用于多个机器人的移动控制方法以及其系统技术方案

本发明专利技术公开一种用于多个机器人的移动控制方法以及其系统，该方法的步骤包括：取得对应于一第一机器人的一第一运作状态以及一第一预测移动路径；取得对应于一第二机器人的一第二运作状态以及一第二预测移动路径；判断第一预测移动路径以及第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；响应于第一预测移动路径以及第二移动路径具有重叠或邻接的区段时，判断对应于重叠或邻接的区段的第一机器人的第一预测时间以及第二机器人的第二预测时间的差异是否小于一既定时间；以及响应于第一预测时间以及第二预测时间的差异小于既定时间时，根据第一运作状态以及第二运作状态改变第一机器人的一第一移动状态或者第二机器人的一第二移动状态。

【技术实现步骤摘要】
用于多个机器人的移动控制方法以及其系统
本专利技术涉及一种用于多个机器人的移动控制方法以及其系统。
技术介绍
随着科技的进步，机器人在生活上的应用已相当地广泛。而响应于同一个空间中有多个机器人同时在执行任务时，已知技术通过激光、光学镜头或者检测信号的强度来判断两个机器人是否会发生碰撞。然而，由于激光或者光学镜头有检测死角或者盲点，且信号强度的判断可能无法很精准地检测机器人的实际位置，仍有可能会发生碰撞的情况。因此，如何在碰撞发生前即提前执行闪避策略为目前所需解决的问题。
技术实现思路
本专利技术一实施例提供一种用于多个机器人的移动控制方法，步骤包括：取得对应于一第一机器人的一第一运作状态以及一第一预测移动路径；取得对应于一第二机器人的一第二运作状态以及一第二预测移动路径；判断第一预测移动路径以及第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；响应于第一预测移动路径以及第二移动路径具有重叠或邻接的区段时，判断对应于重叠或邻接的区段的第一机器人的第一预测时间以及第二机器人的第二预测时间的差异是否小于一既定时间；以及响应于第一预测时间以及第二预测时间的差异小于既定时间时，根据第一运作状态以及第二运作状态改变第一机器人的一第一移动状态或者第二机器人的一第二移动状态。本专利技术另一实施例提供一种用于多个机器人的移动控制系统，包括一控制端以及多个机器人。控制端包括一第一存储单元以及一第一处理单元。第一存储单元存储一任务地图。第一处理单元用以将任务地图分割为多个任务区域、将任务区域分给多个机器人以及根据每个机器人的一运作状态以及一预测移动路径判断两个机器人之间是否有重叠或邻接的区段。其中，响应于两个机器人具有重叠或邻接的区段时，第一处理单元更判断对应于重叠或邻接的区段的两个机器人的预测时间的差异是否小于一既定时间。以及，响应于两个机器人的预测时间的差异小于既定时间时，根据两个机器人的运作状态输出一控制信号以改变两个机器人中的一个的一移动状态。其中，每个机器人包括一第二存储单元以及一第二处理单元。第二存储单元用以存储自控制端所接收到的任务区域。第二处理单元用以根据任务区域决定运作状态以及产生预测移动路径，以及根据控制信号改变移动状态。根据本专利技术一实施例，其中响应于第一运作状态为跨区移动以及第二运作状态亦为跨区移动时，第一预测时间以及第二预测时间中较晚中的一个所对应的第一机器人或者第二机器人在到达重叠或邻接的区段时，暂时停止在重叠或邻接的区段的一起点前，其中跨区移动为自一任务区域移动至另一任务区域。根据本专利技术另一实施例，其中响应于第一预测时间以及第二预测时间中较晚的一个所对应的第一机器人的第一预测移动路径或者第二机器人的第二预测移动路径被阻挡时，改变第一预测移动路径或者第二预测移动路径。根据本专利技术另一实施例，其中响应于第一运作状态为执行清扫任务以及第二运作状态亦为执行清扫任务时，第一预测时间以及第二预测时间中较晚的一个所对应的第一机器人或者第二机器人在到达重叠或邻接的区段时，暂时停止在重叠或邻接的区段的一起点前。根据本专利技术另一实施例，其中响应于第一运作状态为跨区移动以及第二运作状态为执行清扫任务时，第一机器人改变第一预测移动路径、改变第一机器人的下一个任务区域或者在到达重叠或邻接的区段时暂时停止在重叠或邻接的区段的一起点前。附图说明图1是显示根据本专利技术一实施例所述的用于多个机器人的移动控制系统的系统架构图。图2是显示根据本专利技术另一实施例所述的用于多个机器人的移动控制系统的系统架构图。图3A～3C是显示根据本专利技术一些实施例所述的机器人的的预测移动路径的示意图。图4A～4D是显示根据本专利技术一实施例所述的机器人闪避策略的示意图。图5A～5D是显示根据本专利技术另一实施例所述的机器人闪避策略的示意图。图6是显示根据本专利技术另一实施例所述的机器人闪避策略的示意图。图7是显示根据本专利技术一实施例所述的用于多个机器人的移动控制方法的示意图。【符号说明】110～控制端120a～120n～机器人311、321、331、411、421、511、521、611、621～移动起点312、322、332、412、422、512、612、622～移动终点350～障碍物510～540～任务区域512～对应于另一个任务区域的移动终点651、652～邻接的区段713、723～邻接的区段的起点S701～S708～步骤流程具体实施方式有关本专利技术的用于多个机器人的移动控制方法以及其系统适用的其他范围将在接下来所提供的详述中清楚易见。必须了解的是下列的详述以及具体的实施例，当提出有关用于多个机器人的移动控制方法以及其系统的示范实施例时，仅作为描述的目的以及并非用以限制本专利技术的范围。图1是显示根据本专利技术一实施例所述的机器人任务区域分配系统的系统架构图。任务分配系统可包括一控制端110以及多个机器人120a～120n。控制端110可实施于在例如桌上型计算机、笔记型计算机、平板计算机或者智能手机等的电子装置中，且至少包含一第一处理单元、一第一存储单元以及一第一通信接口。第一处理单元可通过多种方式实施，例如以专用硬件电路或者通用硬件(例如，单一处理器、具平行处理能力的多处理器、图形处理器或者其它具有运算能力的处理器)，且在执行程序代码或者软件时，提供之后所描述的功能。第一存储单元用以存储至少一任务地图以及与任务相关的信息等，以供第一处理单元在执行相关运算时进行存取接入。其中，第一存储单元可为硬盘、快闪存储器、ROM等非易失性存储装置。此外，第一通信接口可为一无线通信接口(未显示)，无线通信接口可为局域网络(localareanetwork，LAN)通信模块、无线局域网络通信模块(WLAN)或蓝牙(Bluetooth)通信模块等，用以与机器人120a～120n交换各种信号以及数据。在一具体实施例中，机器人120a～120n为扫地机器人或者其它可根据指令执行清扫任务的清洁装置等。每个机器人120a～120n至少包含一第二处理单元、一第二存储单元以及一第二通信接口。同样地，第二处理单元可通过多种方式实施，例如以专用硬件电路或者通用硬件，且在执行程序代码或者软件时，提供之后所描述的功能。第二存储单元可为硬盘、快闪存储器、ROM等非易失性存储装置，用以存储任务地图和/或通过第二通信接口自控制端110所接收到的与清扫任务相关的指令以及信息等。第二处理单元用以根据接收到的任务地图驱动马达以致使机器人执行清扫任务，或者执行与清扫任务相关的计算(例如决定预测移动路径以及计算对应于预测移动路径的每个位置的预测时间)。根据本专利技术一实施例，在启动每个机器人120a～120n后，每个机器人120a～120n首先将自身位于任务地图中的位置发送至控制端110。其中，每个机器人120a～120n在任务地图中的位置可通过以下的方式取得，例如通过使用者自行将每个机器人120a～120n的位置(例如坐标或相对位置)输入至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于多个机器人的移动控制方法，包括：/n取得对应于第一机器人的第一运作状态以及第一预测移动路径；/n取得对应于第二机器人的第二运作状态以及第二预测移动路径；/n判断上述第一预测移动路径以及上述第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；/n响应于上述第一预测移动路径以及上述第二移动路径具有上述重叠或邻接的区段时，判断对应于上述重叠或邻接的区段的上述第一机器人的第一预测时间以及上述第二机器人的第二预测时间的差异是否小于既定时间；以及/n响应于上述第一预测时间以及上述第二预测时间的差异小于上述既定时间时，根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的第一移动状态或者上述第二机器人的第二移动状态。/n

【技术特征摘要】
20181019 TW 1071369651.一种用于多个机器人的移动控制方法，包括：
取得对应于第一机器人的第一运作状态以及第一预测移动路径；
取得对应于第二机器人的第二运作状态以及第二预测移动路径；
判断上述第一预测移动路径以及上述第二移动路径是否有重叠或邻接的区段；
响应于上述第一预测移动路径以及上述第二移动路径具有上述重叠或邻接的区段时，判断对应于上述重叠或邻接的区段的上述第一机器人的第一预测时间以及上述第二机器人的第二预测时间的差异是否小于既定时间；以及
响应于上述第一预测时间以及上述第二预测时间的差异小于上述既定时间时，根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的第一移动状态或者上述第二机器人的第二移动状态。


2.如权利要求1所述的移动控制方法，其中根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的上述第一移动状态或者上述第二机器人的上述第二移动状态的步骤还包括：
响应于上述第一运作状态为跨区移动以及上述第二运作状态亦为上述跨区移动时，上述第一预测时间以及上述第二预测时间中较晚的一个所对应的上述第一机器人或者上述第二机器人在到达上述重叠或邻接的区段时，暂时停止在上述重叠或邻接的区段的起点前；
其中，上述跨区移动为自一任务区域移动至另一任务区域。


3.如权利要求2所述的移动控制方法，其中响应于上述第一预测时间以及上述第二预测时间中较晚的一个所对应的上述第一机器人的上述第一预测移动路径或者上述第二机器人的上述第二预测移动路径被阻挡时，改变上述第一预测移动路径或者上述第二预测移动路径。


4.如权利要求1所述的移动控制方法，其中根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的上述第一移动状态或者上述第二机器人的上述第二移动状态的步骤还包括：
响应于上述第一运作状态为执行清扫任务以及上述第二运作状态亦为上述执行清扫任务时，上述第一预测时间以及上述第二预测时间中较晚的一个所对应的上述第一机器人或者上述第二机器人在到达上述重叠或邻接的区段时，暂时停止在上述重叠或邻接的区段的起点前。


5.如权利要求1所述的移动控制方法，其中根据上述第一运作状态以及上述第二运作状态改变上述第一机器人的上述第一移动状态或者上述第二机器人的上述第二移动状态的步骤还包括：
响应于上述第一运作状态为跨区移动以及上述第二运作状态为执...

【专利技术属性】
技术研发人员：王扬生，徐道智，江耀轩，陈宇晴，张祐祥，
申请(专利权)人：广达电脑股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71