自平衡传送机构及更换电池机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自平衡传送机构及更换电池机器人。自平衡传送机构包括固定支架；载物架，活动设置于固定支架上；驱动机构，设置于固定支架上，载物架连接于驱动机构的输出端，驱动机构能驱动载物架做直线往复运动；定滑轮组，安装于固定支架上；绳索，绕接在定滑轮组上，绳索的第一端和第二端分别与载物架的两侧连接，绳索的第一端通过向载物架运动方向一端延伸的初始绳索段绕接入定滑轮组，绳索的第二端通过向载物架运动方向另一端延伸的结束绳索段绕接入定滑轮组，初始绳索段与载物架的运动方向的夹角等于结束绳索段与载物架的运动方向的夹角。本发明专利技术自平衡传送机构能保证载物架两侧始终受力平衡，保持同步性。

Self balancing transmission mechanism and battery replacement robot

【技术实现步骤摘要】
自平衡传送机构及更换电池机器人
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种自平衡传送机构及更换电池机器人。
技术介绍
通常，在机械设计时，为了使动力机构受力平衡、传动平稳，动力机构往往沿中轴线对称布置，比如在中轴线上布置一组动力机构或者两侧对称布置两组动力机构。但在一些特殊的场合，由于货物需要从中间通过，动力机构无法布置在中轴线上，而两侧对称布置两组动力机构的方式难以保证其同步性，导致传动不平稳，且会大大增加调试难度及设备成本。另外，即便在中轴线上布置一组动力机构或者两侧对称布置两组动力机构，也存在由于载物架上货物摆放不均匀等其它原因，导致动力机构受力不平衡、传动不平稳的问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于提出一种自平衡传送机构，该自平衡传送机构能在传送运动过程中保证传动平稳。本专利技术的另一个目的在于提出一种包括上述该自平衡传送机构的更换电池机器人。为达此目的，一方面，本专利技术采用以下技术方案：一种自平衡传送机构，包括：固定支架；载物架，活动设置于所述固定支架上，用于装被传送件；驱动机构，设置于所述固定支架上，所述载物架连接于所述驱动机构的输出端，所述驱动机构能驱动所述载物架做直线往复运动；定滑轮组，安装于所述固定支架上；绳索，所述绳索绕接在所述定滑轮组上，所述绳索的第一端和第二端分别与所述载物架的两侧连接，所述绳索的第一端通过向所述载物架运动方向一端延伸的初始绳索段绕接入所述定滑轮组，所述绳索的第二端通过向所述载物架运动方向另一端延伸的结束绳索段绕接入所述定滑轮组，所述初始绳索段与所述载物架的运动方向的夹角等于所述结束绳索段与所述载物架的运动方向的夹角。在一些实施例中，所述绳索的其中一端可调整地固定连接所述载物架。在一些实施例中，所述定滑轮组包括一个位于所述载物架运动方向一端的第一滑轮和位于所述载物架运动方向另一端的两个第二滑轮，两个所述第二滑轮间隔设置于所述固定支架的两相对侧，所述绳索依次绕接所述第一滑轮和所述第二滑轮。在一些实施例中，所述初始绳索段和所述结束绳索段的长度方向均与所述载物架的直线运动方向平行，且所述初始绳索段和所述结束绳索段分别位于所述固定支架的两相对侧。在一些实施例中，所述固定支架包括两个间隔设置的支柱，两个所述支柱之间设有供所述被传送件通过的出入口，所述载物架设有与所述出入口连通的开口。在一些实施例中，所述驱动机构设置于所述载物架的一侧。在一些实施例中，所述驱动机构包括：电机，设置于所述固定支架上；以及丝杠，连接于所述电机的输出端，所述电机能驱动所述丝杠转动，所述载物架螺纹连接所述丝杠且能随所述丝杠的转动沿所述丝杠的长度方向移动，所述丝杠的长度方向与所述载物架的直线运动方向相同。在一些实施例中，所述自平衡传送机构还包括导向组件，所述导向组件包括：滑轨，设置于所述固定支架上，且沿所述载物架的直线运动方向延伸；以及滑块，滑动连接于所述滑轨上，并与所述载物架连接。另一方面，本专利技术采用以下技术方案：一种更换电池机器人，其包括：底盘；电池架，固定安装于所述底盘上，所述电池架包括至少一个容纳电池的电池仓，所述电池仓上设有供电池出入的电池出入口；以及上述的自平衡传送机构，用于传送所述电池，所述自平衡传送机构的固定支架安装于所述电池架设置有所述电池出入口的端面上。在一些实施例中，所述自平衡传送机构包括多个载物架，相邻的所述载物架之间通过连接架连接，其中一个所述载物架与所述绳索连接。本专利技术至少具有以下有益效果：本专利技术自平衡传送机构，通过将绳索的第一端和第二端分别与载物架的两侧连接，并使绳索的第一端通过向载物架运动方向一端延伸的初始绳索段绕接入定滑轮组，绳索的第二端通过向载物架运动方向另一端延伸的结束绳索段绕接入定滑轮组，初始绳索段与载物架的运动方向的夹角等于结束绳索段与载物架的运动方向的夹角，从而实现当载物架在驱动机构的驱动下做直线往复运动时，初始绳索段和结束绳索段的伸缩量始终相等，即初始绳索段和结束绳索段两者中的一个伸长一定长度时，另一个会缩短相等的长度，即初始绳索段和结束绳索段的长度之和为定值，形成自平衡传动，由此保证载物架两侧始终受力平衡，使得载物架在运动过程中其两侧能保持同步性，确保传动平稳。本专利技术更换电池机器人，通过使用本专利技术自平衡传送机构来传送电池，使得传送过程更平稳、顺畅。附图说明图1为本专利技术实施方式提供的自平衡传送机构的结构示意图；图2为图1所示自平衡传送机构的另一角度的结构示意图；图3为本专利技术实施方式提供的更换电池机器人的结构示意图；图4为图3所示更换电池机器人的另一角度的结构示意图；图5为图3所示更换电池机器人的又一角度的结构示意图；附图标号说明：固定支架100，支柱111，第一连接件112，第二连接件113，初始绳索段121，第二绳索段122，第三绳索段123，结束绳索段124，第一滑轮131，第二滑轮132，载物架200，电机311，丝杠312，主动轮321，从动轮322，同步带323，滑轨411，滑块412，底盘500，电池架600，连接架700。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。本实施方式公开了一种自平衡传送机构，如图1和图2所示，自平衡传送机构包括固定支架100、载物架200、驱动机构、定滑轮组和绳索，其中，载物架200活动设置于固定支架100上，用于装被传送件；驱动机构设置于固定支架100上，载物架200连接于驱动机构的输出端，驱动机构能驱动载物架200做直线往复运动；定滑轮组安装于固定支架100上；绳索绕接在定滑轮组上，绳索的第一端和第二端分别与载物架200的两侧连接，绳索的第一端通过向载物架200运动方向一端延伸的初始绳索段121绕接入定滑轮组，绳索的第二端通过向载物架200运动方向另一端延伸的结束绳索段124绕接入定滑轮组，且初始绳索段121与载物架200的运动方向的夹角等于结束绳索段124与载物架200的运动方向的夹角。本实施例中，固定支架100为竖向支架，载物架200沿上下方向在固定支架100上往复运动。上述自平衡传送机构，通过将绳索的第一端和第二端分别与载物架200的两侧连接，并使绳索的第一端通过向载物架200运动方向一端延伸的初始绳索段121绕接入定滑轮组，绳索的第二端通过向载物架200运动方向另一端延伸的结束绳索段124绕接入定滑轮组，且初始绳索段121与载物架200的运动方向的夹角等于结束绳索段124与载物架200的运动方向的夹角，从而实现当载物架200在驱动机构的驱动下做直线往复运动时，初始绳索段121和结束绳索段124的伸缩量始终本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自平衡传送机构，其特征在于，包括：/n固定支架(100)；/n载物架(200)，活动设置于所述固定支架(100)上，用于装被传送件；/n驱动机构，设置于所述固定支架(100)上，所述载物架(200)连接于所述驱动机构的输出端，所述驱动机构能驱动所述载物架(200)做直线往复运动；/n定滑轮组，安装于所述固定支架(100)上；/n绳索，所述绳索绕接在所述定滑轮组上，所述绳索的第一端和第二端分别与所述载物架(200)的两侧连接，所述绳索的第一端通过向所述载物架(200)运动方向一端延伸的初始绳索段(121)绕接入所述定滑轮组，所述绳索的第二端通过向所述载物架(200)运动方向另一端延伸的结束绳索段(124)绕接入所述定滑轮组，所述初始绳索段(121)与所述载物架(200)的运动方向的夹角等于所述结束绳索段(124)与所述载物架(200)的运动方向的夹角。/n

【技术特征摘要】
1.一种自平衡传送机构，其特征在于，包括：
固定支架(100)；
载物架(200)，活动设置于所述固定支架(100)上，用于装被传送件；
驱动机构，设置于所述固定支架(100)上，所述载物架(200)连接于所述驱动机构的输出端，所述驱动机构能驱动所述载物架(200)做直线往复运动；
定滑轮组，安装于所述固定支架(100)上；
绳索，所述绳索绕接在所述定滑轮组上，所述绳索的第一端和第二端分别与所述载物架(200)的两侧连接，所述绳索的第一端通过向所述载物架(200)运动方向一端延伸的初始绳索段(121)绕接入所述定滑轮组，所述绳索的第二端通过向所述载物架(200)运动方向另一端延伸的结束绳索段(124)绕接入所述定滑轮组，所述初始绳索段(121)与所述载物架(200)的运动方向的夹角等于所述结束绳索段(124)与所述载物架(200)的运动方向的夹角。


2.根据权利要求1所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述绳索的其中一端可调整地固定连接所述载物架(200)。


3.根据权利要求1所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述定滑轮组包括一个位于所述载物架(200)运动方向一端的第一滑轮(131)和位于所述载物架(200)运动方向另一端的两个第二滑轮(132)，两个所述第二滑轮(132)间隔设置于所述固定支架(100)的两相对侧，所述绳索依次绕接所述第一滑轮(131)和所述第二滑轮(132)。


4.根据权利要求3所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述初始绳索段(121)和所述结束绳索段(124)的长度方向均与所述载物架(200)的直线运动方向平行，且所述初始绳索段(121)和所述结束绳索段(124)分别位于所述固定支架(100)的两相对侧。


5.根据权利要求3所述的自平衡传送机构，其特征在于，所述固定支架(100)包括两个间隔设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬全兵，尹鹏焰，余推瑶，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44