一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法，其包括：S1、对若干无人机进行集群编队；S2、若所有无人机均检测到建筑物，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；S3、扩大无人机编队长度，直至有无人机无法检测到建筑物；S4、无人机编队整体平移；S5、将作为编队分界点的无人机的左侧、右侧的所有无人机作为第一无人机编队、第二无人机编队；S6、调整定位无人机与建筑物之间的距离；S7、拟合同时通过编队分界点、定位无人机的直线；S8、对建筑物的侧面进行搜索，和/或，调节无人机的高度位置。本申请根据无人机编队与建筑物的位置关系执行不同的编队策略，通过无人机编队重构对建筑物的正面、侧面进行全方位、快速搜索。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机领域，具体为一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法。

技术介绍

1、现有技术中，无人机对建筑物进行搜索时，需要已知建筑物的具体位置、大小、形状、朝向等信息，从而根据所述信息生成立面航线，以进行搜索，但该种方式需要预先对目标建筑物进行高精度地图测绘，而实际作业中，高精度地图难以获得，尤其是在救援救灾场景下，需要迅速对建筑物进行搜索，而目前的无人机搜索技术无法满足需求。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法，其根据无人机编队与建筑物的位置关系执行不同的编队策略，通过无人机编队重构对建筑物的正面、侧面进行全方位、快速搜索。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：

3、提供了一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法，其包括如下步骤：

4、s1、对若干无人机进行集群编队，使其以“一”字形编队朝向建筑物飞行，且飞行过程中，每一无人机均开启机载避障模组；

5、s2、所有无人机飞行预定距离后，若本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，当无人机数量为奇数时，将位于中心的无人机作为所述无人机编队中心，当无人机数量偶数时，将中间两个无人机的连线的中点作为所述无人机编队中心。

3.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，步骤S3中，其余无人机在不同高度位置对建筑物正面进行搜索。

4.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，横滚翻转角度为90°。

5.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，步骤S5中，转动时，第一无人机编队顺时针转动、第二无...

【技术特征摘要】

1.一种基于无人机集群编队的建筑物搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，当无人机数量为奇数时，将位于中心的无人机作为所述无人机编队中心，当无人机数量偶数时，将中间两个无人机的连线的中点作为所述无人机编队中心。

3.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，步骤s3中，其余无人机在不同高度位置对建筑物正面进行搜索。

4.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，横滚翻转角度为90°。

5.如权利要求1所述的建筑物搜索方法，其特征在于，步骤s5中，转动时，第一无人机编队顺时针转动、第二无人机编队逆时针转动。

【专利技术属性】
技术研发人员：黄立，丁美杰，刘寿宝，金顶寿，陈虎，薛源，胡倩，
申请(专利权)人：普宙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：