悬架机构、底盘以及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种悬架机构、底盘以及机器人。其中悬架机构包括臂架、第一驱动件、减震器、行走件、支撑柱连杆组件。具体地，臂架用于与车体连接，第一驱动件与臂架连接，减震器套设在第一驱动件外，并且减震器的一端与第一驱动件固定连接。行走件通过连杆组件与臂架活动连接，并且连杆组件与减震器的另一端活动连接，支撑柱与第一驱动件的输出轴连接，第一驱动件能驱动支撑柱做靠近地面的运动，以使行走件与地面分离。或者第一驱动件能驱动支撑柱做远离地面的运动，使行走件与地面接触。上述悬架机构减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。

Suspension mechanism, chassis and robot

【技术实现步骤摘要】
悬架机构、底盘以及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种悬架机构、底盘以及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，越来越多的机器人被应用到各行各业中，节省了人力资源，提高了生产效率。例如在建筑行业中，经常需要使用机器人进行物料运输、地形勘测等工作。一般的机器人通过底盘运动。为了保证底盘在凹凸不平的道路上运行平稳，底盘通常会配置相应的减震机构，但在机器人驻车工作时，减震机构会对机器人造成不必要的晃动，特别是在需要进行高精度工作的机器人中，减震机构造成的晃动会导致机器人出现工作误差，严重的还会导致事故发生。
技术实现思路
基于此，有必要针对如何避免机器人在工作中晃动问题问题，提供一种悬架机构、底盘以及机器人。一种悬架机构，包括：臂架，所述臂架用于与车体连接；第一驱动件，所述第一驱动件与所述臂架连接；减震器，所述减震器套设在所述第一驱动件外，并且所述减震器的一端与所述第一驱动件固定连接；行走件，所述行走件通过连杆组件可活动地与所述臂架连接，并且所述连杆组件与所述减震器的另一端活动连接；支撑柱。所述支撑柱与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做靠近地面的运动，使所述行走件与所述地面分离，或者所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做远离地面的运动，使所述行走件与所述地面接触。上述悬架机构在初始状态时，第一驱动件能将支撑柱收缩在臂架内，此时支撑柱离开地面，行走件与地面接触，当行走件行驶在不平的路面时，行走件会相对臂架产生浮动，即会使底盘产生震动。由于行走件通过连杆组件与臂架以及减震器活动连接，从而行走件相对与臂架的浮动能通过连杆组件传递至减震器，并使减震器伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当底盘驻车工作时，第一驱动件能驱动支撑柱沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件，此时支撑柱与地面接触，行走件离开地面，支撑柱以及臂架能对底盘的车体形成刚性支撑，此时减震器不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。在其中一个实施例中，所述减震器包括弹性件以及分别设置在所述弹性件的两端的第一安装块和第二安装块，所述弹性件、所述第一安装块以及所述第二安装块均套设在所述第一驱动件外，并且所述第一安装块与所述第一驱动件固定连接，所述第二安装块与所述连杆组件滑动连接。在其中一个实施例中，所述第一驱动件设有限位凸台，所述第一安装块与所述限位凸台卡接。在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：叉臂，所述叉臂的两端分别与所述行走件以及所述臂架可转动连接；传动杆，所述传动杆的一端与所述臂架可转动连接，所述传动杆的另一端与所述第二安装块滑动连接；以及，连接杆，所述连接杆的两端分别与所述叉臂以及所述传动杆可转动连接。在其中一个实施例中，所述上叉臂在所述行走件的转动轴心记为第一旋转点，所述下叉臂在所述行走件的转动轴心记为第二旋转点，所述上叉臂在所述臂架的转动轴心记为第三旋转点，所述下叉臂在所述臂架的转动轴心记为第四旋转点，其中所述第一旋转点和所述第二旋转点之间的连线与所述第三旋转点和所述第四旋转点之间的连线平行且长度相等。在其中一个实施例中，所述第二安装块设有滑槽，所述第二安装块设有滑槽，所述传动杆设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内；或者，所述传动杆设有滑槽，所述第二安装块设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内。在其中一个实施例中，所述臂架设有连接部，悬架机构还包括：安装支座，用于与车体固定连接；第二驱动件，设置在所述安装支座上；第一齿轮，与所述第二驱动件连接；以及，回转平台，所述回转平台设有与所述第一齿轮啮合的齿牙，并且所述回转平台与所述臂架固定连接。在其中一个实施例中，悬架机构还包括：制动器，设置在所述安装支座上；第二齿轮，与所述制动器连接并且所述第二齿轮与所述回转平台啮合，所述制动器能释放或锁定所述第二齿轮。在其中一个实施例中，所述安装支座设有第一避让孔，所述第二驱动件安装在所述安装支座远离所述臂架的一侧，所述第二驱动件的输出轴穿过所述第一避让孔与所述第一齿轮连接；和/或，所述安装支座设有第二避让孔，所述制动器件安装在所述安装支座远离所述臂架的一侧，所述制动器的输出轴穿过所述第二避让孔与所述第二齿轮连接。在其中一个实施例中，所述臂架包括安装部，所述安装部设有容纳腔，所述第一驱动件以及所述减震器设置在所述容纳腔内，并且所述支撑柱能在所述第一驱动件的驱动下伸出于所述容纳腔外或收缩于所述容纳腔内。一种底盘，包括车体以及如上所述的悬架机构，所述悬架机构与所述车体连接。上述机器人在正常行驶时，第一驱动件能将支撑柱收缩在臂架内，此时支撑柱离开地面，行走件与地面接触，在底盘行驶过程中，行走件遇到不平整路面行驶时，行走件会相对臂架产生浮动，即底盘会产生震动。由于行走件通过连杆组件与臂架以及减震器活动连接，从而行走件相对与臂架的浮动能通过连杆组件传递至减震器，并使减震器伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当机器人驻车工作时，第一驱动件能驱动支撑柱沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件，此时支撑柱与地面接触，行走件离开地面，支撑柱以及臂架能对底盘的车体形成刚性支撑，减震器不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。一种机器人，包括如上所述的底盘。上述机器人在正常行驶时，第一驱动件能将支撑柱收缩在臂架内，此时支撑柱离开地面，行走件与地面接触，在底盘行驶过程中，行走件遇到不平整路面行驶时，行走件会相对臂架产生浮动，即底盘会产生震动。由于行走件通过连杆组件与臂架以及减震器活动连接，从而行走件相对与臂架的浮动能通过连杆组件传递至减震器，并使减震器伸长或收缩以吸收震动效果，进而对底盘进行减震保护。进一步地，当机器人驻车工作时，第一驱动件能驱动支撑柱沿靠近地面方向伸出并支撑起行走件，此时支撑柱与地面接触，行走件离开地面，支撑柱以及臂架能对底盘的车体形成刚性支撑，此时减震器不再起作用，从而减少了底盘在驻车工作时由于减震器导致的晃动问题，提高了机器人的工作稳定性。附图说明图1为一实施例的悬架机构的结构图；图2为图1中所示的悬架机构的结构爆炸图；图3为另一实施例的悬架机构的结构图；图4为图3中所示的悬架机构的结构爆炸图。附图标记说明：10、臂架；11、连接部；12、安装部；121、容纳腔；20、第一驱动件；21、支撑柱；211、脚垫；30、减震器；31、弹性件；32、第一安装块；33、第二安装块；331、滑槽；40、行走件；51、上叉臂；52、下叉臂；53、连接杆；54、传动杆；541、滑块；61、安装支座；62、第二驱动件；63、第一齿轮；64、回转平台；65、制动器；66、第二齿轮。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬架机构，其特征在于，包括：/n臂架，所述臂架用于与车体连接；/n第一驱动件，所述第一驱动件与所述臂架连接；/n减震器，所述减震器套设在所述第一驱动件外，并且所述减震器的一端与所述第一驱动件固定连接；/n行走件，所述行走件通过连杆组件可活动地与所述臂架连接，并且所述连杆组件与所述减震器的另一端活动连接；以及，/n支撑柱，所述支撑柱与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做靠近地面的运动，使所述行走件与所述地面分离，或者所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做远离地面的运动，使所述行走件与所述地面接触。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬架机构，其特征在于，包括：
臂架，所述臂架用于与车体连接；
第一驱动件，所述第一驱动件与所述臂架连接；
减震器，所述减震器套设在所述第一驱动件外，并且所述减震器的一端与所述第一驱动件固定连接；
行走件，所述行走件通过连杆组件可活动地与所述臂架连接，并且所述连杆组件与所述减震器的另一端活动连接；以及，
支撑柱，所述支撑柱与所述第一驱动件的输出轴连接，所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做靠近地面的运动，使所述行走件与所述地面分离，或者所述第一驱动件能驱动所述支撑柱做远离地面的运动，使所述行走件与所述地面接触。


2.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述减震器包括弹性件以及分别设置在所述弹性件的两端的第一安装块和第二安装块，所述弹性件、所述第一安装块以及所述第二安装块均套设在所述第一驱动件外，并且所述第一安装块与所述第一驱动件固定连接，所述第二安装块与所述连杆组件滑动连接。


3.根据权利要求2所述的悬架机构，其特征在于，所述连杆组件包括：
叉臂，所述叉臂的两端分别与所述行走件以及所述臂架可转动连接；
传动杆，所述传动杆的一端与所述臂架可转动连接，所述传动杆的另一端与所述第二安装块滑动连接；以及，
连接杆，所述连接杆的两端分别与所述叉臂以及所述传动杆可转动连接。


4.根据权利要求3所述的悬架机构，其特征在于，所述第二安装块设有滑槽，所述传动杆设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述滑槽内；或者，所述传动杆设有滑槽，所述第二安装块设有滑块，所述滑块可滑动地设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林株，李雷，戈星，陈康，刘浩然，谢军，吉同山，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44