车轮偏角测量工装及测量方法技术

本申请提供一种车轮偏角测量工装及测量方法，车轮包括基座和位于基座下方的轮体，车轮偏角测量工装包括：测试台，用于与基座可拆卸连接；第一激光器，用于与轮体可拆卸连接，第一激光器被配置为发出第一面型激光，第一面型激光与实际径向中心面共面；激光接收参考平面，第一面型激光照射在激光接收参考平面形成第一线型光，激光接收参考平面上形成有用于标记预设径向中心面位置的标记线，通过获取第一线型光与标记线之间的距离获取实际径向中心面相较于预设径向中心面之间的偏角。本申请的车轮偏角测量工装将肉眼不容易分辨的偏差通过面型激光可视化示出，以便更为准确的确定偏角的角度，有利于提高车轮校正的准确性。有利于提高车轮校正的准确性。有利于提高车轮校正的准确性。

【技术实现步骤摘要】
车轮偏角测量工装及测量方法


[0001]本申请涉及激光测量
，具体而言，涉及一种车轮偏角测量工装及测量方法。

技术介绍

[0002]建筑机器人的车轮由于装配误差原因，可能会导致轮胎的实际径向中心面与其上装中心面并不平行，即存在偏角，这样的车轮安装到底盘上后，会导致底盘无法走直线，且会极大增加车轮轮胎损耗，然而这个偏角比较小，肉眼无法分辨，且车轮应用环境多变，所以亟需研发一款能够便携易操作的可用于车轮偏角测量的工装。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种车轮偏角测量工装及测量方法，该车轮偏角测量工装能够直观示出车轮的轮体的实际朝向，该测量方法能够应用车轮偏角测量工装更为快速、准确的得出车轮的偏角。
[0004]第一方面，本申请提供一种车轮偏角测量工装，车轮包括基座和轮体，所述车轮偏角测量工装用于测量所述轮体的实际径向中心面相较于所述轮体的预设径向中心面之间的偏角，所述车轮偏角测量工装包括：测试台，用于与所述基座可拆卸连接；第一激光器，用于与所述轮体可拆卸连接，所述第一激光器被配置为发出第一面型激光，所述第一面型激光的激光面与所述实际径向中心面共面；激光接收参考平面，所述第一面型激光照射在所述激光接收参考平面形成第一线型光，所述激光接收参考平面上形成有用于标记所述预设径向中心面位置的标记线，通过获取所述第一线型光与所述标记线之间的距离获取所述实际径向中心面相较于所述预设径向中心面之间的偏角。
[0005]上述技术方案中，车轮偏角测量工装包括测试台、第一激光器和激光接收参考平面，测试台为车轮的轮体的偏角测量提供安装面，以保证车轮的基座的位置固定，第一激光器用于可拆卸的设置在车轮的轮体上，并使第一激光器发出的第一面型激光与轮体的实际径向中心面共面，设置激光接收参考平面，便于第一激光器能够在激光接收参考平面形成第一线型光，通过直观观察第一线型光与预设径向中心面在激光接收参考平面形成的标记线是否重合即可直观确定轮体是否有偏角，并且，通过测量获得第一线型光和标记线之间的距离，再结合轮体的预设中心轴线和标记线之间的距离或轮体的预设中心轴线和第一线型光之间的距离，利用相应的三角函数定理即可获得偏角的角度，在进行车轮偏角检测时，将车轮的基座与测试台固定，将第一激光器安装于轮体，如果车轮存在偏角，则车轮的预设径向中心面与第一面型激光的激光面会形成夹角，此夹角即为轮体的实际径向中心面相较于轮体的预设径向中心面之间的偏角，并且，激光接收参考平面上的标记线和第一线型光相互平行。
[0006]采用第一激光器示出轮体的实际径向中心面，其直观性强，将肉眼不容易分辨的偏差通过面型激光可视化示出，以便更为准确的确定偏角的角度，有利于提高车轮校正的
准确性，从而有利于提高车轮行走控制的精确性；且整体结构简单，便携易操作，测量场地局限性小，实用性强。
[0007]根据本申请的一些实施例，所述车轮偏角测量工装还包括：第二激光器，设置于所述测试台，所述第二激光器被配置为发出第二面型激光，所述第二面型激光的激光面与所述预设径向中心面共面，所述第二面型激光照射在所述激光接收参考平面形成所述标记线。
[0008]上述技术方案中，在测试台设置第二激光器，第二激光发出的第二面型激光用于示出固定在测试台上的轮体的预设中心面，在进行偏角测量时，将车轮固定在测试台并将第一激光器安装在车轮的轮体上后，打开第一激光器和第二激光器，通过观察第一激光器所产生的第一面型激光和第二激光器所产生的第二面型激光之间是否存在夹角或观察第一激光器和第二激光器在激光接收参考平面上形成的线型激光是否重合即可判断到车轮是否存在偏角。第二激光器的设置便于准确确定轮体的预设径向中心面在激光接收参考平面上形成的标记线的位置，从而进一步保证偏角的角度计算的准确性。
[0009]根据本申请的一些实施例，所述车轮偏角测量工装还包括：卡接件，所述第一激光器固定于所述卡接件，所述卡接件用于与所述轮体卡接。
[0010]上述技术方案中，通过卡接件实现第一激光器与轮体的连接，拆装方便快捷，可操作性强。
[0011]根据本申请的一些实施例，所述卡接件包括：固定部，所述固定部用于安装所述第一激光器；两个夹持部，设置于所述固定部的相对两侧，两个所述夹持部被配置为可相向运动以夹持所述轮体。
[0012]上述技术方案中，卡接件包括固定部和两个夹持部，两个夹持部相向运动夹持轮体，即可将第一激光器固定于轮体上，拆装便捷；同时，通过两个夹持部相向运动夹持轮体，使得轮体受力均衡，从而使固定部在轮体上的位置相对稳定，可有效降低第一激光器在轮体上偏位或从轮体上脱落的风险，从而有效保证第一激光器和轮体连接的稳定性。
[0013]根据本申请的一些实施例，所述夹持部与所述固定部螺纹配合。
[0014]上述技术方案中，通过螺纹配合的方式控制夹持部在固定部上的位置，使得夹持部能够更为灵活的停留在其行程范围内的任意位置，可调性及可控性强，同时，可根据轮体的实际状态将夹持部调节至合适的预紧位置，有效保证夹持部夹持轮体的紧固可靠性。
[0015]根据本申请的一些实施例，所述固定部包括本体和形成在所述本体的相对两侧的连接部，所述连接部的延伸方向垂直于所述本体，两个所述夹持部分设于两个所述连接部，两个所述夹持部可沿垂直于所述轮体的侧面的方向伸缩。
[0016]上述技术方案中，固定部包括本体和形成在本体的相对两侧的连接部，在将第一激光器安装到轮体上时，轮体伸入两个连接部和本体围成的限位空间，使得固定部对轮体形成初步限位，然后驱动两个夹持部沿垂直于轮体的侧面的方向相向运动，直至两个夹持部作用于轮体的轴向的彼此相对的两个侧壁而夹持轮体。
[0017]根据本申请的一些实施例，所述夹持部为蝶形螺栓，两个所述连接部上的所述蝶形螺栓的头部相向设置，以与所述轮体的轴向的彼此相对的两个侧面抵接。
[0018]上述技术方案中，夹持部采用蝶形螺栓，旋转位于轮体的轴向的相对两侧的蝶形螺栓，驱动蝶形螺栓沿其自身的轴向运动，直至蝶形螺栓的头部抵紧轮体的轴向的彼此相
对的两个侧面以使轮体与卡接件卡接，蝶形螺栓结构简单，灵活可调性强，具备较高的实用性。
[0019]第二方面，本申请提供一种车轮偏角测量方法,包括：
[0020]利用测试台固定车轮，所述车轮包括基座和轮体，所述基座与所述测试台连接；
[0021]利用第一激光器发出第一面型激光，并使第一面型激光的激光面与所述轮体的实际径向中心面共面；
[0022]利用与所述预设径向中心面垂直的激光接收参考平面接收所述第一面型激光，所述第一面型激光照射在所述激光接收参考平面形成第一线型光，所述激光接收参考平面上形成有用于标记所述预设径向中心面位置的标记线；
[0023]基于所述第一线型光与所述标记线之间的距离获取所述轮体的实际径向中心面相较于所述轮体的预设径向中心面之间的偏角。
[0024]上述技术方案中，通过第一激光器示出轮体的实际径向中心面，从而便于操作者直观观察本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮偏角测量工装，车轮包括基座和位于所述基座下方的轮体，所述车轮偏角测量工装用于测量所述轮体的实际径向中心面相较于所述轮体的预设径向中心面之间的偏角，其特征在于，所述车轮偏角测量工装包括：测试台，用于与所述基座可拆卸连接；第一激光器，用于与所述轮体可拆卸连接，所述第一激光器被配置为发出第一面型激光，所述第一面型激光的激光面与所述实际径向中心面共面；激光接收参考平面，所述第一面型激光照射在所述激光接收参考平面形成第一线型光，所述激光接收参考平面上形成有用于标记所述预设径向中心面位置的标记线，通过获取所述第一线型光与所述标记线之间的距离获取所述轮体的实际径向中心面相较于所述轮体的预设径向中心面之间的偏角。2.根据权利要求1所述的车轮偏角测量工装，其特征在于，所述车轮偏角测量工装还包括：第二激光器，设置于所述测试台，所述第二激光器被配置为发出第二面型激光，所述第二面型激光的激光面与所述预设径向中心面共面，所述第二面型激光照射在所述激光接收参考平面形成所述标记线。3.根据权利要求1或2所述的车轮偏角测量工装，其特征在于，所述车轮偏角测量工装还包括：卡接件，所述第一激光器固定于所述卡接件，所述卡接件用于与所述轮体卡接。4.根据权利要求3所述的车轮偏角测量工装，其特征在于，所述卡接件包括：固定部，所述固定部用于安装所述第一激光器；两个夹持部，设置于所述固定部的相对两侧，两个所述夹持部被配置为可相向运动以夹持所述轮体。5.根据权利要求4所述的车轮偏角测量工装，其特征在于，所述夹持部与所述固定部螺纹配合。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘志高，王鑫，周宇翔，冯俊，卢振伟，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：