【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及建筑施工，尤其涉及一种墙体砌筑方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在建筑施工领域，无论是住宅、学校、商场、医院等各类建筑物，还是水塔、烟囱等各类构筑物，墙体砌筑随处可见，且几乎是各类建筑施工活动必须经历的施工流程。
2、目前，墙体砌筑包括基于二维图纸结合交互参数输入的方式对砌体墙体进行砌块排布，并输出设计图纸以供工作人员进行墙体砌筑，以及通过三维模型建模后进行砌体墙体的砌块排布，并转换为二维深化图纸，进而指导工作人员进行墙体砌筑。
3、在现有的技术中，由于存在较多人工交互过程，以及对三维数字化信息的不充分利用，导致墙体砌筑的工作效率较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种墙体砌筑方法、装置、设备及存储介质，通过三维数字化计算和砌筑机器人的配合进行人工智能砌筑，提高墙体砌筑的效率。
2、本专利技术第一方面提供了一种墙体砌筑方法，包括：获取目标三维墙体信息模型；基于所述目标三维墙体信息模型中各建筑构件的属性信息对建筑构件进行分类，得到砌体墙体和结构墙体；将所述砌体墙体划分为不同类型的墙面；根据预设的墙体砌筑规则和排布优化算法对所述不同类型的墙面进行砌块排布；对每个砌块进行唯一编码，并获取每个砌块的三维尺寸和三维空间坐标；基于每个砌块的唯一编码、三维尺寸和三维空间坐标控制砌筑机器人进行墙体砌筑。
3、在一种可行的实施方式中，所述获取目标三维墙体信息模型，包括：基于预设的建筑标准构建初始三维墙体信息模型；通过激光雷
4、在一种可行的实施方式中，所述基于所述目标三维墙体信息模型中建筑构件的属性信息对建筑构件进行分类，得到砌体墙体和结构墙体，包括：获取所述目标三维墙体信息模型中各建筑构件的名称属性信息；若建筑构件的名称属性信息为第一类名称，则确定所述建筑构件为结构墙体，所述第一类名称包括现浇墙、结构板、反坎、结构梁、下挂梁和柱；若建筑构件的名称属性信息为第二类名称，则确定所述建筑构件为砌体墙体，所述第二类名称包括砌体墙。
5、在一种可行的实施方式中，所述将所述砌体墙体划分为不同类型的墙面，包括：对所述砌体墙体进行识别，若所述砌体墙体中存在第一墙面，则确定所述第一墙面为直墙，所述第一墙面为直线型，且没有转角的墙面；若所述砌体墙体中存在第二墙面，则确定所述第二墙面为l型墙，所述第二墙面为两个相邻直墙组成，其中一个直墙与另一直墙为直角相交的墙面；若所述砌体墙体中存在第三墙面，则确定所述第三墙面为t型墙面，所述第三墙面为三个相邻直墙组成，其中一直墙与另外两个直墙为直角相交，且三个直墙沿相交处拼接形成的墙面。
6、在一种可行的实施方式中，所述对每个砌块进行唯一编码，包括：获取每个砌块的多个属性，所述多个属性包括砌块材质、铺贴位置、铺贴顺序、夹取方向、退出方向、单砖左右约束条件、抹浆类型、定位方式、砌筑属性和测距类型；对每个砌块的多个属性中的每个属性进行编码；将每个砌块的每个属性的编码进行汇聚，得到每个砌块的唯一编码。
7、在一种可行的实施方式中，所述基于每个砌块的唯一编码、三维尺寸和三维空间坐标控制砌筑机器人进行墙体砌筑，包括：基于每个砌块的唯一编码确定当前需进行砌筑的砌块，得到目标砌块；基于所述目标砌块的三维尺寸获取已涂浆砖块；基于所述三维空间坐标确定砌筑机器人的行走路径、调整的高度和摆臂的角度；基于所述行走路径、所述高度和摆臂角度控制所述砌筑机器人对所述已涂浆砖块进行砌筑，完成所述已涂浆砖块的砌筑并继续进行下一砖块的砌筑。
8、在一种可行的实施方式中，所述基于所述目标砌块的三维尺寸获取已涂浆砖块，包括：控制所述砌筑机器人夹持待砌筑砖块；根据所述待砌筑砖块的尺寸与目标砌块的三维尺寸进行对比，确定目标砂浆涂抹量；根据所述目标砂浆涂抹量对所述待砌筑砖块进行砂浆涂抹，得到已涂浆砖块。
9、本专利技术第二方面提供了一种墙体砌筑装置，包括：获取模块，用于获取目标三维墙体信息模型；分类模块，用于基于所述目标三维墙体信息模型中各建筑构件的属性信息对建筑构件进行分类，得到砌体墙体和结构墙体；划分模块，用于将所述砌体墙体划分为不同类型的墙面；排布模块，用于根据预设的墙体砌筑规则和排布优化算法对所述不同类型的墙面进行砌块排布；处理模块，用于对每个砌块进行唯一编码，并获取每个砌块的三维尺寸和三维空间坐标；控制模块，用于基于每个砌块的唯一编码、三维尺寸和三维空间坐标控制砌筑机器人进行墙体砌筑。
10、在一种可行的实施方式中，所述获取模块具体用于：基于预设的建筑标准构建初始三维墙体信息模型；通过激光雷达对现场进行扫描，得到待砌筑墙体的实际尺寸；通过所述实际尺寸对所述初始三维墙体信息模型进行修正，得到目标三维墙体信息模型。
11、在一种可行的实施方式中，所述分类模块具体用于：获取所述目标三维墙体信息模型中各建筑构件的名称属性信息；若建筑构件的名称属性信息为第一类名称，则确定所述建筑构件为结构墙体，所述第一类名称包括建筑墙、现浇墙、结构板、反坎、结构梁、下挂梁和柱；若建筑构件的名称属性信息为第二类名称，则确定所述建筑构件为砌体墙体，所述第二类名称包括砌体墙。
12、在一种可行的实施方式中，所述划分模块具体用于：对所述砌体墙体进行识别，若所述砌体墙体中存在第一墙面，则确定所述第一墙面为直墙，所述第一墙面为直线型，且没有转角的墙面；若所述砌体墙体中存在第二墙面，则确定所述第二墙面为l型墙，所述第二墙面为两个相邻直墙组成，其中一个直墙与另一直墙为直角相交的墙面；若所述砌体墙体中存在第三墙面，则确定所述第三墙面为t型墙面，所述第三墙面为三个相邻直墙组成，其中一直墙与另外两个直墙为直角相交，且三个直墙沿相交处拼接形成的墙面。
13、在一种可行的实施方式中，所述处理模块具体用于：获取每个砌块的多个属性，所述多个属性包括砌块材质、铺贴位置、铺贴顺序、夹取方向、退出方向、单砖左右约束条件、抹浆类型、定位方式、砌筑属性和测距类型；对每个砌块的多个属性中的每个属性进行编码；将每个砌块的每个属性的编码进行汇聚，得到每个砌块的唯一编码。
14、在一种可行的实施方式中，所述控制模块包括：第一确定单元，用于基于每个砌块的唯一编码确定当前需进行砌筑的砌块，得到目标砌块；获取单元，用于基于所述目标砌块的三维尺寸获取已涂浆砖块；第二确定单元，用于基于所述三维空间坐标确定砌筑机器人的行走路径、调整的高度和摆臂的角度；处理单元，用于基于所述行走路径、所述高度和摆臂角度控制所述砌筑机器人对所述已涂浆砖块进行砌筑，完成所述已涂浆砖块的砌筑并继续进行下一砖块的砌筑。
15、在一种可行的实施方式中，所述获取单元具体用于：控制所述砌筑机器人夹持待砌筑砖块；根据所述待砌筑砖块的尺寸与目标砌块的三维尺寸进行对比，确定目标砂浆涂抹量；根据所述目标砂浆涂抹量对所述待砌筑砖块进行砂浆涂抹，得到已本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种墙体砌筑方法，其特征在于，所述墙体砌筑方法包括：
2.根据权利要求1所述的墙体砌筑方法，其特征在于，所述获取目标三维墙体信息模型，包括：
3.根据权利要求1所述的墙体砌筑方法，其特征在于，所述基于所述目标三维墙体信息模型中建筑构件的属性信息对建筑构件进行分类，得到砌体墙体和结构墙体，包括：
4.根据权利要求1所述的墙体砌筑方法，其特征在于，所述将所述砌体墙体划分为不同类型的墙面，包括：
5.根据权利要求1所述的墙体砌筑方法，其特征在于，所述对每个砌块进行唯一编码，包括：
6.根据权利要求1所述的墙体砌筑方法，其特征在于，所述基于每个砌块的唯一编码、三维尺寸和三维空间坐标控制砌筑机器人进行墙体砌筑，包括：
7.根据权利要求6所述的墙体砌筑方法，其特征在于，所述基于所述目标砌块的三维尺寸获取已涂浆砖块，包括：
8.一种墙体砌筑装置，其特征在于，所述墙体砌筑装置包括：
9.一种墙体砌筑设备，其特征在于，所述墙体砌筑设备包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
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