【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料装卸，具体涉及一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机。
技术介绍
1、在工程机械进行无人化自动装车作业的过程中，对装车设备的位置进行准确识别具有非常重要的意义，可确保装车的顺利进行。以无人化挖掘机对矿卡即矿用卡车进行自动装车为例，在自动装车作业的过程中，先识别矿卡在挖掘机坐标系下的位置，然后基于识别到的矿卡在挖掘机坐标系下的位置，执行装车动作。
2、但是，仅对矿卡所在位置进行识别，即对矿卡进行定位，并不能确定矿卡上用于装载物料的车斗的位姿。此时，基于矿卡的位置执行装车动作时，可能会将物料装载至车斗外，导致物料装载准确性降低。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机，能够基于矿卡车体的实时位姿数据、矿卡车斗的尺寸信息、表征矿卡车斗与矿卡车体之间的位姿偏差的预设位姿偏差参数，对矿卡车体的实时位置坐标与实时姿态角进行调整，并生成较为准确的矿卡车斗的位姿信息，并基于该矿卡车斗的位姿信息控制装车动作，解决基于矿卡...
【技术保护点】
1.一种装车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，在所述基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，所述预设位姿偏差参数包括预设位置偏差参数与预设姿态角偏差参数，所述预设位置坐标表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的位置偏差，所述预设姿态角偏差表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间
【技术特征摘要】
1.一种装车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，在所述基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，所述预设位姿偏差参数包括预设位置偏差参数与预设姿态角偏差参数，所述预设位置坐标表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的位置偏差，所述预设姿态角偏差表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的姿态角偏差；
4.根据权利要求3所述的装车控制方法，其特征在于，所述基于所述实时姿态角，对所述预设位置偏差参数进行修正，得到目标位置偏差参数，包括：
5.根据权...
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