自动导航方法、中央控制器及存储介质技术

本发明专利技术公开了自动导航方法、中央控制器及存储介质，所述方法包括：接收摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括货架及运输车的影像；接收设置在运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；根据第一影像确定所述运输车和货架在所述导航空间内的位置坐标；根据第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l

Automatic navigation method, central controller and storage medium

【技术实现步骤摘要】
自动导航方法、中央控制器及存储介质
本专利技术涉及导航领域，尤其涉及一种自动导航方法、中央控制器及存储介质。
技术介绍
自动引导车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指装备有电磁或光线等自动导引装置，能够沿着规定的导引路径行驶，具有运输货物功能的运输车。当前AGV已经在仓库物流自动化运输和工厂物流自动化运输中得到了广泛的使用，但还是无法实现运输过程中的无人化。例如，当需要将货架放置在指定地点并且以指定姿态摆放时，需要人工操作。由此，在自动化产线中，经常因为无法自动化接驳物料运输而产生人力成本。另外，现有磁条导轨式AGV存在部署不灵活，可扩展性差的问题。因此，如何利用AGV实现自动化运输货架是减少人力成本的关键。
技术实现思路
鉴于以上内容，有必要提供一种自动导航方法、中央控制器及存储介质，可以通过所述中央控制器控制运输车自动导航至货架的容置空间。一种自动导航方法，应用于中央控制器中，所述中央控制器分别与运输车和摄像装置通信连接，所述方法包括：接收所述摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括所述货架及运输车的影像；接收设置在所述运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标；根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l1，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l2；根据所述距离l1和距离l2为所述运输车规划导航路径；及发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶。优选地，所述“根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标”包括：预先存储所述导航空间内的位置点的位置坐标、所述运输车在每个位置点的位置图像、所述货架在每个位置点的位置图像以及所述每个位置图像中的位置坐标，其中，所述导航空间内每一位置点的位置坐标指的是基于所述导航空间所在区域所建立的第一坐标系中的坐标，所述每个位置图像中的位置坐标是指基于所述位置图像所建立的第二坐标系中的坐标；根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述运输车在所述位置图像中的位置坐标换算为所述运输车在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述运输车在所述导航空间内的位置坐标；根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述货架在所述位置图像中的位置坐标换算为所述货架在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述货架在所述导航空间内的位置坐标；其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系预先存储在所述中央控制器的存储器内。优选地，所述步骤“根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l1，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l2”包括：根据所述运输车的位置坐标和所述货架的位置坐标计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l1；根据所述第二影像中的图像计算粘贴在所述货架底座上的条形码的长度；根据所述条形码的长度按预设比例计算得到所述货架的底座的长度l；由所述距离l1与所述长度l之间的差值得到所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l2。优选地，所述条形码的长度为所述条形码中黑色条纹与白色条纹的数量与所述黑色条纹与白色条纹的已知宽度的乘积。优选地，所述导航路径包括第一导航路径和第二导航路径，所述第一导航路径为所述运输车从当前位置行驶至与所述货架靠近所述运输车一侧的两个支架之间的连线的第一中点的路径，所述第二路径为所述运输车从所述第一中点行驶至所述货架的两个支架对应的底座的中点之间的连线的第二中点的路径。优选地，所述方法还包括：根据所述运输车的位置坐标和所述货架的位置坐标进行差分运算，得出所述运输车的方向角与货架的朝向角之间的差值角；优选地，所述“发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶”包括：根据所述差值角实时计算出所述运输车在所述第一导航路径上行驶的线速度和角速度，并发送所述线速度及角速度至所述运输车，以控制所述运输车行驶至所述第一中点；当所述运输车到达所述第一中点时，发送控制命令控制所述运输车在所述第二导航路径上从所述第一中点行驶至所述第二中点。优选地，所述方法还包括：发送控制命令控制所述运输车装载所述货架。本专利技术的第二方面提供一种中央控制器，所述中央控制器包括：处理器；以及存储器，所述存储器中存储有多个程序模块，所述多个程序模块由所述处理器加载并执行所述的自动导航方法。本专利技术的第三方面提供一种存储介质，其上存储有至少一条计算机指令，所述指令由处理器并加载执行所述的自动导航方法。相较于现有技术，本案中的自动导航方法、中央控制器及存储介质，可以通过分析中央控制器接收的第一影像和第二影像，为所述运输车规划导航路径，并发送控制命令控制所述运输车根据所述导航路径行驶至所述货架下方，方便所述运输车装载所述货架。能有效提升工厂物流自动化水平，从而实现降低人工成本，提高生产效率的目标。附图说明图1为本专利技术一实施方式中自动导航装置的示意图。图2为本专利技术一实施方式中所述自动导航装置中的中央控制器的示意图。图3为本专利技术一实施方式中所述自动导航装置中的运输车的示意图。图4为本专利技术一实施方式中所述运输车导航至货架的示意图。图5为本专利技术一实施方式中所述自动导航装置中的自动引导运输车的示意图。图6为本专利技术一实施方式中运输车在所述导航空间内的导航路径示意图。图7为本专利技术一实施方式中移动导航系统的功能模块图。图8为本专利技术一实施方式中移动导航方法的流程图。主要元件符号说明如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参考图1，所示为本专利技术一实施方式中自动导航装置100的示意图。所述自动导航装置100包括，但不限于，中央控制器10、运输车20和摄像装置30。在本实施方式中，所述中央控制器10与所述运输车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导航方法，应用于中央控制器中，所述中央控制器分别与运输车和摄像装置通信连接，其特征在于，所述方法包括：/n接收所述摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括货架及运输车的影像；/n接收设置在所述运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；/n根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标；/n根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l

【技术特征摘要】
1.一种自动导航方法，应用于中央控制器中，所述中央控制器分别与运输车和摄像装置通信连接，其特征在于，所述方法包括：
接收所述摄像装置发送的第一影像，其中，所述第一影像为设置于导航空间的高处的所述摄像装置拍摄的包括货架及运输车的影像；
接收设置在所述运输车上的车载摄像模块发送的第二影像；
根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标；
根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l1，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l2；
根据所述距离l1和距离l2为所述运输车规划导航路径；及
发送控制命令至所述运输车，以控制所述运输车沿所述导航路径行驶。


2.如权利要求1所述的自动导航方法，其特征在于，所述“根据所述第一影像确定所述运输车和所述货架在所述导航空间内的位置坐标”包括：
预先存储所述导航空间内的位置点的位置坐标、所述运输车在每个位置点的位置图像、所述货架在每个位置点的位置图像以及所述每个位置图像中的位置坐标，其中，所述导航空间内每一位置点的位置坐标指的是基于所述导航空间所在区域所建立的第一坐标系中的坐标，所述每个位置图像中的位置坐标是指基于所述位置图像所建立的第二坐标系中的坐标；
根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述运输车在所述位置图像中的位置坐标换算为所述运输车在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述运输车在所述导航空间内的位置坐标；
根据第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系，将所述货架在所述位置图像中的位置坐标换算为所述货架在所述第一坐标系中的坐标，从而确定所述货架在所述导航空间内的位置坐标；其中，所述第一坐标系和所述第二坐标系的对应关系预先存储在所述中央控制器的存储器内。


3.如权利要求2所述的自动导航方法，其特征在于，所述“根据所述第二影像计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l1，以及所述运输车与所述货架的底座靠近所述运输车一侧之间的距离l2”包括：
根据所述运输车的位置坐标和所述货架的位置坐标计算所述运输车与所述货架的底座远离所述运输车一侧之间的距离l1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘功元，荣乐天，黄强，代怀荣，赵成勇，张龙，赖勋国，刘美红，付锡华，
申请(专利权)人：富华科精密工业深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44