一种机器人抓取或放置档案盒的方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人抓取或放置档案盒的方法及系统，其中，方法包括：步骤S1、提供一悬臂装置，通过至少两条横向滑轨的运行以带动悬臂装置抓取档案盒；步骤S2、提供一移档装置，根据悬臂装置抓取档案盒之后，将档案盒批量存放；步骤S3、提供一上位机发送一取档指令，移档装置根据取档指令移动至一人工取档位置，待人工将档案盒取走，取档结束；步骤S4、通过上位机发送一放档指令，移档装置根据放档指令移动至人工取档位置，人工将档案盒放置在移档装置上，移档装置再移动至悬臂装置处，由悬臂装置将档案盒归放于无人档案库中，放档结束。本发明专利技术的技术方案的有益效果在于：实现了档案无人库房中取放档案盒的自动化。

A method and system for robot to grab or place file box

【技术实现步骤摘要】
一种机器人抓取或放置档案盒的方法及系统
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人抓取或放置档案盒的方法及系统。
技术介绍
档案一般指人们在各项社会活动中直接形成的各种形式的具有保存价值的原始记录，厚度在10mm左右，随着社会的发展，档案信息量以指数级增长，档案归档、存取、查阅的工作量日益加大，新技术的不断创新，大数据、RFID(RadioFrequencyIdentification无线射频识别)技术以及机器人技术的飞速发展及应用，对档案管理提出新的需求，以档案存取、盘点、巡检为基础的银行智能档案库，越来越有需求，更能适应国内外档案安全、高效管理的发展步伐。目前档案的取阅工作仍由档案管理员人工完成，费时费力，效率不高，现阶段，出现了一些利用机器人取档案的技术，可减轻档案管理员的劳动强度，提高工作效率，但是由于一般的取档案机器人设计的体积大，抓取档案的机械手不够灵活，抓取精度难以满足档案的存取要求，因此，针对上述问题，成为本领域技术人员亟待解决的难题。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人抓取或放置档案盒的方法及系统。具体技术方案如下：本专利技术提供一种机器人抓取或放置档案盒的方法，适用于在无人档案库内取放所述档案盒，其中，包括：步骤S1、提供一悬臂装置，通过至少两条横向滑轨的运行以带动所述悬臂装置抓取所述档案盒；步骤S2、提供一移档装置，根据所述悬臂装置抓取所述档案盒之后，将所述档案盒批量存放；步骤S3、提供一上位机发送一取档指令，所述移档装置根据所述取档指令移动至一人工取档位置，待人工将所述档案盒取走，取档结束；步骤S4、通过所述上位机发送一放档指令，所述移档装置根据所述放档指令移动至所述人工取档位置，人工将所述档案盒放置在所述移档装置上，所述移档装置再移动至所述悬臂装置处，由所述悬臂装置将所述档案盒归放于所述无人档案库中，放档结束。优选的，于所述步骤S3中包括：步骤S30、所述上位机发送所述取档指令，所述移档装置根据所述取档指令移动至所述人工取档位置，通过至少六个取档感应器感应所述移档装置中的所述档案盒的状态；步骤S31、待人工将所述档案盒取走，延迟一预设时间后，所述移档装置回复至所述悬臂装置，取档结束。优选的，于所述步骤S4中包括：步骤S40、通过所述上位机发送所述放档指令，所述移档装置根据所述放档指令移动至所述人工取档位置，人工将所述档案盒放置在所述移档装置上，通过开启一消毒灯，以检测所述档案盒的位置形态是否错误，若是，则关闭所述消毒灯并通过一报警装置进行报警；若否，则进入步骤S41；所述步骤S41、所述移档装置移动至所述悬臂装置处，所述悬臂装置根据所述上位机发送的一上架位号，将所述档案盒归放于所述无人档案库中的档案架上，放档结束。优选的，所述预设时间为10S。本专利技术还提供一种机器人抓取或放置档案盒的系统，其中，采用如上述所述的机器人抓取或放置档案盒的方法，所述系统包括：一抓取模块，用于通过一悬臂装置抓取所述档案盒；一存放模块，连接所述抓取模块，根据所述悬臂装置抓取所述档案盒之后，用于将所述档案盒批量存放于一移档装置；一取档模块，连接所述存放模块，用于所述移档装置根据一上位机发送的一取档指令，并移动至一人工取档位置，等待人工将所述档案盒取走。一放档模块，连接所述放档模块，用于所述移档装置根据所述上位机发送一放档指令，并移动至所述人工取档位置，等待人工将所述档案盒放置在所述移档装置上，所述移档装置再移动至所述悬臂装置处，由所述悬臂装置将所述档案盒归放于所述无人档案库中。优选的，所述取档模块包括：一感应单元，用于感应所述移档装置中的所述档案盒的状态；一回复单元，连接所述感应单元，待人工将所述档案盒取走，延迟一预设时间后，用于将所述移档装置回复至所述悬臂装置。优选的，所述放档模块包括：一检测单元，用于检测所述档案盒的位置形态是否错误，并在所述档案盒的位置形态具有错误时，通过一报警装置进行报警；并在所述档案盒的位置形态无误时，所述移档装置移动至所述悬臂装置；一归放单元，连接所述检测单元，用于所述悬臂装置根据所述上位机发送的一上架位号，将所述档案盒归放于所述无人档案库中的档案架上。本专利技术的技术方案的有益效果在于：通过上位机发送取档指令，移档装置根据取档指令移动至人工取档位置，待人工将所述档案盒取走，再通过上位机发送放档指令，移档装置根据放档指令移动至人工取档位置，人工将档案盒放置在移档装置上，再通过悬臂装置将档案盒归放于无人档案库中，实现了档案无人库房的自动化。附图说明参考所附附图，以更加充分的描述本专利技术的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本专利技术范围的限制。图1为本专利技术的实施例的结构示意图；图2为本专利技术的实施例的机器人抓取或放置档案盒的方法的步骤图；图3为本专利技术的实施例的机器人抓取或放置档案盒的方法的步骤S3的步骤图；图4为本专利技术的实施例的机器人抓取或放置档案盒的方法的步骤S4的步骤图；图5为本专利技术的实施例的机器人抓取或放置档案盒的系统框图；图6为本专利技术的实施例的机器人抓取或放置档案盒的系统的取档模块框图；图7为本专利技术的实施例的机器人抓取或放置档案盒的系统的放档模块框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。本专利技术包括一种机器人抓取或放置档案盒的方法，适用于在无人档案库内取放档案盒，其特征在于，包括：步骤S1、提供一悬臂装置20，通过至少两条横向滑轨1的运行以带动悬臂装置20抓取档案盒；步骤S2、提供一移档装置5，根据悬臂装置20抓取档案盒之后，将档案盒批量存放；步骤S3、提供一上位机(图中未显示)发送一取档指令，移档装置5根据取档指令移动至一人工取档位置(图中未显示)，待人工将档案盒取走，取档结束；步骤S4、通过上位机(图中未显示)发送一放档指令，移档装置5根据放档指令移动至人工取档位置(图中未显示)，人工将档案盒放置在移档装置5上，移档装置5再移动至悬臂装置20处，由悬臂装置20将档案盒归放于无人档案库中，放档结束。通过上述提供的机器人抓取或放置档案盒的方法，结合图1、2所示，本实施例中的机器人包括两条x轴导轨(横向导轨)1、y轴导轨2、Z轴导轨3及旋转机构4，其中y轴导轨2架设在x轴导轨1上，可水平方向运动，y轴导轨2包括悬臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓取或放置档案盒的方法，适用于在无人档案库内取放所述档案盒，其特征在于，包括：/n步骤S1、提供一悬臂装置，通过至少两条横向滑轨的运行以带动所述悬臂装置抓取所述档案盒；/n步骤S2、提供一移档装置，根据所述悬臂装置抓取所述档案盒之后，将所述档案盒批量存放；/n步骤S3、提供一上位机发送一取档指令，所述移档装置根据所述取档指令移动至一人工取档位置，待人工将所述档案盒取走，取档结束；/n步骤S4、通过所述上位机发送一放档指令，所述移档装置根据所述放档指令移动至所述人工取档位置，人工将所述档案盒放置在所述移档装置上，所述移档装置再移动至所述悬臂装置处，由所述悬臂装置将所述档案盒归放于所述无人档案库中，放档结束。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓取或放置档案盒的方法，适用于在无人档案库内取放所述档案盒，其特征在于，包括：
步骤S1、提供一悬臂装置，通过至少两条横向滑轨的运行以带动所述悬臂装置抓取所述档案盒；
步骤S2、提供一移档装置，根据所述悬臂装置抓取所述档案盒之后，将所述档案盒批量存放；
步骤S3、提供一上位机发送一取档指令，所述移档装置根据所述取档指令移动至一人工取档位置，待人工将所述档案盒取走，取档结束；
步骤S4、通过所述上位机发送一放档指令，所述移档装置根据所述放档指令移动至所述人工取档位置，人工将所述档案盒放置在所述移档装置上，所述移档装置再移动至所述悬臂装置处，由所述悬臂装置将所述档案盒归放于所述无人档案库中，放档结束。


2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取或放置档案盒的方法，其特征在于，于所述步骤S3中包括：
步骤S30、所述上位机发送所述取档指令，所述移档装置根据所述取档指令移动至所述人工取档位置，通过至少六个取档感应器感应所述移档装置中的所述档案盒的状态；
步骤S31、待人工将所述档案盒取走，延迟一预设时间后，所述移档装置回复至所述悬臂装置，取档结束。


3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取或放置档案盒的方法，其特征在于，于所述步骤S4中包括：
步骤S40、通过所述上位机发送所述放档指令，所述移档装置根据所述放档指令移动至所述人工取档位置，人工将所述档案盒放置在所述移档装置上，通过开启一消毒灯，以检测所述档案盒的位置形态是否错误，
若是，则关闭所述消毒灯并通过一报警装置进行报警；
若否，则进入步骤S41；
所述步骤S41、所述移档装置移动至所述悬臂装置处，所述悬臂装置根据所述上位机发送的一上架位号，将所述档案盒归放于所述无人档...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴永祥，司海涛，
申请(专利权)人：立芯科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33