一种自动巡线车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，该自动巡线车安装有巡线传感器组，巡线传感器组用于循迹路线，巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个巡线传感器在自动巡线车的底盘呈菱形分布。本申请通过在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有线性分布传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。

An automatic line patrol car

【技术实现步骤摘要】
一种自动巡线车
本技术涉及一种自动巡线车。
技术介绍
自动巡线车能够沿着路面预设的路线，自动寻路行进，不需要人为控制，从而可以用于自动化无人运输、科学教育甚至是娱乐领域。然而，现有的自动巡线车寻路手段存在很多不足，传感器的结构设置单一，分布简单，因而所能实现的寻路效果不佳。为此，有必要提供一种新型的自动巡线车，以提高其自动寻路的能力。
技术实现思路
鉴于现有技术自动巡线车寻路功能单一、效果不佳的问题，提出了本技术的一种自动巡线车，以便克服上述问题。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，该自动巡线车安装有巡线传感器组，所述巡线传感器组用于循迹所述路线，所述巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个所述巡线传感器在所述自动巡线车的底盘呈菱形分布。可选地，四个所述巡线传感器形成的菱形中，两条对角线分别沿车身方向和垂直车身方向。可选地，所述自动巡线车的底盘为矩形，四个所述巡线传感器形成的菱形，位于所述自动巡线车的底盘中央，所述菱形的中心点与底盘的中心点重合。可选地，四个所述巡线传感器在所述自动巡线车的底盘呈正方形分布。可选地，所述巡线传感器为红外传感器，通过检测所述路线反射的红外光强度循迹所述路线。可选地，所述巡线传感器为可见光摄像头，通过拍摄路面影像循迹所述路线。可选地，所述自动巡线车的车轮为麦克纳姆轮。可选地，所述自动巡线车还包括方向控制芯片，所述方向控制芯片电连接所述巡线传感器组，接收所述巡线传感器组发送的电信号以控制行进方向。可选地，所述巡线传感器组通过粘接或螺纹连接在所述自动巡线车的底盘。可选地，所述自动巡线车还包括定位装置，所述定位装置用于发送无线定位信号。综上所述，本技术的有益效果是：通过在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同的路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。附图说明图1为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车的结构示意图；图2为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车纵向行进示意图；图3为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车横向行进示意图；图4为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别十字路口示意图；图5为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别T字路口示意图；图6为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别左T字路口示意图；图7为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别右T字路口示意图；图8为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车沿曲折路线自动行进示意图；图中，1、巡线传感器组；2、底盘；3、车轮；4、路线。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。本技术的技术构思是：通过改进巡线传感器组的分布，在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有线性分布传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同的路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。图1至图8示出了本技术自动巡线车的一个实施例。其中，图1为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车结构示意图；图2为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车纵向行进示意图；图3为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车横向行进示意图；图4为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别十字路口示意图；图5为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别T字路口示意图；图6为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别左T字路口示意图；图7为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车识别右T字路口示意图；图8为本技术一个实施例提供的一种自动巡线车沿曲折路线自动行进示意图。如图1至图8所示，一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线4行进，该自动巡线车安装有巡线传感器组2，该巡线传感器组2用于循迹路线4，其关键之处在于，巡线传感器组2至少包括四个巡线传感器，且四个巡线传感器在自动巡线车的底盘1呈菱形分布。本实施例中，自动巡线车设置有四个车轮3，并且，这四个车轮3均为麦克纳姆轮，阴影方向表示麦克纳姆轮表面的滚子设置方向，即车轮A和C的滚子方向一致，车轮B和D的滚子方向一致，且与车轮A、C滚子方向相反。现有技术中，自动巡线车的巡线传感器分布结构单一，仅设置有一个，或者设置有线性分布的几个，因而其能够识别的路线形状很少，寻路效果不佳。而本实施例通过在自动巡线车的底盘设置菱形分布的至少四个巡线传感器，使得巡线传感器组可以从多个角度、多个位置检测路面预设路线，克服现有传感器寻路效果单一的问题，以使自动巡线车能够识别出多种不同路线信息，满足自动巡线车通过多种不同路口的需求。本实施例中，该自动巡线车的四个巡线传感器在底盘呈正方形分布，前后左右对称设置，从而，可以选用四个型号相同的巡线传感器，各巡线传感器采用相同的参数，以简化设置和寻路计算过程。在本实施例中，四个巡线传感器形成的菱形巡线传感器2中，两条对角线分别沿车身方向和垂直车身方向，从而可以方便地识别纵向和横向路线，为自动巡线车提供方向导航。在本实施例中，自动巡线车的底盘为矩形，四个巡线传感器形成的菱形，位于自动巡线车的底盘2中央，菱形的中心点与底盘2的中心点重合。图2和图3分别示出了本实施例自动巡线车利用菱形巡线传感器组2实现纵向行进和横向行进的示意图。如图2所示，路线4沿车身纵向设置，菱形巡线传感器组2的前后两个巡线传感器(阴影图示)用于检测和标的路线4，左右两个巡线传感器(空白图示)则保持在路线4之外，从而实现严格准确的纵向行进。如图3所示，路线4沿车身横向设置，菱形巡线传感器组2的左右两个巡线传感器(阴影图示)用于检测和标的路线4，前后两个巡线传感器(空白图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，其特征在于，该自动巡线车安装有巡线传感器组，所述巡线传感器组用于循迹所述路线，所述巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个所述巡线传感器在所述自动巡线车的底盘呈菱形分布。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动巡线车，能够沿路面上预设的路线行进，其特征在于，该自动巡线车安装有巡线传感器组，所述巡线传感器组用于循迹所述路线，所述巡线传感器组至少包括四个巡线传感器，且四个所述巡线传感器在所述自动巡线车的底盘呈菱形分布。


2.根据权利要求1所述的自动巡线车，其特征在于，四个所述巡线传感器形成的菱形中，两条对角线分别沿车身方向和垂直车身方向。


3.根据权利要求1所述的自动巡线车，其特征在于，所述自动巡线车的底盘为矩形，四个所述巡线传感器形成的菱形，位于所述自动巡线车的底盘中央，所述菱形的中心点与底盘的中心点重合。


4.根据权利要求1所述的自动巡线车，其特征在于，四个所述巡线传感器在所述自动巡线车的底盘呈正方形分布。


5.根据权利要求1所述的自动巡线车，其特征在于，所述巡线...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖轶翔，
申请(专利权)人：成都娄外科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51