一种摆臂机器人制造技术

技术编号:24316136 阅读:50 留言:0更新日期:2020-05-29 14:50
本实用新型专利技术公开了一种摆臂机器人,包括机器人主体,机器人主体的上表面装配有转动装置,转动装置的上表面装配有折叠杆,折叠杆的上表面装配有摆臂关节,摆臂关节的后表面装配有夹具,本实用新型专利技术设置了一种带有转动装置、折叠杆、摆臂关节和夹具的机器人主体,在使用时,通过折叠杆的折叠将摆臂关节和夹具折叠收纳,在减速电机转动的过程中,带动咬合盘转动,平衡滚珠在滚珠槽的内部滚动,从而保证摆臂关节在转动的过程中,保持转动的平稳性,避免夹具承重,导致减速电机的输出端弯曲,提高本实用新型专利技术的整体强度,有效的解决了现有的探测机器人的采样臂长时间使用容易卡顿的问题,结构简单,能够折叠,方便收纳。

A swing arm robot

【技术实现步骤摘要】
一种摆臂机器人
本技术涉及机器人
,具体为一种摆臂机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作,随着现代社会基础工业的发展,机器人的应用范围越来越加广泛,在现有的野外勘探、洞穴探险等场景使用到的探测机器人中,机器人使用到的采样摆臂长时间使用后,由于负重等原因,摇臂转动处的连接轴容易发生弯曲,导致连接轴转动过程中,连接件之间发生卡顿,鉴于以上问题,特提出一种摆臂机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种摆臂机器人,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种摆臂机器人,包括机器人主体,所述机器人主体的上表面装配有转动装置,所述转动装置的上表面装配有折叠杆,所述折叠杆的上表面装配有摆臂关节,所述摆臂关节的后表面装配有夹具,所述摆臂关节包括减速电机,所述减速电机的右表面装配有咬合盘,所述咬合盘的内侧表面开设有滚珠槽,所述滚珠槽的内表面装配有平衡滚珠,所述咬合盘的中心处开设有轴孔,所述咬合盘的右表面装配有连接体,所述连接体的后端上表面开设有安装孔,所述安装孔的内表面螺接有螺接钉,所述螺接钉的外表面装配有安装体。优选的,所述机器人主体包括外壳,所述外壳的上表面中心处开设有套口,所述外壳的侧表面开设有滑槽,所述滑槽的内表面装配有壳体,所述壳体的内表面装配有转动电机,所述转动电机的输出端装配有动力轮,所述动力轮的外表面套接有履带。优选的,所述转动装置包括套环,所述套环的外表面装配有安装环,所述套环的内表面装配有转动盘,所述转动盘的边缘处上、下表面和套环的内壁表面均开设有导轨,所述导轨的内表面装配有滚珠,所述转动盘的内表面开设有齿轮齿,所述齿轮齿的内表面啮合有齿轮,所述齿轮的中心处装配有电机。优选的,所述转动盘的中心处开设有套孔,所述套孔的中心处装配有转动接头。优选的,所述折叠杆包括支撑轴,所述支撑轴的中心处开设有穿线口,所述支撑轴的顶端中心处装配有连接轴,所述连接轴的内侧端外表面装配有固定轴,所述固定轴的上表面装配有支撑管,所述支撑管的上表面装配在减速电机的下表面。优选的,所述咬合盘的外侧表面装配有卡块,所述减速电机的右表面和连接体的左表面均开设有卡槽,所述卡块套接在卡槽的内表面。与现有技术相比,本技术的有益效果是:本技术设置了一种带有转动装置、折叠杆、摆臂关节和夹具的机器人主体,在使用时,通过折叠杆的折叠将摆臂关节和夹具折叠收纳,在减速电机转动的过程中,带动咬合盘转动,平衡滚珠在滚珠槽的内部滚动,从而保证摆臂关节在转动的过程中,保持转动的平稳性,避免夹具承重,导致减速电机的输出端弯曲,提高本技术的整体强度,有效的解决了现有的探测机器人的采样臂长时间使用容易卡顿的问题,结构简单,能够折叠,方便收纳。附图说明图1为本技术结构示意图。图2为本技术装配示意图。图3为本技术转动装置装配示意图。图4为本技术转动装置剖切结构示意图。图5为本技术转动盘剖切结构示意图。图6为本技术摆臂关节装配示意图。图7为图6中a出结构放大示意图。图中:1、机器人主体,11、外壳,12、滑槽,13、壳体,14、转动电机,15、动力轮,16、履带,17、套口,2、转动装置,21、套环,22、安装环,23、导轨,24、滚珠,25、转动盘,26、套孔,27、转动接头,28、电机,3、折叠杆,31、支撑轴,32、穿线口,33、连接轴,34、固定轴,35、支撑管,4、摆臂关节,41、减速电机,42、卡槽,43、咬合盘,44、滚珠槽,45、平衡滚珠,46、卡块,47、轴孔,48、连接体,49、安装槽,410、安装孔,411、螺接钉,412、安装体,5、夹具。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图,对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本技术保护的范围。请参阅图1-7,本技术提供一种技术方案:一种摆臂机器人,包括机器人主体1,机器人主体1的上表面装配有转动装置2,转动装置2的上表面装配有折叠杆3,折叠杆3的上表面装配有摆臂关节4,摆臂关节4的后表面装配有夹具5,摆臂关节4包括减速电机41,减速电机41的右表面装配有咬合盘43,咬合盘43的内侧表面开设有滚珠槽44,滚珠槽44的内表面装配有平衡滚珠45,咬合盘43的中心处开设有轴孔47,咬合盘43的右表面装配有连接体48,连接体48的后端上表面开设有安装孔410,安装孔410的内表面螺接有螺接钉411,螺接钉411的外表面装配有安装体412;本技术设置了一种带有转动装置2、折叠杆3、摆臂关节4和夹具5的机器人主体,在使用时,通过折叠杆3的折叠将摆臂关节4和夹具5折叠收纳,在减速电机41转动的过程中,带动咬合盘43转动,平衡滚珠45在滚珠槽44的内部滚动,从而保证摆臂关节4在转动的过程中,保持转动的平稳性,避免夹具5承重,导致减速电机41的输出端弯曲,提高本技术的整体强度,有效的解决了现有的探测机器人的采样臂长时间使用容易卡顿的问题,结构简单,能够折叠,方便收纳。具体而言,机器人主体1包括外壳11,外壳11的上表面中心处开设有套口17,外壳11的侧表面开设有滑槽12,滑槽12的内表面装配有壳体13,壳体13的内表面装配有转动电机14,转动电机14的输出端装配有动力轮15,动力轮15的外表面套接有履带16,在壳体15的左表面装配有一个小型拖链(图中未示出)用于安装连接转动电机14以及用于控制转动电机14正反转的电子元件与机器人主体1之间的导线,在本技术中,机器人主体1是一种现有技术中最常用的履带机器人行走技术,其机器人主体1的除了本技术的可抬升连接机构外的遥控模块、行走模块、控制模块的功能与程序控制等参数均参照型号为:xcqm-045的履带机器人底盘参数设置,从而能够利用遥控器或者线控工具遥控机器人主体1,保证本技术中机器人主体1的正常控制行走,并且在本技术中使用到的转动电机14和电机28均为现有技术中的步进电机,能够通过现有技术中的电机控制器控制转动角度和速度,进而方便本技术的正常运转。具体而言,转动装置2包括套环21,套环21的外表面装配有安装环22,套环21的内表面装配有转动盘25,转动盘25的边缘处上、下表面和套环21的内壁表面均开设有导轨23,导轨23的内表面装配有滚珠24,转动盘25的内表面开设有齿轮齿,齿轮齿的内表面啮合有齿轮,齿轮的中心处装配有电机28,通过转动装置2的安装环22,方便转动装置2的安装。具体而言,转动盘25的中心处开设有套孔26,套本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摆臂机器人,包括机器人主体(1),其特征在于:所述机器人主体(1)的上表面装配有转动装置(2),所述转动装置(2)的上表面装配有折叠杆(3),所述折叠杆(3)的上表面装配有摆臂关节(4),所述摆臂关节(4)的后表面装配有夹具(5),所述摆臂关节(4)包括减速电机(41),所述减速电机(41)的右表面装配有咬合盘(43),所述咬合盘(43)的内侧表面开设有滚珠槽(44),所述滚珠槽(44)的内表面装配有平衡滚珠(45),所述咬合盘(43)的中心处开设有轴孔(47),所述咬合盘(43)的右表面装配有连接体(48),所述连接体(48)的后端上表面开设有安装孔(410),所述安装孔(410)的内表面螺接有螺接钉(411),所述螺接钉(411)的外表面装配有安装体(412)。/n

【技术特征摘要】
1.一种摆臂机器人,包括机器人主体(1),其特征在于:所述机器人主体(1)的上表面装配有转动装置(2),所述转动装置(2)的上表面装配有折叠杆(3),所述折叠杆(3)的上表面装配有摆臂关节(4),所述摆臂关节(4)的后表面装配有夹具(5),所述摆臂关节(4)包括减速电机(41),所述减速电机(41)的右表面装配有咬合盘(43),所述咬合盘(43)的内侧表面开设有滚珠槽(44),所述滚珠槽(44)的内表面装配有平衡滚珠(45),所述咬合盘(43)的中心处开设有轴孔(47),所述咬合盘(43)的右表面装配有连接体(48),所述连接体(48)的后端上表面开设有安装孔(410),所述安装孔(410)的内表面螺接有螺接钉(411),所述螺接钉(411)的外表面装配有安装体(412)。


2.根据权利要求1所述的一种摆臂机器人,其特征在于:所述机器人主体(1)包括外壳(11),所述外壳(11)的上表面中心处开设有套口(17),所述外壳(11)的侧表面开设有滑槽(12),所述滑槽(12)的内表面装配有壳体(13),所述壳体(13)的内表面装配有转动电机(14),所述转动电机(14)的输出端装配有动力轮(15),所述动力轮(15)的外表面套接有履带(16)。


3.根据权利要求1所述的一种摆臂机器人,其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人
申请(专利权)人:四川拓格机器人科技有限公司
类型:新型
国别省市:四川;51

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