【技术实现步骤摘要】
一种移动式码垛机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动式码垛机器人。
技术介绍
码垛机器人作为工业机器人中的特殊用途，目前正成为企业进行产业升级的不可或缺的重要组成部分。目前，市场上存在的大部分码垛机器人为关节型机器人，关节型机器人也称为关节手臂机器人或关节机械手臂，关节之间的相对运动通过电机的驱动实现，关节型的内部构造对驱动电机的要求较高，因此驱动电机功率比较大、体积大，增加了整机的体积，增大了占用空间；而且，关节型机器人在作业过程中，回转半径大，降低了堆码效率。
技术实现思路
本技术公开了一种移动式码垛机器人，解决了传统机器人工作时所需电机功率大，体积和重量庞大，不可移动，适用场合单一的缺点。本技术通过以下技术方案实现：一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括机构式伸缩手臂和移动升降柱，移动升降柱与机构式伸缩手臂连接，机构式伸缩手臂通过移动升降柱进行上下往返运动，移动升降柱通过自身的移动和/或原地转动将机构式伸缩手臂带到工作点；机构式伸缩手臂包括通过运动副相...
【技术保护点】
1.一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括机构式伸缩手臂和移动升降柱，移动升降柱与机构式伸缩手臂固定连接，机构式伸缩手臂通过移动升降柱进行上下往返运动，移动升降柱通过自身的移动和/或原地转动将机构式伸缩手臂带到工作点；/n机构式伸缩手臂包括通过运动副相互连接的伸缩构件和伸缩驱动组件；伸缩驱动组件的运动驱动伸缩构件产生伸缩运动，驱动位于末端的抓手沿水平方向运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种移动式码垛机器人，其特征在于，包括机构式伸缩手臂和移动升降柱，移动升降柱与机构式伸缩手臂固定连接，机构式伸缩手臂通过移动升降柱进行上下往返运动，移动升降柱通过自身的移动和/或原地转动将机构式伸缩手臂带到工作点；
机构式伸缩手臂包括通过运动副相互连接的伸缩构件和伸缩驱动组件；伸缩驱动组件的运动驱动伸缩构件产生伸缩运动，驱动位于末端的抓手沿水平方向运动。
2.根据权利要求1所述的移动式码垛机器人，所述伸缩构件包括大臂组件、小臂组件、肩部连接块、肘部连接块和腕部连接块；
大臂组件的一端转动连接于肩部连接块，大臂组件的另一端转动连接于肘部连接块；
小臂组件的一端转动连接于肘部连接块，小臂组件的另一端转动连接于腕部连接块。
3.根据权利要求2所述的移动式码垛机器人，所述大臂组件包括两条平行且长度相等的第一大臂杆和第二大臂杆，所述小臂组件包括两条平行且长度相等的第一小臂杆和第二小臂杆。
4.根据权利要求3所述的移动式码垛机器人，所述伸缩驱动组件包括联动臂、导轨和滑块，所述导轨为肩部连接块在水平方向的延伸，所述滑块可移动的安装在所述导轨内。
5.根据权利要求4所述的移动式码垛机器人，所述联动臂包括第一联动臂和第二联动臂，第...
【专利技术属性】
技术研发人员：卿兆波，杨惠忠，
申请(专利权)人：杭州天铭科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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