【技术实现步骤摘要】
本申请涉及移动计算技术，并且具体涉及跟踪增强现实设备。
技术介绍
1、增强现实(ar)是指可以捕获图像帧、利用附加信息增强这些图像帧、并且然后将所增强的信息呈现在显示器上的系统、方法、设备和指令。这可以例如使得用户能够拿起移动计算设备(例如，智能电话或平板电脑)来捕获场景的视频流，并且移动计算设备的输出显示器可以将该场景与附加信息一起呈现为对用户可见。该附加信息可以包括将虚拟对象放置在场景中，使得虚拟对象被呈现为好像它们存在于场景中一样。当真实对象和虚拟对象二者随时间移动时，并且当捕获环境的图像传感器的视角改变时，这样的虚拟对象也被处理以保持它们与真实对象的关系。
技术实现思路
1、根据本申请的一方面，公开了一种由一个或更多个处理器执行的操作设备的方法，包括：使用基于图像的处理，根据当前图像帧、先前图像帧和先前姿态来确定当前图像姿态估计；接收根据由包括运动传感器的惯性测量单元生成的数据确定的惯性测量单元imu姿态；确定所述当前图像姿态估计与所述imu姿态之间的变换；将所述变换应用于所述当前图像姿态估计以生成姿态更新；以及在所述设备的显示器上显示虚拟对象，所述虚拟对象的位置基于所述姿态更新。
2、根据本申请的另一方面，公开了一种非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质包括指令，所述指令在被机器读取时使所述机器执行用于生成计算系统的姿态的操作，所述操作包括：使用基于图像的处理，根据当前图像帧、先前图像帧和先前姿态来确定当前图像姿态估计；接收根据由包括运动传感器的惯性测量单
3、根据本申请的又一方面，公开了一种计算系统，包括：一个或更多个处理器；运动感测部件；图像捕获设备，其用于生成图像帧，以及一个或更多个机器可读介质，所述一个或更多个机器可读介质存储指令，所述指令在由所述一个或更多个处理器执行时使所述计算系统执行包括以下操作的操作：使用基于图像的处理，根据当前图像帧、先前图像帧和先前姿态来确定当前图像姿态估计；接收根据由所述运动感测部件生成的数据确定的惯性测量单元imu姿态；确定所述当前图像姿态估计与所述imu姿态之间的变换；将所述变换应用于所述当前图像姿态估计以生成姿态更新；以及在所述计算系统的显示器上显示虚拟对象，所述虚拟对象的位置基于所述姿态更新。
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1.一种由一个或更多个处理器执行的操作设备的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述IMU姿态被确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于图像的处理包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于图像的处理包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
8.一种非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质包括指令，所述指令在被机器读取时使所述机器执行用于生成计算系统的姿态的操作，所述操作包括：
9.根据权利要求8所述的非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质包括指令，所述指令在被所述机器读取时使所述机器执行还包括以下操作的操作：
10.根据权利要求8所述的非暂态机器可读介质，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
11.根据权利要求8所述的非暂态机器可读介质，其中，所述基于图像的处理包括：
12.根据权利要求11所述的非暂态机器可读介质，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
13.根据权利要求8所述的非暂态机器可读介质，其中，所述基于图像的处理包括：
14.根据权利要求13所述的非暂态机器可读介质，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
15.一种计算系统，包括：
16.根据权利要求15所述的计算系统，还包括指令，所述指令在由所述一个或更多个处理器执行时使所述计算系统执行还包括以下操作的操作：
17.根据权利要求15所述的计算系统，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
18.根据权利要求15所述的计算系统，其中，所述基于图像的处理包括：
19.根据权利要求18所述的计算系统，其中，将所述IMU姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个IMU姿态值之间的内插值。
20.根据权利要求15所述的计算系统，其中，所述基于图像的处理包括：
...【技术特征摘要】
1.一种由一个或更多个处理器执行的操作设备的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述imu姿态被确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个imu姿态值之间的内插值。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于图像的处理包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，将所述imu姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个imu姿态值之间的内插值。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于图像的处理包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其中，将所述imu姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个imu姿态值之间的内插值。
8.一种非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质包括指令，所述指令在被机器读取时使所述机器执行用于生成计算系统的姿态的操作，所述操作包括：
9.根据权利要求8所述的非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质包括指令，所述指令在被所述机器读取时使所述机器执行还包括以下操作的操作：
10.根据权利要求8所述的非暂态机器可读介质，其中，将所述imu姿态确定为具有与所述当前图像帧的时间戳相邻的时间戳的两个imu姿态值之间的内插值。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘琪，爱德华·詹姆斯·罗斯滕，安德鲁·特里斯坦·什佩克，苏帕妮·塔纳通，
申请(专利权)人：斯纳普公司，
类型：发明
国别省市：
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