【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉领域，具体为一种人群聚集识别方法及系统。
技术介绍
1、现有技术中，已有基于无人机进行人群聚集的技术方案，如申请号202310216569.0的专利申请即公开了一种无人机角度下的人群聚集识别方法，但是其需要计算不同待测视频图像帧中的聚类中心点的坐标差异，并进行归类匹配，以得到人群的轨迹和运动方向，由此可见，其需要输入多帧图像，且需要计算不同帧图像聚类中心点的坐标，最终目的是获得人群的轨迹和运动方向，导致整个流程计算繁琐。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种人群聚集识别方法及系统，其可以基于单张地面图像即可判断是否有人群聚集，同时还可获取包括集人群人数、聚集人群位置、人群聚集时长等信息，便于人员即使采取应对措施。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一方面，提供了一种人群聚集识别方法，其包括如下步骤：
4、控制无人机飞行，使其按照设定的巡航高度和路线对指定区域进行巡检；
5、在无人机巡检过程中，通过无人机云台上搭载的成像设备实时获取地面图像；
6、基于单张地面图像判断是否有人群聚集，并在确定有人群聚集后，获取聚集人群信息；
7、无人机将聚集人群信息发送到监控端，并产生报警信息。
8、优选的，所述聚集人群信息包括聚集人群图像信息、聚集人群音频信息、聚集人群人数、聚集人群位置、人群聚集时长等其中的一项或几项。
9、优选的，基于单张
10、识别单张图像中的人头；
11、将单张图像中，人头距离小于或等于人头距离阈值的人群进行聚类，当聚集人群数量大于或等于聚集人数阈值时，则认为有人群聚集。
12、优选的，所述人头距离阈值的取值范围为0.3-0.5米。
13、优选的，所述聚集人数阈值的取值范围为8-10人。
14、优选的，获取聚集人群信息具体包括如下步骤：
15、无人机自动悬停，获取聚集人群的图像信息和/或音频音频信息，且获取聚集人群的图像信息和/或音频音频信息的同时，实时获取成像设备获取地面图像时的无人机飞控信息，并根据飞控信息获取聚集人群的位置信息。
16、优选的，所述飞控信息包括如下信息中的一种或几种：云台型号：pod_type；云台拍照焦距：focus；云台拍照角度x：pod_angle_x；云台拍照角度y：pod_angle_y；云台拍照角度z：pod_angle_z；无人机本体经度：uav_lng；无人机本体纬度：uav_lat；无人机本体绝对高度：abs_alt；无人机本体相对高度：rel_alt；无人机本体海拔高度：sea_alt；无人机本体北方对地速度：speed_x；无人机本体东方对地速度：speed_y；无人机本体地方对地速度：speed_z；拍照时间：time。
17、优选的，所述人群聚集时长的获取过程包括如下步骤：
18、对多张地面图像进行判断，以确定每张地面图像中是否有人群聚集；
19、若确定连续n张地面图像中均有人群聚集，则获取n张地面图像中第一张地面图像的获取时刻t0、最后一张地面图像的获取时刻t1，时刻t0、t1之间的时间间隔即为人群聚集时长。
20、优选的，根据飞控信息获取聚集人群的位置信息包括如下步骤：
21、基于无人机本体的经纬度、云台拍照角度、焦距信息，根据聚集人群在图像中的位置，利用三角函数关系即可获取聚集人群的位置信息。
22、另一方面，还提供一种实现上述人群聚集识别方法人群聚集识别系统，其包括：
23、无人机；
24、成像设备，其通过无人机云台搭载在无人机上；
25、人群聚集判断单元，其基于单张地面图像判断是否有人群聚集；
26、聚集人群信息获取单元，其用于在确定有人群聚集后，获取聚集人群信息；
27、以及监控端，其用于接收无人机发送的聚集人群信息，且产生报警信息。
28、与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
29、本专利技术算法简单、便于实施，基于单张地面图像即可判断是否有人群聚集，同时可通过后台修改人头距离阈值、聚集人数阈值，以满足不同场景的监测需求，同时还可获取包括集人群人数、聚集人群位置、人群聚集时长等信息，便于人员即使采取应对措施。
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1.一种人群聚集识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述聚集人群信息包括聚集人群图像信息、聚集人群音频信息、聚集人群人数、聚集人群位置、人群聚集时长等其中的一项或几项。
3.如权利要求1所述的人群聚集识别方法，其特征在于，基于单张地面图像判断是否有人群聚集包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述人头距离阈值的取值范围为0.3-0.5米。
5.如权利要求3所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述聚集人数阈值的取值范围为8-10人。
6.如权利要求1所述的人群聚集识别方法，其特征在于，获取聚集人群信息具体包括如下步骤：
7.如权利要求6所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述飞控信息包括如下信息中的一种或几种：云台型号：pod_type；云台拍照焦距：focus；云台拍照角度X：pod_angle_X；云台拍照角度Y：pod_angle_Y；云台拍照角度Z：pod_angle_Z；无人机本体经度：uav_lng；无人机本体纬度：
8.如权利要求2所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述人群聚集时长的获取过程包括如下步骤：
9.如权利要求7所述的人群聚集识别方法，其特征在于，根据飞控信息获取聚集人群的位置信息包括如下步骤：
10.一种实现实施例1所述的人群聚集识别方法人群聚集识别系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种人群聚集识别方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述聚集人群信息包括聚集人群图像信息、聚集人群音频信息、聚集人群人数、聚集人群位置、人群聚集时长等其中的一项或几项。
3.如权利要求1所述的人群聚集识别方法，其特征在于，基于单张地面图像判断是否有人群聚集包括如下步骤：
4.如权利要求3所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述人头距离阈值的取值范围为0.3-0.5米。
5.如权利要求3所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述聚集人数阈值的取值范围为8-10人。
6.如权利要求1所述的人群聚集识别方法，其特征在于，获取聚集人群信息具体包括如下步骤：
7.如权利要求6所述的人群聚集识别方法，其特征在于，所述飞控信息包括如下信息中的一种或几种：云台型号：po...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，王勇，程彦军，钟霖，刘寿宝，陈虎，薛源，胡倩，
申请(专利权)人：普宙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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