或如第三方面所述的电子设备。上述车厢角点提取方法、装置、电子设备及挖掘机中，可以通过将自卸车车厢的点云数据输入目标检测模型，确定车厢的航向角及包含所有点云数据的检测框，基于航向角与检测框，可确定检测框角点所在区域内的目标点云数据，在y轴的方向平行于航向角的方向的目标坐标系下的坐标，在此基础上，由于车厢角点在目标坐标系下具有极值特性，基于该目标点云数据在目标坐标系下的坐标的极值，可以较为准确地确定车厢角点的坐标，实现基于自卸车车厢的点云数据准确提取车厢角点的效果，解决因3d检测框不稳定导致车厢角点提取的准确性和稳定性差的问题。
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1.一种车厢角点提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角与所述检测框，确定目标点云数据在目标坐标系下的坐标，包括：
3.根据所述权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述提取所述检测框角点所在区域内的所述点云数据，作为所述目标点云数据，包括：
4.根据权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角，确定所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的车厢角点提取方法，其特征在于，基于所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标的极值，确定车厢角点的坐标，包括：
6.根据权利要求5所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述检测框角点为所述检测框中的至少一个角点，所述基于所述目标点云数据在所述目标坐标系的不同坐标轴的方向上的极值坐标，确定所述车厢角点的坐标，包括：
7.根据权利要求6所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种车厢角点提取装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机中设置有如权利要求8所述的车厢角点提取装置或如权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种车厢角点提取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角与所述检测框，确定目标点云数据在目标坐标系下的坐标，包括：
3.根据所述权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述提取所述检测框角点所在区域内的所述点云数据，作为所述目标点云数据，包括：
4.根据权利要求2所述的车厢角点提取方法，其特征在于，所述基于所述航向角，确定所述目标点云数据在所述目标坐标系下的坐标，包括：
5.根据权利要求4所述的车厢角点提取方法，其特征在于，基于所述目标点云数据在所述目标坐标系下的...
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