一种带机械臂的无人快递车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种带机械臂的无人快递车，其包括无人快递车车体和机械臂，所述机械臂通过升降机构与无人快递车车体连接，所述机械臂的末端连接机械手，所述机械手与抓取模块连接，所述抓取模块的下方设有承重托盘，所述承重托盘与机械臂固定连接。采用本实用新型专利技术的技术方案，可以实现了针对不同大小、不同重量、不同形状和不同软硬的货物采用不同的方式进行抓取，实现快速，高效便宜的无人投递系统，提高了货物派送效率，降低了人力成本。

An unmanned express car with mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种带机械臂的无人快递车
本技术属于无人快递车
，尤其涉及一种带机械臂的无人快递车。
技术介绍
随着电子商务的快速发展，近年网购的人越来越多，线上线下（O2O）业务发展十分迅速，目前这些电子商务产业都遇到一个发展瓶颈——物流，特别是物流的最后一公里的问题。针对这个问题，目前主要的解决方法是利用快递员进行送货或收货，但是这种方式，成本较高；而且随着人力成本的不断增加，这种方法难以持续。快递派送难以自动化的一个重要原因在于配送环境复杂而且多变，加上快递的形状，大小不同，软硬不一，目前的无人快递车技术无法对各种不同的物品进行准确的抓取和移动。目前已有的全自动快递方案也没有很好的采用机械臂抓取物件的具体方案，还是需要人进行配合。本技术提出一种安装在无人驾驶快递车上的平面多关节机械臂，配合安装在机械臂末端的真空吸盘和辅助托盘，实现各种形状，大小，重量的快递货物的自动抓取及搬运。相比现有的无人快递车，带机械的无人快递车能在无人收货的情况下对小区的智能快递柜进行投递。基于机械臂的特点，带机械臂的无人快递车能在物流快递点进行快递自动分拣及装载。
技术实现思路
针对以上技术问题，本技术公开了一种带机械臂的无人快递车，不需要人工辅助，从而实现快速，高效便宜的无人投递系统。对此，本技术采用的技术方案为：一种带机械臂的无人快递车，其包括无人驾驶车体，所述无人驾驶车体上设有快递柜，所述快递柜的一侧设有用于从快递柜中取放快递货物的机械臂；所述机械臂上设有摄像头和激光雷达用于识别货物及机械臂运动过程中的障碍物。一种带机械臂的无人快递车，其包括无人快递车车体和机械臂，所述机械臂通过升降机构与无人快递车车体连接，所述机械臂的末端连接机械手，所述机械手与抓取模块连接，所述抓取模块的下方设有承重托盘，所述承重托盘与机械臂固定连接。采用此技术方案，在需要取放货物时，无人快递车移动到待取放货物处，然后通过升降机构调节机械臂的高度位置，机械臂调节机械手的位置，对于一般轻质、薄的货物，机械手带动抓取模块移动到货物上方，将货物抓取。对于体积大、厚重的货物，所述舵机转动，使抓取模块的抓取方向改变，即旋转九十度，从货物的侧方抓取货物，机械手移动，将货物拉到承重托盘上，承重托盘起主要的承托货物重量，使得抓更加可靠。进一步的，所述机械手通过转动模块与抓取模块连接。进一步的，所述机械手通过舵机与抓取模块连接，所述舵机的旋转方向垂直于机械手的延伸方向。进一步的，所述舵机在竖直平面内旋转。作为本技术的进一步改进，所述机械手为末端推拉杆。进一步的，无人快递车可以预先获取货物的摆放高度，也可以通过深度传感器或激光雷达等计算货物高度，当机械臂需要抓取货物时，升降机构及机械臂把承重托盘与货物放置面高度对齐并在水平方向接触，末端推拉杆把抓取模块推出，抓取货物，然后末端推拉杆把货物拖拉到承重托盘上完成抓取任务。作为本技术的进一步改进，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，所述第三关节与末端推拉杆连接。作为本技术的进一步改进，末端推拉杆为电动丝杆。进一步的，所述吸盘与带有支架的行程杆连接。作为本技术的进一步改进，所述抓取模块包括吸盘组件。进一步的，所述吸盘组件包括吸盘和与吸盘连接的电磁阀和真空发生器。作为本技术的进一步改进，所述吸盘组件包括吸盘，所述吸盘为波纹吸盘，所述吸盘的边唇较中部壁薄。作为本技术的进一步改进，所述带机械臂的无人快递车包括激光传感器，所述激光传感器位于机械臂的末端下方。采用此技术方案，激光传感器安装在机械臂的末端下方，可以避开机械臂上的货物，这样在任何情况下激光传感器都能探测障碍物。进一步的，所述安装在无人快递车的垂直升降机构为二级或多级垂直升降机构。进一步的，所述无人快递车车体的一侧安装有快递柜。作为本技术的进一步改进，所述带机械臂的无人快递车利用电动推杆实现快递柜门的自动打开闭合。进一步的，所述无人快递车车体设有供电模块、控制模块，运动模块，差分GPS模块及激光雷达，所述控制模块与供电模块、运动模块、GPS模块及激光雷达连接，所述控制模块与升降机构、机械臂连接；所述激光传感器、摄像头与控制模块电连。作为本技术的进一步改进，所述带机械臂的无人快递车包括摄像头，优选的，所述摄像头为深度摄像头。所述摄像头位于机械臂的末端上方。采用此技术方案，其中深度摄像头可以进行图像匹配或标签二维码识别，进一步的，还可以确定货物的空间位置（x,y,z），这样更加准确的确定机械臂的转动量。与现有技术相比，本技术的有益效果为：相比现有的无人快递车，带机械的无人快递车能在无人收货的情况下对小区的智能快递柜进行投递。本技术的技术方案提供了一种带机械臂的无人快递车的硬件结构，可以实现了针对不同大小、不同重量、不同形状和不同软硬的货物采用不同的方式进行抓取分拣，而且取物过程更加安全、稳定、可靠，更好的保护货物；特别对于较重的货物，机械手可以先把较重的货物先从放置的地方拖出拉到承重托盘上，让承重托盘起主要承托货物重量，使得货物的取放更加安全、可靠。基于机械臂的特点，带机械臂的无人快递车能在物流快递点进行快递自动分拣及装载。附图说明图1是本技术的带机械的无人快递车的结构示意图。图2是本技术的带机械的无人快递车取放薄的货物的工作状态图。图3、图4是本技术的带机械的无人快递车取放厚重货物的工作状态图。附图标记包括：1-无人快递车车体，2-升降机构，3-机械臂，4-电动丝杆，5-舵机，6-承重托盘，7-吸盘，8-激光传感器，9-摄像头，11-车载快递柜，111-电动推拉杆，21-支撑板；31-第一关节，32-第二关节，33-第三关节。具体实施方式下面结合附图，对本技术的较优的实施例作进一步的详细说明。如图1~图3所示，一种带机械臂的无人快递车，其包括无人快递车车体1和机械臂3，所述机械臂3通过升降机构2与无人快递车车体1连接，所述升降机构2通过支撑板21与机械臂3连接；所述机械臂3的末端连接机械手，所述机械手与旋转方向垂直于机械手延伸方向的舵机5连接，所述舵机5连接抓取模块，所述抓取模块的下方设有承重托盘6，所述承重托盘6与机械臂3的末端底部固定连接。进一步的，所述舵机5在竖直平面内旋转。所述机械手为用于末端推拉作用的电动丝杆4，电动丝杆4与电机连接。所述机械臂3包括依次连接的第一关节31、第二关节32和第三关节33，所述第三关节33与电动丝杆4连接。该电动丝杆4可以控制行程。所述抓取模块为吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘7和与吸盘7连接的电磁阀、真空发生器。进一步的，所述吸盘7为波纹吸盘，所述吸盘7的边唇较中部壁薄。所述带机械臂的无人快递车包括激光传感器8和摄像头9，所述激光传感器8位于机械臂3的末端下方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带机械臂的无人快递车，其特征在于：其包括无人快递车车体和机械臂，所述机械臂通过升降机构与无人快递车车体连接，所述机械臂的末端连接机械手，所述机械手与抓取模块连接，所述抓取模块的下方设有承重托盘，所述承重托盘与机械臂固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种带机械臂的无人快递车，其特征在于：其包括无人快递车车体和机械臂，所述机械臂通过升降机构与无人快递车车体连接，所述机械臂的末端连接机械手，所述机械手与抓取模块连接，所述抓取模块的下方设有承重托盘，所述承重托盘与机械臂固定连接。


2.根据权利要求1所述的带机械臂的无人快递车，其特征在于：所述抓取模块包含机舵机，吸盘，吸盘支架，所述舵机的旋转方向垂直于机械手的延伸方向。


3.根据权利要求1所述的带机械臂的无人快递车，其特征在于：所述机械手为末端推拉杆。


4.根据权利要求3所述的带机械臂的无人快递车，其特征在于：所述末端推拉杆为电动丝杆。


5.根据权利要求3所述的带机械臂的无人快递车，其特征在于：所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节和第三关节，所述第三关节与末端推拉杆连接。


6.根据权利要求1所述的带机械臂的无人快递车，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯威潮，熊伟，
申请(专利权)人：腾米机器人科技深圳有限责任公司，
类型：新型
国别省市：广东;44