一种从动轮及机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种从动轮及机器人，该从动轮包括轮体及与轮体转动连接的转轴，还包括设置在轮体内部的被感应部件及感应器，感应器设置在转轴上，被感应部件设置在轮体上，并跟随轮体一同相对转轴转动，且被感应部件的转动路径经过感应器的感应区域。本实用新型专利技术中的从动轮通过将被感应部件和感应器设置在轮体内部，缩小两者之间的距离，使被感应部件可以使用干扰能力较小的部件，且被感应部件还封闭在轮体内部，不会对机器人的其它传感器造成干扰影响。另外，由于被感应部件和感应器设置在轮体内，感应器对被感应部件的感应不受轮体姿态的影响，因此本从动轮可以做成万向轮的形式进行任意方向的运动。

A kind of driven wheel and robot

【技术实现步骤摘要】
一种从动轮及机器人
本技术属于机器人
，尤其涉及一种从动轮及机器人。
技术介绍
随着科技的高速发展和人类生活水平的不断提高，近几年诞生了一系列与人们日常生活息息相关的智能机器人，例如割草机器人、扫地机器人、陪护机器人、接水机器人等等，这些智能机器人极大的方便了广大用户的日常生活。为了保证机器人运行的稳定性，在机器人运行的过程当中，一般需要对从动轮进行打滑检测，而打滑检测的重点在于采集从动轮的理论运动距离和实际运动距离，而实际运动距离一般通过从动轮的转动圈数来计算得到。目前，一般采用霍尔传感器和磁铁组成的磁感应组件来感应从动轮的转动圈数，然而现有技术当中，目前霍尔传感器安装在机器人内部，磁铁安装在从动轮上，导致霍尔传感器与磁铁之间距离相距较大，必须使用磁性较大的磁铁，然而磁铁磁性较大，越易对机器人的其它传感器造成干扰影响。另外，由于只有磁铁在霍尔传感器相对应的位置上时，霍尔传感器才能检测到磁铁，导致现有机器人的从动轮只能使用定滑轮，使得机器人无法实现转弯等操作。
技术实现思路
本技术实施例提供一种从动轮及机器人，旨在解决现有技术当中的感应组件易对机器人的其它传感器造成干扰影响的技术问题。本技术实施例是这样实现的，一种从动轮，包括轮体及与所述轮体转动连接的转轴，其特征在于，还包括设置在所述轮体内部的被感应部件及感应器，所述感应器设置在所述转轴上，所述被感应部件设置在所述轮体上，并跟随所述轮体一同相对所述转轴转动，且所述被感应部件的转动路径经过所述感应器的感应区域。更进一步地，所述从动轮还包括电路板，所述电路板设置在所述转轴上且位于所述轮体内部，所述感应器设置在所述电路板上。更进一步地，所述电路板的中心部位上设有套接孔，所述电路板通过所述套接孔套装在所述转轴上。更进一步地，所述被感应部件及所述感应器均偏离所述转轴的轴线布置。更进一步地，所述轮体的内部设有空腔，所述被感应部件、所述感应器及所述电路板收容于所述空腔内。更进一步地，所述轮体包括轮圈及盖设于所述轮圈两端上的第一轮盖及第二轮盖，所述转轴通过轴承与所述第一轮盖转动连接，所述被感应部件设置在所述第二轮盖上。更进一步地，所述电路板通过无线连接方式与外界通讯。更进一步地，所述电路板通过有线连接方式与外界通讯，所述转轴为中空轴，所述电路板与外界通讯的导线经所述转轴的内部中空引出。本技术另一方面还提出一种机器人，包括机器人主机及设于所述机器人主机底部的驱动轮和从动轮，所述从动轮为上述的从动轮。更进一步地，所述从动轮的转轴通过轴承与所述机器人主机的底部转动连接。本技术所达到的有益效果：通过将被感应部件和感应器设置在轮体内部，缩小两者之间的距离，使被感应部件可以使用干扰能力较小的部件(例如磁性较小的磁铁)，且被感应部件还封闭在轮体内部，不会对机器人的其它传感器造成干扰影响。另外，由于被感应部件和感应器设置在轮体内，感应器对被感应部件的感应不受轮体姿态的影响，因此本从动轮可以做成万向轮的形式进行任意方向的运动，从而实现机器人的转弯等操作。附图说明图1是本技术实施例一当中的从动轮的立体分解图；图2是本技术实施例一当中的从动轮另一角度的立体分解图图3是本技术实施例一当中的从动轮的装配图；图4是本技术实施例二当中的从动轮的立体分解图；图5是本技术实施例三当中的机器人的装配图；图6是本技术实施例三当中的机器人的立体分解图；图7为图6当中I处的放大图。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例一请参阅图1至图3，所示为本技术实施例一当中的从动轮10，包括轮体11、与轮体11转动连接的转轴12、以及设于轮体11内部的被感应部件13、感应器14和电路板15，感应器14用于感应被感应部件13，其中：轮体11内部设有空腔a，被感应部件13、感应器14及电路板15收容于空腔a内，电路板15的中心部位上设有套接孔151，电路板15通过套接孔151套装在转轴12上，感应器14设置在电路板15上，以相对固定的设置在转轴12上，被感应部件14设置在轮体11上，并跟随轮体11一同相对转轴12转动，且被感应部件13的转动路径经过感应器14的感应区域，使得轮体11每转一圈，感应器14感应到一次被感应部件13，从而实现对从动轮的转动圈数进行感应。在具体实施时，被感应部件13可以为磁铁，相对应地，感应器14可以为霍尔传感器、干簧管传感器或磁敏开关，或者被感应部件13还可以为其它能够被电子器件感应的元部件，例如为高反射率材料，则相对应地，感应器14可以为红外收发装置。具体地，轮体11包括轮圈111及盖设于轮圈111两端上的第一轮盖112及第二轮盖113，轮圈111、第一轮盖112和第二轮盖113围合成空腔a，转轴12通过轴承121与第一轮盖112转动连接，第二轮盖113的内侧上设有容置孔b，被感应部件12设置在容置孔b中。在具体实施时，轮圈与轮盖之间可以通过螺接、卡接等可拆卸连接方式进行连接，以方便对轮体11内部的电器件进行维护。此外，为了保证空腔a的密封性，轮圈与轮盖之间可以设置密封件进行密封，密封件可以为但不限于O形圈、橡胶圈、硅胶圈等等。另外，被感应部件13及感应器14均偏离转轴12的轴线布置，这样可以扩大被感应部件13的转动半径，使被感应部件13在感应器14的非感应区域外转动时，会更加远离感应器14，避免因靠得过近而使感应器14做出错误感应。此外，在本技术的一些可选实施例当中，被感应部件13的转动路径可经过感应器14的感应区域的正中心，当被感应部件13处在感应器14的感应区域的正中心时，感应器14与被感应部件13正对，此时感应器14感应到的强度最大，这样有利于程序精准的作出圈数判断，即感应器14每感应到一次最大强度，则代表轮体11恰好转完一圈。可以理解的，由于被感应部件13和感应器14设置在轮体11内，感应器14对被感应部件13的感应不受轮体11姿态的影响，即轮体11无论如何转动都不会影响感应器14和被感应部件13的相对位置，感应器14依然能够保证对被感应部件13进行感应，因此本实施例当中的从动轮可以作为万向轮装配到机器人底部，且在具体装配时，可将转轴12远离轮体11的一端通过轴承与机器人底部转动连接，即可达到万向轮的功能。其中，电路板15可以用于根据感应器14感应到的从动轮10的转动圈数计算出从动轮10的运动距离，也可以仅仅用于将感应器14感应的数据进行外发。为了对外通讯，电路板15上设有无线通讯模块，以通过无线连接方式与外界(如机器人控制器)通讯，从而实现对从动轮进行打滑检测。其中，无线连接方式可以为但不限于蓝牙通信、Zibee通信、Wifi通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种从动轮，包括轮体及与所述轮体转动连接的转轴，其特征在于，还包括设置在所述轮体内部的被感应部件及感应器，所述感应器设置在所述转轴上，所述被感应部件设置在所述轮体上，并跟随所述轮体一同相对所述转轴转动，且所述被感应部件的转动路径经过所述感应器的感应区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种从动轮，包括轮体及与所述轮体转动连接的转轴，其特征在于，还包括设置在所述轮体内部的被感应部件及感应器，所述感应器设置在所述转轴上，所述被感应部件设置在所述轮体上，并跟随所述轮体一同相对所述转轴转动，且所述被感应部件的转动路径经过所述感应器的感应区域。


2.根据权利要求1所述的从动轮，其特征在于，所述从动轮还包括电路板，所述电路板设置在所述转轴上且位于所述轮体内部，所述感应器设置在所述电路板上。


3.根据权利要求2所述的从动轮，其特征在于，所述电路板的中心部位上设有套接孔，所述电路板通过所述套接孔套装在所述转轴上。


4.根据权利要求1所述的从动轮，其特征在于，所述被感应部件及所述感应器均偏离所述转轴的轴线布置。


5.根据权利要求2所述的从动轮，其特征在于，所述轮体的内部设有空腔，所述被感应部件、所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44