一种复合轮式挂轨巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种复合轮式挂轨巡检机器人，包括：轮式行走机构，轮式行走机构包括主体外壳，主体外壳的底部转动安装有驱动轮，主体外壳的内部设有控制的驱动轮的驱动机构；挂轨升降机构，挂轨升降机构包括外套管、内套管、螺纹杆和竖向电机，外套管活动套装在内套管的外部，螺纹杆通过螺纹连接安装在内套管的内部，竖向电机的输出轴的上端与螺纹杆的下端焊接，外套管的下端通过连接杆与竖向电机的顶部焊接；挂轨衔接机构，挂轨衔接机构包括顶板、左摩擦轮右摩擦轮；本方案，复合轮式挂轨巡检机器人有效结合轮式、挂轨两种结构的优点，在解决狭小空间中机器人行走定位问题的同时，减小了室内轨道部署的工作量。

A compound wheel type track hanging inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种复合轮式挂轨巡检机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种复合轮式挂轨巡检机器人。
技术介绍
电力巡检机器人主要实现沿输电线路巡检并跨越各种地面障碍完成巡检工作，其行走机构的设计尤为重要。传统的巡检机器人行走机构主要包括悬挂式、轮式等方式，其中，轮式机器人设计简单、安全保护性好、工作空间大，但其对避障要求高，难以适用于复杂的作业环境；而悬挂式机器人可以根据轨道部署实现任何复杂的作业环境、巡检稳定可靠且效率高，但存在工作空间受限、成本随轨道部署增加等不足，故本专利技术提出了一种复合轮式挂轨的巡检机器人，结合轮式机器人和挂轨机器人的优点，支持大空间、复杂环境作业，实现高效率、安全可靠、低成本的巡检工作。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种复合轮式挂轨巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种复合轮式挂轨巡检机器人，包括：轮式行走机构，所述轮式行走机构包括主体外壳，所述主体外壳的底部转动安装有驱动轮，所述主体外壳的内部设有控制的所述驱动轮的驱动机构，所述主体外壳的顶部安装有红外测温摄像头、可见光摄像头和360度激光雷达；挂轨升降机构，所述挂轨升降机构包括外套管、内套管、螺纹杆和竖向电机，所述外套管活动套装在所述内套管的外部，所述螺纹杆通过螺纹连接安装在所述内套管的内部，所述竖向电机的输出轴的上端与所述螺纹杆的下端焊接，所述外套管的下端通过连接杆与所述竖向电机的顶部焊接；挂轨衔接机构，所述挂轨衔接机构包括顶板、左摩擦轮右摩擦轮，所述顶板的下端面与所述内套管的顶部连接，通过所述竖向电机带动所述螺纹杆正反转带动所述内套管上下运动带动所述顶板上下运动，所述顶板的顶部的左右两侧分别焊接有左定位板和右定位板，所述左定位板的左侧通过螺栓安装有横向电机，所述左定位板和所述右定位板的中部转动安装有丝杆，所述横向电机驱动丝杆旋转，所述丝杆的外部分别通过螺纹连接安装有正旋螺母移动滑块和反旋螺母移动滑块，所述正旋螺母移动滑块和所述反旋螺母移动滑块的顶部分别焊接有左竖板和右竖板，所述左摩擦轮和所述右摩擦轮通过横向连接杆分别与所述左竖板和右竖板内壁连接。优选的，为了防止所述正旋螺母移动滑块和所述反旋螺母移动滑块跟着所述丝杆旋转，所述正旋螺母移动滑块和所述反旋螺母移动滑块的内部活动插接有限位圆杆，所述限位圆杆的两端分别插入所述左定位板和所述右定位板的内部。优选的，所述限位圆杆至少等角度设有两个，所述限位圆杆的左右两端的外壁均开设有外螺纹，所述限位圆杆与左定位板和所述右定位板的相接处通过螺纹连接。优选的，所述限位圆杆的右端一体成型有梯形手拧块。优选的，为了防止所述内套管与所述螺纹杆同步旋转，所述外套管的内壁一体成型有限位滑块，所述内套管的外壁开设有供限位滑块上下滑动的限位滑槽。优选的，所述限位滑块和所述限位滑槽均至等角度设有两组。优选的，为了所述内套管在所述外套管内部的上下移动，在所述限位滑块内壁至少等距安装有八个滚轮。优选的，所述内套管的上端与第一连接板的下端面的中部焊接，所述顶板的下端面的中部焊接有第三连接板，所述第三连接板与所述第一连接板配合连接，所述竖向电机的通过螺栓安装在第二连接板的顶部，所述第二连接板安装在所述主体外壳的顶部。优选的，为了减少所述第一连接板在上下移动时的晃动，所述第一连接板和所述第二连接板之间安装有伸缩管。优选的，所述伸缩管包括内杆和外管，所述内杆活动插接在所述外管的内部，所述内杆的上端通过螺纹连接安装在所述第一连接板的底部，所述外管的下端通过螺纹连接安装在所述第二连接板。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：在空旷作业环境下，巡检机器人收起挂轨升降机构，采用地面轮式行走机构进行巡检作业；在狭小复杂作业环境下，巡检机器人无法进行正常定位和行走时，开启挂轨升降机构，实现挂轨衔接机构与空中轨道的连接，然后收缩挂轨升降机构，依靠挂轨进行巡检作业。因此本方案，复合轮式挂轨巡检机器人有效结合轮式、挂轨两种结构的优点，在解决狭小空间中机器人行走定位问题的同时，减小了室内轨道部署的工作量。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术结构的挂轨衔接机构的主视切面图；图3为本专利技术的挂轨升降机构的主视切面图；图4为图3中的A部放大图。图中：1、轮式行走机构；11、主体外壳；111、驱动轮；112、红外测温摄像头；113、可见光摄像头；114、360度激光雷达；2、挂轨升降机构；21、外套管；2101、限位滑块；2102、滚轮；211、内套管；2111、限位滑槽；212、螺纹杆；213、竖向电机；214、连接杆；22、第一连接板；23、第二连接板；24、伸缩管；241、内杆；242、外管；3、挂轨衔接机构；31、顶板；311、左定位板；312、右定位板；313、横向电机；314、丝杆；315、正旋螺母移动滑块；3151、左竖板；316、反旋螺母移动滑块；3161、右竖板；317、横向连接杆；318、左摩擦轮；319、右摩擦轮；32、限位圆杆；321、梯形手拧块；33、第三连接板。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在不同附图中以相同标号来标示相同或类似组件；另外请了解文中诸如“第一”、“第二”、“第三”、“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”、“端”、“部”、“段”、“宽度”、“厚度”、“区”等等及类似用语仅便于看图者参考图中构造以及仅用于帮助描述本专利技术而已，并非是对本专利技术的限定。请参阅图1-4，本专利技术提供一种技术方案：一种复合轮式挂轨巡检机器人，包括：轮式行走机构1，轮式行走机构1包括主体外壳11，主体外壳11的底部转动安装有驱动轮111，主体外壳11的内部设有控制的驱动轮111的驱动机构，主体外壳11的顶部安装有红外测温摄像头112、可见光摄像头113和360度激光雷达114；挂轨升降机构2，挂轨升降机构2包括外套管21、内套管211、螺纹杆212和竖向电机213，外套管21活动套装在内套管211的外部，螺纹杆212通过螺纹连接安装在内套管211的内部，竖向电机213的输出轴的上端与螺纹杆212的下端焊接，外套管21的下端通过连接杆214与竖向电机213的顶部焊接；挂轨衔接机构3，挂轨衔接机构3包括顶板31、左摩擦轮318右摩擦轮319，顶板31的下端面与内套管211的顶部连接，通过竖向电机213带动螺纹杆212正反转带动内套管211上下运动带动顶板31上下运动，顶板31的顶部的左右两侧分别焊接有左定位板311和右定位板312，左定位板311的左侧通过螺栓安装有横向电机313，左定位板311和右定位板312的中部转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于，包括：/n轮式行走机构(1)，所述轮式行走机构(1)包括主体外壳(11)，所述主体外壳(11)的底部转动安装有驱动轮(111)，所述主体外壳(11)的内部设有控制的所述驱动轮(111)的驱动机构，所述主体外壳(11)的顶部安装有红外测温摄像头(112)、可见光摄像头(113)和360度激光雷达(114)；/n挂轨升降机构(2)，所述挂轨升降机构(2)包括外套管(21)、内套管(211)、螺纹杆(212)和竖向电机(213)，所述外套管(21)活动套装在所述内套管(211)的外部，所述螺纹杆(212)通过螺纹连接安装在所述内套管(211)的内部，所述竖向电机(213)的输出轴的上端与所述螺纹杆(212)的下端焊接，所述外套管(21)的下端通过连接杆(214)与所述竖向电机(213)的顶部焊接；/n挂轨衔接机构(3)，所述挂轨衔接机构(3)包括顶板(31)、左摩擦轮(318)右摩擦轮(319)，所述顶板(31)的下端面与所述内套管(211)的顶部连接，通过所述竖向电机(213)带动所述螺纹杆(212)正反转带动所述内套管(211)上下运动带动所述顶板(31)上下运动，所述顶板(31)的顶部的左右两侧分别焊接有左定位板(311)和右定位板(312)，所述左定位板(311)的左侧通过螺栓安装有横向电机(313)，所述左定位板(311)和所述右定位板(312)的中部转动安装有丝杆(314)，所述横向电机(313)驱动丝杆(314)旋转，所述丝杆(314)的外部分别通过螺纹连接安装有正旋螺母移动滑块(315)和反旋螺母移动滑块(316)，所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)的顶部分别焊接有左竖板(3151)和右竖板(3161)，所述左摩擦轮(318)和所述右摩擦轮(319)通过横向连接杆(317)分别与所述左竖板(3151)和右竖板(3161)内壁连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于，包括：
轮式行走机构(1)，所述轮式行走机构(1)包括主体外壳(11)，所述主体外壳(11)的底部转动安装有驱动轮(111)，所述主体外壳(11)的内部设有控制的所述驱动轮(111)的驱动机构，所述主体外壳(11)的顶部安装有红外测温摄像头(112)、可见光摄像头(113)和360度激光雷达(114)；
挂轨升降机构(2)，所述挂轨升降机构(2)包括外套管(21)、内套管(211)、螺纹杆(212)和竖向电机(213)，所述外套管(21)活动套装在所述内套管(211)的外部，所述螺纹杆(212)通过螺纹连接安装在所述内套管(211)的内部，所述竖向电机(213)的输出轴的上端与所述螺纹杆(212)的下端焊接，所述外套管(21)的下端通过连接杆(214)与所述竖向电机(213)的顶部焊接；
挂轨衔接机构(3)，所述挂轨衔接机构(3)包括顶板(31)、左摩擦轮(318)右摩擦轮(319)，所述顶板(31)的下端面与所述内套管(211)的顶部连接，通过所述竖向电机(213)带动所述螺纹杆(212)正反转带动所述内套管(211)上下运动带动所述顶板(31)上下运动，所述顶板(31)的顶部的左右两侧分别焊接有左定位板(311)和右定位板(312)，所述左定位板(311)的左侧通过螺栓安装有横向电机(313)，所述左定位板(311)和所述右定位板(312)的中部转动安装有丝杆(314)，所述横向电机(313)驱动丝杆(314)旋转，所述丝杆(314)的外部分别通过螺纹连接安装有正旋螺母移动滑块(315)和反旋螺母移动滑块(316)，所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)的顶部分别焊接有左竖板(3151)和右竖板(3161)，所述左摩擦轮(318)和所述右摩擦轮(319)通过横向连接杆(317)分别与所述左竖板(3151)和右竖板(3161)内壁连接。


2.根据权利要求1所述的一种复合轮式挂轨巡检机器人，其特征在于：为了防止所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)跟着所述丝杆(314)旋转，所述正旋螺母移动滑块(315)和所述反旋螺母移动滑块(316)的内部活动插接有限位圆杆(32)，所述限位圆杆(32)的两端分别插入所述左定位板(311)和所述右定位板(312)...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：江西小马机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36