本实用新型专利技术属于机器人底盘技术领域，尤其为一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，包括安装槽板和轮架板，所述安装槽板两边的侧壁中部设有条形槽，所述安装槽板的两端安装有第一气缸和第二气缸，两条所述条形槽的两端分别活动嵌合有第一滑杆和第二滑杆，所述第一气缸的伸缩轴通过第一转接块转动连接所述第一滑杆的中部。本实用新型专利技术在安装槽板中嵌合两根滑杆，在安装槽板的两端固定连接两个气缸，在轮架板的底端受力时，两个气缸阻止滑杆向条形槽的端部移动，在此过程中实现实现缓冲和减震的功能，此外还能够通过两根气缸施加高压气，推动两根滑杆向条形槽的中部移动，从而调节安装槽板和轮架板的间距和高度，实现底盘的升降。
An adaptive chassis suspension structure of robot with adjustable height
【技术实现步骤摘要】
一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构
本技术涉及机器人底盘
，具体为一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构。
技术介绍
机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，移动底盘可以用于各自机器人上，如管道清洗机器人、消防探测机器人和爆炸物侦查机器人等，通过移动底盘为这些机器人的行进提供动力，同样为一些机械设备的安装提供位置。但是目前的高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构存在下列问题：1、目前的高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构由于机器人在行进过程中会遇到障碍物，当机器人从中间跨过较高障碍物时，若净空高度小于障碍物，则发生卡阻甚至无法通过，若机器人的重心过高，则会导致机器人发生侧翻；2、目前的高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构由于机器人通常因为承受重型载荷或突然承受冲击性载荷导致其避震悬挂无法承受而受损。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，解决了目前的高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构的高度和重心进行调节，增强了移动底盘的适用性和移动过程中的稳定性，以及不能承受重型载荷或冲击性载荷的问题。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，包括安装槽板和轮架板，所述安装槽板两边的侧壁中部设有条形槽，所述安装槽板的两端安装有第一气缸和第二气缸，两条所述条形槽的两端分别活动嵌合有第一滑杆和第二滑杆，所述第一气缸的伸缩轴通过第一转接块转动连接所述第一滑杆的中部，所述第二气缸的伸缩轴通过第二转接块转动连接所述第二滑杆的中部，所述第一滑杆的两端贯穿连接有第一支臂，所述第二滑杆的两端贯穿连接有第二支臂，所述第一支臂的底端固定连接第一圆管轴套，所述第二支臂的底端固定连接第二圆管轴套，所述安装槽板的底端平行设有所述轮架板，所述轮架板的两端穿插有轴杆，两根所述轴杆分别穿插连接第一圆管轴套和第二圆管轴套。作为本技术的一种优选技术方案，所述轮架板底面的两侧垂直连接有侧板，两块所述侧板的中部通过轴承穿插有轮轴，所述轮轴的两端固定连接有移动轮。作为本技术的一种优选技术方案，所述轮架板的底面垂直固定有四根立桩，四根所述立桩中均穿插有弹簧，四根所述弹簧的顶端抵触连接所述安装槽板的内槽底面。作为本技术的一种优选技术方案，所述安装槽板顶面的边角垂直固定有四根螺栓，四根所述螺栓中贯穿有弹垫。作为本技术的一种优选技术方案，四根所述螺栓的边侧均设有连接螺纹孔。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一气缸和所述第二气缸的尾端均设有螺纹管接头，所述第一气缸和所述第二气缸通过螺纹管接头连接高压气源。(三)有益效果与现有技术相比，本技术提供了一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，具备以下有益效果：1、该高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，在安装槽板中嵌合两根滑杆，在安装槽板的两端固定连接两个气缸，在轮架板的底端受力时，两个气缸阻止滑杆向条形槽的端部移动，在此过程中实现实现缓冲和减震的功能，此外还能够通过两根气缸施加高压气，推动两根滑杆向条形槽的中部移动，从而调节安装槽板和轮架板的间距和高度，实现底盘的升降。2、该高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，在轮架板的底面通过四根立桩穿插固定弹簧，四根弹簧在两个气缸缺乏高压气体时，对安装槽板和轮架板起到缓冲和减震功能，避免刚性接触产生的损伤，此外也能够在安装槽板受到冲击性负载时承载一部分的载荷。附图说明图1为本技术主视图；图2为本技术剖视图；图3为本技术主视结构局部示意图。图中：1、安装槽板；2、条形槽；3、第一气缸；4、第二气缸；5、第一滑杆；6、第二滑杆；7、第一转接块；8、第二转接块；9、第一支臂；10、第二支臂；11、第一圆管轴套；12、第二圆管轴套；13、轮架板；14、轴杆；15、侧板；16、轴承；17、轮轴；18、移动轮；19、立桩；20、弹簧；21、螺栓；22、弹垫；23、连接螺纹孔；24、螺纹管接头。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例请参阅图1-3，本技术提供以下技术方案：一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，包括安装槽板1和轮架板13，安装槽板1两边的侧壁中部设有条形槽2，安装槽板1的两端安装有第一气缸3和第二气缸4，两道条形槽2的两端分别活动嵌合有第一滑杆5和第二滑杆6，第一气缸3的伸缩轴通过第一转接块7转动连接第一滑杆5的中部，第二气缸4的伸缩轴通过第二转接块8转动连接第二滑杆6的中部，第一滑杆5的两端贯穿连接有第一支臂9，第二滑杆6的两端贯穿连接有第二支臂10，第一支臂9的底端固定连接第一圆管轴套11，第二支臂10的底端固定连接第二圆管轴套12，安装槽板1的底端平行设有轮架板13，轮架板13的两端穿插有轴杆14，两根轴杆14分别穿插连接第一圆管轴套11和第二圆管轴套12。本实施例中，第一滑杆5和第二滑杆6能够在两道条形槽2中自由滑动，根据杠杆原理，通过第一支臂9和第二支臂10自由的倾斜，使得安装槽板1和轮架板13之间的距离发生改变，此时第一气缸3的伸缩轴随着第一滑杆5的位置移动而改变，同时第二气缸4的伸缩轴随着第二滑杆6的位置移动也发生改变，尤其是轮架板13的底端受力时，第一气缸3阻止第一滑杆5向条形槽2的端部移动，第二气缸4阻止第二滑杆6条形槽2的端部移动，在此过程中实现实现缓冲和减震的功能，此外还能够在第一气缸3和第二气缸4中施加高压气，推动第一滑杆5和第二滑杆6向条形槽2的中部移动，从而调节安装槽板1和轮架板13的间距和高度，实现底盘的升降。具体的，轮架板13底面的两侧垂直连接有侧板15，两块侧板15的中部通过轴承16穿插有轮轴17，轮轴17的两端固定连接有移动轮18。本实施例中，轮架板13通过侧板15和轮轴17串接两个移动轮18，从而实现本技术轮退式机器人底盘的灵活移动。具体的，轮架板13的底面垂直固定有四根立桩19，四根立桩19中均穿插有弹簧20，四根弹簧20的顶端抵触连接安装槽板1的内槽底面。本实施例中，四根弹簧20用于在第一气缸3和第二气缸4中缺乏缓冲和调节用的高压气体时，对安装槽板1和轮架板13起到缓冲和减震功能，避免刚性接触产生的损伤，此外也能够在安装槽板1受到冲击性负载时承载一部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，包括安装槽板(1)和轮架板(13)，其特征在于：所述安装槽板(1)两边的侧壁中部设有条形槽(2)，所述安装槽板(1)的两端安装有第一气缸(3)和第二气缸(4)，两条所述条形槽(2)的两端分别活动嵌合有第一滑杆(5)和第二滑杆(6)，所述第一气缸(3)的伸缩轴通过第一转接块(7)转动连接所述第一滑杆(5)的中部，所述第二气缸(4)的伸缩轴通过第二转接块(8)转动连接所述第二滑杆(6)的中部，所述第一滑杆(5)的两端贯穿连接有第一支臂(9)，所述第二滑杆(6)的两端贯穿连接有第二支臂(10)，所述第一支臂(9)的底端固定连接第一圆管轴套(11)，所述第二支臂(10)的底端固定连接第二圆管轴套(12)，所述安装槽板(1)的底端平行设有所述轮架板(13)，所述轮架板(13)的两端穿插有轴杆(14)，两根所述轴杆(14)分别穿插连接第一圆管轴套(11)和第二圆管轴套(12)。/n
【技术特征摘要】
1.一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，包括安装槽板(1)和轮架板(13)，其特征在于：所述安装槽板(1)两边的侧壁中部设有条形槽(2)，所述安装槽板(1)的两端安装有第一气缸(3)和第二气缸(4)，两条所述条形槽(2)的两端分别活动嵌合有第一滑杆(5)和第二滑杆(6)，所述第一气缸(3)的伸缩轴通过第一转接块(7)转动连接所述第一滑杆(5)的中部，所述第二气缸(4)的伸缩轴通过第二转接块(8)转动连接所述第二滑杆(6)的中部，所述第一滑杆(5)的两端贯穿连接有第一支臂(9)，所述第二滑杆(6)的两端贯穿连接有第二支臂(10)，所述第一支臂(9)的底端固定连接第一圆管轴套(11)，所述第二支臂(10)的底端固定连接第二圆管轴套(12)，所述安装槽板(1)的底端平行设有所述轮架板(13)，所述轮架板(13)的两端穿插有轴杆(14)，两根所述轴杆(14)分别穿插连接第一圆管轴套(11)和第二圆管轴套(12)。
2.根据权利要求1所述的一种高度可调的自适应机器人底盘悬挂结构，其特征在于：所述轮架板(13)底面的两侧垂直连接有侧板(15...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵俊，施健，
申请(专利权)人：无锡麦斯威自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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