行走机器人的控制方法及控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种行走机器人的控制方法及控制系统，所述方法包括：驱动所述行走机器人沿巡线路径行走一周，记录其周长以及确认狭窄通道的位置；将当前巡线路径形成的区域划分为狭窄区域以及非狭窄区域；根据记录的巡线路径周长获取每个非狭窄区域中各个出发点对应的位置值；驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走以遍历每个非狭窄区域上的每个出发点，在同一非狭窄区域内依照对应的位置值到达每个出发点时，驱动所述行走机器人进入工作状态；其中，在每个狭窄区域工作完成之前，阻止行走机器人进入狭窄区域。本发明专利技术可自动对工作空间进行划分，以使行走机器人在每个非狭窄区域工作过程中，避免其进入狭窄区域，提高工作效率。

Control method and control system of walking robot

【技术实现步骤摘要】
行走机器人的控制方法及控制系统
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种行走机器人的控制方法及控制系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。以自动工作设备为割草机器人为例进行说明，割草机器人在工作过程中，用电子边界围住草坪四周及草坪内假山、喷泉等障碍物，在电子边界内的草坪上进行随机割草作业，以将用户从体力劳动中解放出来，并且由于其价格低廉而得到广泛使用。现有技术中，割草机器人的行走路径大多是基于非狭窄区域进行遍历作业，因此对于规则的工作区域，割草机器人通常都可以满足用户需求；然而，实际应用中，经常会出现复杂多样的割草区域，特别是带有狭窄区域的割草区域，现有技术中的割草机机器人随机进入狭窄区域并穿过狭窄区域以进入下一工作区域的概率较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人的控制方法，包括：/nS1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；/nS2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，记录巡线路径的周长以及确认巡线路径上狭窄通道的位置；/nS3：将当前巡线路径形成的区域划分为由至少一个狭窄通道形成的至少一个狭窄区域，以及连接在至少一个所述狭窄区域两端的至少两个非狭窄区域；/nS4：根据记录的巡线路径周长获取每个所述非狭窄区域中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上，且每个所述非狭窄区域中包括至少一个所述出发点；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；/...

【技术特征摘要】
20181031 CN 2018112816413;20181031 CN 2018112816521.一种行走机器人的控制方法，包括：
S1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
S2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，记录巡线路径的周长以及确认巡线路径上狭窄通道的位置；
S3：将当前巡线路径形成的区域划分为由至少一个狭窄通道形成的至少一个狭窄区域，以及连接在至少一个所述狭窄区域两端的至少两个非狭窄区域；
S4：根据记录的巡线路径周长获取每个所述非狭窄区域中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上，且每个所述非狭窄区域中包括至少一个所述出发点；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；
S5：在达到预设条件之前，仅允许所述行走机器人选择在属于同一所述非狭窄区域中的所述出发点处进入作业模式，且禁止所述行走机器人进入所述狭窄区域。


2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述初始点设置在基站位置。


3.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述预设条件为累计工作时长、累计工作行走的路程、电池包的电量中的至少一种。


4.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
S21：向边界线发射信号，以在所述边界线周围产生电磁信号；
S22：驱动所述行走机器人沿巡线路径的延伸方向行走过程中，记录行走机器人实际接收到电磁信号的强度；
S23：根据行走机器人实际接收到的电磁信号的强度确认巡线路径上狭窄通道的位置。


5.根据权利要求2所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据记录的巡线路径周长获取每个非狭窄区域中各个出发点对应的位置值”具体包括：
S41：获取狭窄区域与非狭窄区域之间形成的临界点，以及各个临界点对应的位置值；其中，沿巡线路径的延伸方向，形成的临界点顺序为临界点P1、临界点P2、临界点P3、临界点P4，各个临界点对应的位置值依次为LP1、LP2、LP3、LP4；
S42：根据各个临界点对应的位置值获取各个非狭窄区域的周长；或根据获得的临界点所对应的位置值以及巡线路径的周长获得各个非狭窄区域的周长；
S43：根据每个非狭窄区域的周长独立获取该非狭窄区域中各个出发点对应的位置值。


6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据获得的临界点所对应的位置值以及巡线路径的周长获得各个非狭窄区域的周长”具体包括：
判断所述初始点是否在当前非狭窄区域上，
若是，则当前非狭窄区域的周长lA＝lsum-(LP4-LP1)；
若否，则当前非狭窄区域的周长lA＝LP3-LP2，其中，lsum表示巡线路径的周长，lA表示当前非狭窄区域的周长。


7.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据各个临界点对应的位置值获取各个非狭窄区域的周长”具体包括：
采用累加算法获得各个非狭窄区域的周长，即
判断所述初始点是否在当前非狭窄区域上，
若是，沿巡线路径的延伸方向，自初始点开始累加当前非狭窄区域的周长，并在到达临界点P1时，停止累加当前非狭窄区域的周长，当到达临界点P4时，继续累加当前非狭窄区域的周长，直至返回至初始点；
若否，当前非狭窄区域的周长为沿巡线路径的延伸方向临界点P2至临界点P3之间的长度。


8.根据权利要求5至7任一项所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据每个非狭窄区域的周长独立获取该非狭窄区域中各个出发点对应的位置值”具体包括：
S431：依照非狭窄区域的周长lA获得起始点S的位置值LS、终点E的位置值LE和沿巡线路径从起始点S到终点E之间的出发区间的线长lSE；所述出发区间为依照巡线路径行走的轨迹，出发点均在所述出发区间内选取；则lSE＝LE-LS，LS＝x·lA，LE...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32