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本发明提供一种行走机器人的控制方法及控制系统，所述方法包括：驱动所述行走机器人沿巡线路径行走一周，记录其周长以及确认狭窄通道的位置；将当前巡线路径形成的区域划分为狭窄区域以及非狭窄区域；根据记录的巡线路径周长获取每个非狭窄区域中各个出发点对...
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