位置检测装置及具有该装置的移动体制造方法及图纸

本发明专利技术提供即使在地面上没有标记也能够进行移动体的自主移动的位置检测装置，其在每次从搭载于移动体的距离传感器接收测量距离数据集时，基于该测量距离数据集和地图数据(基于一个以上的距离数据集生成且表示包含一个或多个运输物存放处的室内的地图的数据)计算移动体的位置，且计算移动体的朝向。位置检测装置进行包含从一个以上的测量距离数据集确定一个以上的运输物的处理。位置检测装置输出基于移动体的目标位置和目标朝向及移动体的上述计算的位置和朝向的、关于自主移动控制的信息。目标位置是按照任意的运输物的位置的位置、或按照任意的空置的运输物存放处的位置的位置。目标朝向是俯视时移动体的上述计算的位置与目标位置重合时的移动体的朝向。

Position detection device and mobile body with the device

【技术实现步骤摘要】
位置检测装置及具有该装置的移动体
本专利技术一般地涉及自主移动的控制的辅助。
技术介绍
例如，根据专利文献1(例如段落0012)，在室内的地面设置有标记(例如，条形码)，无人搬运车通过读取地面上的标记，推定无人搬运车的当前位置。另外，无人搬运车从控制装置接收路径信息。无人搬运车以推定的当前位置为基础进行沿着该路径信息的行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016－047744号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题根据采用的标记的种类，在标记其自身中，除表示标记的位置的信息之外，还能够以移动体可读取的方式埋设对移动体的指示(例如，移动体的朝向的指示)。即，能够以埋设标记的信息为基础，控制移动体的自主运输。但是，当必须在地面上设置标记时，存在设置标记的负担，另外，在不可能设置标记的区域，难以进行位置检测(及自主移动的控制的进一步的辅助)。用于解决问题的方案移动体的位置检测装置在每次接收表示通过搭载于移动体的距离传感器测量的距离的数据集即测量距离数据集时，以该测量距离数据集和表示包含一个或多个运输物存放处的室内的地图的地图数据为基础，计算移动体的位置、且计算移动体的朝向。位置检测装置进行包含从一个以上的测量距离数据集确定(特定)处于一个或多个运输物存放处的一个以上的运输物的处理。位置检测装置输出基于移动体的目标位置和目标朝向及移动体的上述计算的位置和朝向的、关于自主移动控制的信息。地图数据是以通过上述搭载的距离传感器或其它距离传感器得到的多个距离数据集为基础生成的数据。目标位置是按照任意的运输物的位置的位置、或按照任意的空运输物存放处的位置的位置。目标朝向是俯视时移动体的上述计算的位置与目标位置重合时的移动体的朝向。专利技术效果根据本专利技术，即使在地面上没有标记，也能够进行移动体的自主运输。附图说明图1是表示实施例1的移动体的结构的框图。图2是实施例1的移动体及台车的外观的示意图。图3是实施例1的室内地图的示意图。图4是表示时刻t11～时刻t15的移动体的位置和朝向的概要的示意图。图5是表示时刻t11～时刻t15的移动体的距离测量的概要的示意图。图6是表示时刻t11～时刻t15的相对关系(移动体和台车的相对的位置和朝向)的示意图。图7是实施例2的移动体及台车的外观的示意图。图8是实施例2的室内地图的示意图。图9是表示时刻t21～时刻t26的移动体的位置和朝向的概要的示意图。图10是表示时刻t21～时刻t26的移动体的距离测量的概要的示意图。图11是表示时刻t21～时刻t26的相对关系(移动体和台车的相对的位置和朝向)的示意图。图12是实施例3的移动体及台车的外观的示意图。图13是实施例3的室内地图的示意图。图14是表示时刻t31～时刻t35的移动体的位置和朝向的概要的示意图。图15是表示时刻t31～时刻t35的移动体的距离测量的概要的示意图。图16是表示时刻t31～时刻t35的相对关系(移动体和台车的相对的位置和朝向)的示意图。具体实施方式在以下的说明中，“接口部”可以为一个以上的接口。该一个以上的接口可以为一个以上的同种的接口装置，也可以为两个以上的不同的接口装置。另外，在以下的说明中，“存储部”为一个以上的存储器，也可以为典型的主存储装置。存储部中的至少一个存储器可以为易失性存储器，也可以为非易失性存储器。另外，在以下的说明中，“PDEV部”为一个以上的PDEV，也可以为典型的辅助存储装置。“PDEV”是指物理性的存储装置(PhysicalstorageDEVice)，典型的是非易失性的存储装置、例如HDD(HardDiskDrive)或SSD(SolidStateDrive)。另外，在以下的说明中，“存储部”是存储部和PDEV部的至少一部分中的至少一个(典型的是至少存储部)。另外，在以下的说明中，“处理器部”为一个以上的处理器。至少一个处理器典型的是CPU(CentralProcessingUnit)那样的微处理器，但也可以为GPU(GraphicsProcessingUnit)那样的其它处理器。至少一个处理器可以为单芯也可以为多芯。至少一个处理器也可以为进行处理的一部分或全部的硬件电路(例如FPGA(Field-ProgrammableGateArray)或ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit))的广义的处理器。另外，在以下的说明中，有时通过“kkk部”(除接口部、存储部及处理器部以外)的表述说明功能，但功能也可以通过由处理器部执行一个以上的计算机程序来实现，也可以通过一个以上的硬件电路(例如FPGA或ASIC)来实现。在通过由处理器部执行程序来实现功能的情况下，适当使用存储部和/或接口部等进行所决定的处理，因此，功能也可以为处理器部的至少一部分。将功能作为主语说明的处理也可以为处理器部或具有该处理器部的装置所进行的处理。程序也可以从程序源安装。程序源也可以为例如程序分发计算机或计算机可读取的记录介质(例如非暂时的记录介质)。各功能的说明为一例，多个功能被汇总为一个功能，或者一个功能被分割为多个功能。另外，在以下的说明中，在不区分同种的要素进行说明的情况下，使用参照符号中的共同符号，在区分同种的要素的情况下，有时使用参照符号。例如，在不区分台车的情况下，称为“台车201”，在区分台车的情况下，称为“台车201A”“台车201B”。另外，在以下的说明中，“数据集”是从如应用程序那样的程序中看见的一个逻辑电子数据块，例如，也可以为唱片、文件、关键码对(キーバリューペア)及元组(タプル)中的任一个。在以下的说明中，为了方便，将通过如激光距离传感器那样的距离传感器得到的距离数据称为“距离数据集”。以下，对几个实施例进行说明。此外，在以下的实施例中，通过移动体运输的运输物为台车，但运输物也可以为台车以外的运输物。实施例1图1是表示移动体103的结构的框图。移动体103具有：激光距离传感器101(距离传感器的一例)、位置检测装置105、移动控制器109、驱动系统125、连结装置104(与台车连结的连结装置的一例)。激光距离传感器101与位置检测装置105连接。激光距离传感器101也可以为位置检测装置105的构成要素。激光距离传感器101使用激光测量从该传感器101到激光的测量范围内的物体的距离，并输出表示所测量的距离的数据集即测量距离数据集。测量距离数据集输入到位置检测装置105。一个测量距离数据集表示所测量的多个距离(与处于测量范围内的多个部位分别对应的多个距离)。位置检测装置105未图示，具有：接口部、存储部、与它们连接的处理器部。基于处理器部实现收集部111、移动体计算部112、台车计算部114及输出部115。激光距离传感器101与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置检测装置，其包括：/n移动体计算部，其在每次接收表示由搭载于移动体的距离传感器测量到的距离的数据集即测量距离数据集时，基于该测量距离数据集和表示包含一个或多个运输物存放处的室内的地图的地图数据，计算所述移动体的位置，并且计算所述移动体的朝向；/n运输物计算部，其进行包含从一个以上的测量距离数据集确定处于所述一个或多个运输物存放处的一个以上的运输物的处理；和/n输出部，其输出基于所述移动体的目标位置和目标朝向及所述移动体的所述计算出的位置和朝向的、关于自主移动控制的信息，/n其中，所述地图数据是基于由所述搭载的距离传感器或其它距离传感器得到的多个距离数据集生成的数据，/n所述目标位置是基于所述处理的结果的位置，并且是按照任意运输物的位置的位置、或按照任意空置的运输物存放处的位置的位置，/n所述目标朝向是俯视时所述移动体的所述计算出的位置与所述目标位置重合时的所述移动体的朝向。/n

【技术特征摘要】
20181019 JP 2018-1976181.一种位置检测装置，其包括：
移动体计算部，其在每次接收表示由搭载于移动体的距离传感器测量到的距离的数据集即测量距离数据集时，基于该测量距离数据集和表示包含一个或多个运输物存放处的室内的地图的地图数据，计算所述移动体的位置，并且计算所述移动体的朝向；
运输物计算部，其进行包含从一个以上的测量距离数据集确定处于所述一个或多个运输物存放处的一个以上的运输物的处理；和
输出部，其输出基于所述移动体的目标位置和目标朝向及所述移动体的所述计算出的位置和朝向的、关于自主移动控制的信息，
其中，所述地图数据是基于由所述搭载的距离传感器或其它距离传感器得到的多个距离数据集生成的数据，
所述目标位置是基于所述处理的结果的位置，并且是按照任意运输物的位置的位置、或按照任意空置的运输物存放处的位置的位置，
所述目标朝向是俯视时所述移动体的所述计算出的位置与所述目标位置重合时的所述移动体的朝向。


2.根据权利要求1所述的位置检测装置，其中，
所述移动体计算部
基于所述测量距离数据集和所述地图数据，确定所述移动体的位置，并且确定所述移动体的朝向，
计算相对目标位置和相对目标朝向，即相对于所述目标位置和所述目标朝向的相对地所确定的位置和朝向，
所述关于自主移动控制的信息是基于所述计算出的相对目标位置和相对目标朝向的信息。


3.根据权利要求1所述的位置检测装置，其中，
所述移动体的所述计算出的朝向是第一二维正交坐标系相对于所述室内的地图的坐标系即绝对坐标系的相对朝向，
所述第一二维正交坐标系是将所述移动体的基准位置设为原点并具有第一轴和第二轴的坐标系，
对象运输物的朝向是第二二维正交坐标系相对于所述绝对坐标系的相对朝向，
所述对象运输物是所述一个以上的运输物中成为运输对象的运输物，
所述第二二维正交坐标系是将所述对象运输物的基准位置设为原点并具有第三轴和第四轴的坐标系，
所述目标位置是所述第二二维正交坐标系上的位置，
在所述移动体的所述计算出的位置与所述目标位置重合时，在所述移动体的计算出的朝向满足所述目标朝向的情况下，
所述第一轴的朝向和所述第三轴的朝向相同，并且所述第一轴和所述第三轴重合或平行，
所述第二轴的朝向和所述第四轴的朝向相同，并且所述第二轴和所述第四轴重合或平行。


4.根据权利要求1所述的位置检测装置，其中，
所述运输物计算部在直到所述移动体的所述计算出的位置和朝向满足所述目标位置和所述目标朝向期间，监视对象运输物的位置和朝向，
所述对象运输物为所述一个以上的运输物中成为运输对象的运输物，
在检测到所述对象运输物的位置变更的情况下，所述目标位置被变更为按照所述对象运输物的变更后的位置的位置，
在检测到所述对象运输物的朝向变更的情况下，所述目标朝向被变更为按...

【专利技术属性】
技术研发人员：槙修一，正木良三，
申请(专利权)人：株式会社日立产机系统，
类型：发明
国别省市：日本;JP