喷印执行器的防护系统及外墙喷印机器人技术方案

本发明专利技术公开一种喷印执行器的防护系统及外墙喷印机器人

【技术实现步骤摘要】
喷印执行器的防护系统及外墙喷印机器人


[0001]本专利技术涉及建筑领域，特别涉及一种喷印执行器的防护系统及外墙喷印机器人
。

技术介绍

[0002]在建筑施工行业中，可以采用外墙喷印机器人对建筑外墙进行喷印工作，外墙喷印机器人包括喷印执行器，墙喷印机器人控制喷印执行器沿预设的喷印方向移动，同时控制喷印执行器向作业面喷印物料，从而实现对外墙的喷涂
、
印刷的实施
。
[0003]喷印执行器在维护状态下，需要挤出喷印执行器中的喷印物料，相关技术中，从喷印执行器的喷印出射口挤出的喷印物料容易四处漫延，从而容易污染其它区域
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种喷印执行器的防护系统及外墙喷印机器人，提高喷印执行器在维护状态下的防污染性能
。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种喷印执行器的防护系统，喷印执行器包括在工作状态下朝向作业面的喷印出射面，喷印出射面包括设置有喷印出射口的喷印出射区，防护系统包括物料收集槽，物料收集槽延伸于喷印出射区的至少部分边缘，物料收集槽内部设置有负压接口，负压接口用于连接负压源
。
[0006]根据本专利技术实施例的喷印执行器的防护系统，防护系统包括物料收集槽，物料收集槽延伸于喷印出射区的至少部分边缘，喷印执行器在维护状态下，需要挤出喷印执行器中的喷印物料，从而喷印执行器挤出的喷印物料能够流入物料收集槽，物料收集槽内部设置有负压接口，负压接口能够连接负压源，从而将物料收集槽中的喷印物料回收
。
通过设置物料收集槽以及负压接口，能够避免喷印执行器在维护时挤出的喷印物料污染其它区域
。
[0007]根据本专利技术第一方面的前述实施方式，防护系统还包括防污安装板，防污安装板安装于喷印出射面，防污安装板具有与喷印出射区对应的开口，开口的侧壁向内凹陷为物料收集槽；喷印执行器具有能从喷印出射口挤出喷印物料的维护状态，在喷印执行器处于维护状态，负压接口设置于物料收集槽的底部
。
在上述实施方式中，喷印物料从喷印执行器挤出后收容于物料收集槽，设置在物料收集槽底部的负压接口更便于将物料收集槽中的喷印物料及时抽取，保证物料收集槽具有持续的收容喷印物料的能力
。
[0008]根据本专利技术第一方面的前述任一实施方式，在喷印执行器处于维护状态，物料收集槽具有延伸在喷印出射区下方的第一延伸段，第一延伸段的至少部分槽底设置为相对水平面倾斜的倾斜面，负压接口设置于倾斜面的最低位置处
。
在上述实施方式中，收容于物料收集槽的喷印物料能够向负压接口的方向汇流，使得负压接口更便于将物料收集槽内的喷印物料抽取干净，提高防污效果
。
[0009]根据本专利技术第一方面的前述任一实施方式，喷印执行器在工作状态下沿预设的喷印方向移动，防护系统还包括防撞组件，防撞组件包括：导向机构，包括固定部以及相对固定部可直线运动的活动部，活动部的至少部分沿喷印方向从喷印执行器的前侧伸出；防撞
挡板，与活动部连接，防撞挡板随活动部能够靠近或远离喷印执行器活动，防撞挡板具有初始位置；检测装置，与防撞挡板连接，检测装置被配置为：在检测到防撞挡板从初始位置向靠近喷印执行器方向活动达到预设位移量时产生提示信号
。
在上述实施方式中，防护系统包括防撞组件，该防撞组件包括导向机构
、
防撞挡板，防撞挡板通过导向机构与喷印执行器连接，其中，导向机构的活动部沿喷印方向从喷印执行器的前侧伸出，使得防撞挡板在初始位置时位于喷印执行器沿喷印方向的前侧
。
防撞组件还包括检测装置，当喷印执行器在工作状态下沿预设的喷印方向移动时，如果待喷涂的作业面上有较高的凸起结构，该凸起结构首先抵接防撞挡板，随着喷印执行器沿喷印方向的行进，防撞挡板在凸起结构的抵接作用下向靠近喷印执行器的方向活动，当防撞挡板从初始位置向靠近喷印执行器方向活动达到预设位移量时，检测装置产生提示信号，该提示信号即防撞警示信号
。
因此，在检测装置产生提示信号时，表明喷印执行器在喷印方向的前方存在碰撞风险，根据该提示信号，能够控制喷印执行器暂停向前活动，从而避免喷印执行器被作业面上的凸起结构刚性撞击，实现喷印执行器的防撞功能
。
[0010]根据本专利技术第一方面的前述实施方式，检测装置包括：感应件，与防撞挡板连接并随防撞挡板活动；检测传感器，与喷印执行器连接，检测传感器能够在防撞挡板从初始位置向靠近喷印执行器方向活动达到预设位移量时检测到感应件，并产生提示信号
。
在上述实施方式中，检测装置包括感应件和检测传感器，检测传感器连接于喷印执行器，从而随喷印执行器同步运动，感应件与防撞挡板连接并随防撞挡板同步活动，当防撞挡板从初始位置向靠近喷印执行器方向活动达到预设位移量时，检测传感器能够准确检测到感应件，从而提高检测装置产生用于提示前方碰撞风险的提示信号的精确性
。
[0011]根据本专利技术第一方面的前述任一实施方式，导向机构为伸缩件，活动部为伸缩件的伸缩部，伸缩部的伸缩方向平行于喷印方向
。
在上述实施方式中，导向机构为伸缩件，活动部即伸缩件的伸缩部，防撞挡板与伸缩部连接，从而随伸缩部相对喷印执行器伸缩设置，在作业面的凸起结构抵接防撞挡板使防撞挡板靠近喷印执行器运动时，导向机构的伸缩部同步收缩，避免防撞挡板靠近喷印执行器运动时防撞组件存在多余外伸结构与凸起结构干涉，保证防撞组件防撞功能的稳定实现
。
[0012]根据本专利技术第一方面的前述任一实施方式，防护系统还包括防风件，防风件环绕喷印出射面的至少部分边缘设置，防风件从喷印出射面向作业面方向外伸设置，喷印执行器在工作状态下，防风件与作业面相抵
。
在上述实施方式中，防护系统还包括防风件，防风件环绕喷印出射面的至少部分边缘设置，并且，防风件从喷印出射面向作业面方向外伸设置
。
喷印执行器在工作状态下，防风件与作业面相抵，此时，喷印出射面
、
作业面以及防风件包裹形成防风腔，在一定程度上隔离外部自然风对喷印出射面的影响，保证喷印出射面喷印的物料更稳定喷射于作业面的上目标位置，保证较好的喷印效果，使得喷印执行器具有一定的防风功能
。
[0013]根据本专利技术第一方面的前述任一实施方式，至少部分防风件为软质材质
。
在上述实施方式中，至少部分防风件为软质材质，喷印执行器在工作状态下，防风件与作业面相抵，软质材质的防风件能够产生形变以适配作业面的轻微凹凸结构，保证喷印出射面
、
作业面以及防风件包裹形成防风腔更密闭，进一步提高对外部自然风的隔离效果，从而进一步提高防风性能
。
[0014]根据本专利技术第一方面的前述任一实施方式，喷印出射面具有靠近防撞挡板的前侧边缘，防风件包括沿前侧边缘延伸设置的前侧部分；防护系统还包括刮尘件，刮尘件与喷印执行器连接，刮尘件与前侧部分间隔设置，并本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种喷印执行器的防护系统，其特征在于，所述喷印执行器包括在工作状态下朝向作业面的喷印出射面，所述喷印出射面包括设置有喷印出射口的喷印出射区，所述防护系统包括物料收集槽，所述物料收集槽延伸于所述喷印出射区的至少部分边缘，所述物料收集槽内部设置有负压接口，所述负压接口用于连接负压源
。2.
如权利要求1所述的喷印执行器的防护系统，其特征在于，所述防护系统还包括防污安装板，所述防污安装板安装于所述喷印出射面，所述防污安装板具有与所述喷印出射区对应的开口，所述开口的侧壁向内凹陷为所述物料收集槽；所述喷印执行器具有能从所述喷印出射口挤出喷印物料的维护状态，在所述喷印执行器处于维护状态，所述负压接口设置于所述物料收集槽的底部
。3.
如权利要求2所述的喷印执行器的防护系统，其特征在于，在所述喷印执行器处于维护状态，所述物料收集槽具有延伸在所述喷印出射区下方的第一延伸段，所述第一延伸段的至少部分槽底设置为相对水平面倾斜的倾斜面，所述负压接口设置于所述倾斜面的最低位置处
。4.
如权利要求1所述的喷印执行器的防护系统，其特征在于，所述喷印执行器在工作状态下沿预设的喷印方向移动，所述防护系统还包括防撞组件，所述防撞组件包括：导向机构，包括固定部以及相对所述固定部可直线运动的活动部，所述活动部的至少部分沿所述喷印方向从所述喷印执行器的前侧伸出；防撞挡板，与所述活动部连接，所述防撞挡板随所述活动部能够靠近或远离所述喷印执行器活动，所述防撞挡板具有初始位置；检测装置，与所述防撞挡板连接，所述检测装置被配置为：在检测到所述防撞挡板从所述初始位置向靠近所述喷印执行器方向活动达到预设位移量时产生提示信号
。5.
如权利要求4所述的喷印执行器的防护系统，其特征在于，所述检测装置包...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫礼强，张冬，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：