杆件或管件夹持机械手及机械手总成制造技术

本实用新型专利技术涉及油井维修设备领域，尤其涉及一种杆件或管件夹持机械手及机械手总成，既可以对杆件或管件进行夹持运送，同时还能辅助杆件或管件在转动过程中进行扶持。一种杆件或管件夹持机械手，包括手爪与驱动油缸；所述手爪成对设置，且每对手爪镜像设置，所述手爪与驱动油缸连接；所述驱动油缸包括第一缸体与活塞杆，所述第一缸体与机械手本体固定连接，所述活塞杆与手爪连接，所述驱动油缸设有限位装置。油缸驱动手爪实现夹持动作，限位装置可以控制活塞杆的行程，当活塞杆运动使手爪张开时，提前使活塞杆停止运动，此时手爪只能张开一个较小的开口，此时手爪不再完全夹紧杆件或管件，同时还可以继续对杆件或管件起到扶持作用。

Bar or pipe clamping manipulator and manipulator assembly

【技术实现步骤摘要】
杆件或管件夹持机械手及机械手总成
本技术涉及油井维修设备领域，尤其涉及一种杆件或管件夹持机械手及机械手总成。
技术介绍
抽油杆是抽油机井的细长杆件，它上接光杆，下接抽油泵起传递动力的作用。在对油井进行维修时，需要将油井内的抽油杆向上吊起，将抽油杆一节一节地拆下，完成维修后需要将抽油杆再一节一节地安装回油井内。抽油杆端部是通过螺纹方式相互连接的，因此在拆卸抽油杆时，需要将吊起的抽油杆先进行转动，使螺纹连接处分离，然后将其转运到一旁暂存，当安装抽油杆时需要先将抽油杆抓取到安装位置后，再进行转动，使螺纹连接处接合。由于抽油杆既需要转动，又需要抓取，单一设备难以满足要求，当抽油杆被夹紧时则无法转动。因此抽油杆的拆装过程中难以实现自动化，造成拆装效率底下。抽油管位于抽油杆外侧，同样是一节一节进行连接，在拆装过程中需要分别进行拆卸与安装，安装过程与抽油杆相似。公开号为CN203867495U，名称为新型液压自动修井机油管抓取机械手的中国技术专利；公开号为CN205704241U，名称为一种管柱抓取机械手的中国技术专利；公开号为CN20300本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.杆件或管件夹持机械手，包括手爪(2)与驱动油缸(3)，其特征在于：/n所述手爪(2)成对设置，且每对手爪(2)镜像设置，所述手爪(2)与驱动油缸(3)连接；/n所述驱动油缸(3)包括第一缸体(31)与活塞杆(32)，所述第一缸体(31)与机械手本体(1)固定连接，所述活塞杆(32)与手爪(2)连接，所述驱动油缸(3)设有限位装置。/n

【技术特征摘要】
1.杆件或管件夹持机械手，包括手爪(2)与驱动油缸(3)，其特征在于：
所述手爪(2)成对设置，且每对手爪(2)镜像设置，所述手爪(2)与驱动油缸(3)连接；
所述驱动油缸(3)包括第一缸体(31)与活塞杆(32)，所述第一缸体(31)与机械手本体(1)固定连接，所述活塞杆(32)与手爪(2)连接，所述驱动油缸(3)设有限位装置。


2.根据权利要求1所述的杆件或管件夹持机械手，其特征在于：所述手爪(2)包括夹臂(22)与连杆(21)，所述夹臂(22)与机械手本体(1)可转动地连接，所述连杆(21)两端分别可转动地连接到夹臂(22)与活塞杆(32)。


3.根据权利要求2所述的杆件或管件夹持机械手，其特征在于：所述夹臂(22)中部与机械手本体(1)可转动地连接，夹臂(22)一端与连杆(21)可转动地连接，另一端的内侧设有具有圆弧面的抓取部(23)。


4.根据权利要求1所述的杆件或管件夹持机械手，其特征在于：所述限位装置包括限位油缸，所述限位油缸设置在驱动油缸(3)尾端。


5.根据权利要求4所述的杆件或管件夹持机械手，其特征在于：所述限位油缸包括第二缸体(33)与限位活塞(34)，所述限位活塞(34)设置在第二缸体(33)内，所述第二缸体(33)与第一缸体(31)之间设有隔板(35)，所述隔板(35)有连通第一缸体(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹建新，焦勇，辛洪进，
申请(专利权)人：济南高维度智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37