【技术实现步骤摘要】
油井维修机器人
本技术涉及油井维修设备领域，尤其涉及一种油井维修机器人。
技术介绍
抽油杆是抽油机井的细长杆件，它上接光杆，下接抽油泵起传递动力的作用。在对油井进行维修时，需要将油井内的抽油杆向上吊起，将抽油杆一节一节地拆下，完成维修后需要将抽油杆再一节一节地安装回油井内。但是抽油杆长度不同，在拆下后重新安装时不便于进行管理控制，抽油管同样面临上述问题。
技术实现思路
针对现有技术的上述不足，本技术提供油井维修机器人，专为油井维修工作设计，实现高自动化的油井维修或者相关作业。本技术提供方案如下：油井维修机器人，包括底座，以及设置在底座上的运输装置，所述运输装置包括托架与测量装置，所述托架与测量装置设置在底座的同一侧；所述测量装置包括检测头与末端限位部；所述托架设置在检测头与末端限位部之间。测量装置用于对拆卸下的抽油杆或抽油管进行长度测量，收集抽油杆或抽油管的长度，并通过运输装置将抽油杆或抽油管运至其他装置。优选的，所述检测头沿直线方向可滑动地设置在底座上，所述末端限位部位于检测头运动方向上，所述检测头包括接近开关。由于抽油杆或抽油管长度较长，因此需要一种测量范围较大的装置来进行测量，检测头可以通过运动方式来检测抽油杆或抽油管的长度。优选的，所述检测装置包括导向座，所述检测头通过同步带机构与导向座连接。导向座为检测头的运动提供导向基础，使检测头可以沿轨道进行直线运动，同步带结构能使检测头快速移动，确保测量过程的效率。优选的，所述检测装置包括...
【技术保护点】
1.油井维修机器人，其特征在于：包括底座(100)，以及设置在底座(100)上的运输装置(200)，所述运输装置(200)包括托架(220)与测量装置(210)，所述托架(220)与测量装置(210)设置在底座(100)的同一侧；/n所述测量装置(210)包括检测头(211)与末端限位部(212)；/n所述托架(220)设置在检测头(211)与末端限位部(212)之间。/n
【技术特征摘要】
1.油井维修机器人，其特征在于：包括底座(100)，以及设置在底座(100)上的运输装置(200)，所述运输装置(200)包括托架(220)与测量装置(210)，所述托架(220)与测量装置(210)设置在底座(100)的同一侧；
所述测量装置(210)包括检测头(211)与末端限位部(212)；
所述托架(220)设置在检测头(211)与末端限位部(212)之间。
2.根据权利要求1所述的油井维修机器人，其特征在于：所述检测头(211)沿直线方向可滑动地设置在底座(100)上，所述末端限位部(212)位于检测头(211)运动方向上，所述检测头(211)包括接近开关(213)。
3.根据权利要求1所述的油井维修机器人，其特征在于：所述检测头(211)与末端限位部(212)之间设有微调装置(230)。
4.根据权利要求3所述的油井维修机器人，其特征在于：所述微调装置(230)包括导轮(231)，所述导轮(231)连接有微调驱动装置。
5.根据权利要求4所述的油井维修机器人，其特征在于：所述微调驱动装置包括齿条与齿轮，所述齿条连接伸缩装置，所述齿轮通过单向离合器与导轮连接。
6.根据权利要求1-5任一所述的油井维修机器人，其特征在于：所述托架(220)中部可转动地设置在底座(100)上，所述托架(220)的一端向底座(100)外侧延伸，另一端在最低位置时位于检测头(211)与末端限位部(212)的连线下方。
7.根据权利要求1所述的油井维修机器人，其特征在于：所述底座(100)设有旋转支腿(300)，所述旋转支腿(300)位于底座上设置运输装置(200)所在的一侧。
8.根据权利要求7所述的油井维修机器人，其特征在于：所述旋转支腿包括旋转座(310)、主支腿(320)与副支腿(330)，所述主支腿(320)与副支腿(330)均通过液压油缸与旋转座(310)连接，旋转座(310)还连接驱动装置(350)，所述旋转座(310)通过驱动装置(350)与连接装置(340)相连接，所述旋转座(310)通过连接装置(340)可转动地连接在底座上。
9.根据权利要求8所述的油井维修机器人，其特征在于：所述支腿包括主油缸(321)以及设置在主油缸(321)端部的主支撑部(22)，所述副支腿包括副油缸(331)以及设置在副油缸(331)端部的副支撑部(332)，所述主油缸(321)伸缩长度大于副油缸(331)。
10.根据权利要求9所述的油井维修机器人，其特征在于：所述副支撑部(332)与副油缸(331)均位于旋转座(310)的同一侧。
11.根据权利要求9所述的油井维修机器人，其特征在于：所述主油缸(321)与副油缸(331)垂直。
12.根据权利要求9所述的油井维修机器人，其特征在于：所述连接装置(340)与旋转座(310)的旋转轴线、主油缸(321)轴线与副油缸(331)轴线两两相互垂直。
13.根据权利要求8所述的油井维修机器人，其特征在于：所述连接装置(340)包括水平油缸，所述水平油缸一端与旋转座(310)连接，水平油缸的轴线与旋转座(310)的旋转轴线重合。
14.根据权利要求8-13任一权利要求所述的油井维修机器人，其特征在于：所述驱动装置(350)包括液压马达(351)与齿轮组(352)；
所述液压马达(351)与连接装置(340)固定连接，并通过齿轮组(352)连接到旋转座(310)。
15.根据权利要求1所述的油井维修机器人，其特征在于：所述底座(100)设有夹持转运装置(400)，所述夹持转运装置位于运输装置一侧。
16.根据权利要求15所述的油井维修机器人，其特征在于：所述夹持转运装置(400)包括机械臂与机械手；
所述机械臂一端可转动地安装在底座(100)上，另一端设置有可转动的安装架(460)，所述安装架(460)设置有机械手；
所述机械手包括手爪(470)与驱动油缸(480)；
所述手爪(470)成对设置，且每对手爪(470)镜像设置，所述手爪(470)与驱动油缸(480)连接；
所述驱动油缸(480)包括第一缸体(481)与活塞杆(482)，所述第一缸体(481)与机械手本体固定连接，所述活塞杆(482)与手爪(470)连接，所述驱动油缸(480)设有限位装置。
17.根据权利要求16所述的油井维修机器人，其特征在于：所述手爪(470)包括夹臂(472)与连杆(471)，所述夹臂(472)与机械手本体可转动地连接，所述连杆(471)两端分别可转动地连接到夹臂(472)与活塞杆(482)。
18.根据权利要求17所述的油井维修机器人，其特征在于：所述夹臂(472)中部与机械手本体可转动地连接，夹臂(472)一端与连杆(471)可转动地连接，另一端的内侧设有具有圆弧面的抓取部(473)。
19.根据权利要求16所述的油井维修机器人，其特征在于：所述限位装置包括限位油缸，所述限位油缸设置在驱动油缸(480)尾端。
20.根据权利要求19所述的油井维修机器人，其特征在于：所述限位油缸包括第二缸体(483)与限位活塞(484)，所述限位活塞(484)设置在第二缸体(483)内，所述第二缸体(483)与第一缸体(481)之间设有隔板(485)，所述隔板(485)有连通第一缸体(481)与第二缸体(483)的通孔，所述活塞杆(482)可在通孔内滑动，且与通孔密封连接。
21.根据权利要求20所述的油井维修机器人，其特征在于：所述限位活塞(484)面向活塞杆(482)的一侧设有可以容纳活塞杆(482)端部的凹槽(486)。
22.根据权利要求16所述的油井维修机器人，其特征在于：所述活塞杆(482)设有活塞环(487)，所述活塞环(487)与第一缸体(481)内侧密封连接，且与第一缸体(481)的尾端之间设置弹簧(488)。
23.根据权利要求16-22任一权利要求所述的油井维修机器人，其特征在于：所述机械手本体的侧面设有导向装置(490)，所述导向装置(490)包括左右对称的两个导向板(491)，以及设置在两导向板(491)之间的触发装置。
24.根据权利要求23所述的油井维修机器人，其特征在于：所述触发装置包括滑块(492)与触发开关(493)，所述滑块(492)的滑动方向与所述驱动油缸(480)的伸缩方向平行，所述触发开关(493)位于滑块(492)运动范围中靠近驱动油缸(480)的一端。
25.根据权利要求16所述的油井维修机器人，其特征在于：所述机械臂包括套筒臂(420)与伸缩臂(430)；
所述套筒臂(420)一端可转动地连接在底座(100)上，并通过摆动装置(440)与底座(100)连接；
所述伸缩臂(430)位于套筒臂(420)内部，与套筒臂(420)同轴设置，可作轴向的相对移动，所述伸缩臂(430)与套筒臂(420)通过伸缩装置(450)连接。
26.根据权利要求25所述的油井维修机器人，其特征在于：所述摆动装置(440)包括摆动电机(441)与摆动齿轮组，所述摆动齿轮组包括与摆动电机(441)连接的主动齿轮(442)，以及固定设置在套筒臂(420)的被动齿轮(443)，所述主动齿轮(442)与被动齿轮(443)啮合并且传动比小于1。
27.根据权利要求26所述的油井维修机器人，其特征在于：所述被动齿轮(443)为扇形齿轮结构。
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【专利技术属性】
技术研发人员：曹建新，焦勇，辛洪进，
申请(专利权)人：济南高维度智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37
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