【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料装卸，具体涉及一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机。
技术介绍
1、在工程机械进行无人化自动装车作业的过程中，对装车设备的位置进行准确识别具有非常重要的意义，可确保装车的顺利进行。以无人化挖掘机对矿卡即矿用卡车进行自动装车为例，在自动装车作业的过程中，先识别矿卡在挖掘机坐标系下的位置，然后基于识别到的矿卡在挖掘机坐标系下的位置，执行装车动作。
2、但是，仅对矿卡所在位置进行识别，即对矿卡进行定位，并不能确定矿卡上用于装载物料的车斗的位姿。此时，基于矿卡的位置执行装车动作时，可能会将物料装载至车斗外，导致物料装载准确性降低。
技术实现思路
1、基于上述现有技术的缺陷和不足，本申请提出一种装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机，能够基于矿卡车体的实时位姿数据、矿卡车斗的尺寸信息、表征矿卡车斗与矿卡车体之间的位姿偏差的预设位姿偏差参数，对矿卡车体的实时位置坐标与实时姿态角进行调整，并生成较为准确的矿卡车斗的位姿信息，并基于该矿卡车斗的位姿信息控制装车动作，解决基于矿卡的位置执行装车动作时可能会将物料装载至车斗外，导致物料装载的准确性低的问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种装车控制方法，包括：
3、基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角，所述实时位姿数据包括所述矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角；
4、基于所述实时姿态角、预设位
5、基于矿卡车斗的尺寸信息、所述目标位置坐标与所述目标姿态角，生成所述矿卡车斗的位姿信息；
6、基于所述矿卡车斗的位姿信息，控制所述挖掘机对所述矿卡车斗进行物料装载。
7、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种装车控制装置，包括：
8、确定模块，用于基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角，所述实时位姿数据包括所述矿卡车体的经纬度、高程以及姿态角；
9、调整模块，用于基于所述实时姿态角、预设位姿偏差参数，调整所述实时位置坐标与所述实时姿态角，得到目标位置坐标与目标姿态角，所述预设位姿偏差参数表征所述矿卡车体处于预设姿态角时所述矿卡车体与所述矿卡车斗之间的位姿偏差，所述目标位置坐标为所述矿卡车斗的位置坐标，所述目标姿态角为所述矿卡车斗的姿态角；
10、生成模块，用于基于矿卡车斗的尺寸信息、所述目标位置坐标与所述目标姿态角，生成所述矿卡车斗的位姿信息；
11、控制模块，用于基于所述矿卡车斗的位姿信息，控制所述挖掘机对所述矿卡车斗进行物料装载。
12、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器和处理器；
13、所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；
14、所述处理器用于通过运行所述存储器中的程序，实现如第一方面所述的装车控制方法。
15、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面所述的装车控制方法。
16、根据本申请实施例的第五方面，提供了一种挖掘机，所述挖掘机中设置有如第二方面所述的装车控制装置或如第三方面所述的电子设备。
17、上述装车控制方法、装置、电子设备及挖掘机中，可以基于矿卡车体的实时位姿数据，包括经纬度、高程以及姿态角，较为准确地确定矿卡车体在世界坐标系中的实时坐标位置，以及与该实时坐标位置对应的实时姿态角，之后，在此基础上，结合矿卡车体与矿卡车斗之间的位姿偏差即预设位姿偏差参数，基于矿卡车体的实时姿态角，调整实时位置坐标与实时姿态角，可以较为准确地确定矿卡车斗的位置坐标与姿态角即目标位置坐标与目标姿态角，此时，基于该矿卡车斗的尺寸信息、目标位置坐标与目标姿态角，生成矿卡车斗的位姿信息，并基于该位姿信息，控制挖掘机对矿卡车斗进行物料装载，可以取得较好的装载效果，避免出现将物料装载至矿卡车斗外的情况，保证物料装载效率。
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1.一种装车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，在所述基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，所述预设位姿偏差参数包括预设位置偏差参数与预设姿态角偏差参数，所述预设位置坐标表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的位置偏差，所述预设姿态角偏差表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的姿态角偏差；
4.根据权利要求3所述的装车控制方法，其特征在于，所述基于所述实时姿态角，对所述预设位置偏差参数进行修正，得到目标位置偏差参数，包括：
5.根据权利要求3所述的装车控制方法，其特征在于，在所述基于所述实时姿态角、预设位姿偏差参数，调整所述实时位置坐标与所述实时姿态角，得到目标位置坐标与目标姿态角之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的装车控制方法，其特征在于
7.根据权利要求1-6中任一项所述的装车控制方法，其特征在于，所述基于矿卡车斗的尺寸信息、所述目标位置坐标与所述目标姿态角，生成所述矿卡车斗的位姿信息，包括：
8.一种装车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
10.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机中设置有如权利要求8所述的装车控制装置，或如权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种装车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，在所述基于矿卡车体的实时位姿数据，确定所述矿卡车体在世界坐标系中的实时位置坐标，以及与所述实时位置坐标对应的所述矿卡车体的实时姿态角之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的装车控制方法，其特征在于，所述预设位姿偏差参数包括预设位置偏差参数与预设姿态角偏差参数，所述预设位置坐标表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的位置偏差，所述预设姿态角偏差表征所述矿卡车体处于所述预设姿态角时，所述矿卡车斗与所述矿卡车体之间的姿态角偏差；
4.根据权利要求3所述的装车控制方法，其特征在于，所述基于所述实时姿态角，对所述预设位置偏差参数进行修正，得到目标位置偏差参数，包括：
5.根据权...
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