一种仓储分拣机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种仓储分拣机器人，其包括移动底盘，暂存架、升降机构和机械臂，所述机械臂通过升降机构与移动底盘连接，所述暂存架设置在所述移动底盘上，用于暂存目标货物，所述机械臂的末端连接机械手，所述机械手包含推送机构，推送机构连接吸盘，回转电机和深度摄像头，所述机械手末端关节下方设有可伸缩的托盘。采用本实用新型专利技术的技术方案，可以实现针对不同大小、不同重量、不同形状和不同软硬的货物采用不同的方式进行抓取，从而实现更加精准的“货物到人”，避免了分拣过程中机器人需要搬运整个货架，而且取物过程更加安全、稳定、可靠，更好的保护货物。更好的保护货物。更好的保护货物。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储分拣机器人


[0001]本技术属于机器人
，尤其涉及一种仓储分拣机器人。

技术介绍

[0002]现代电子商务行业和物流行业的迅速发展，随之而来的是仓储分拣出入货工作的大量需求。随着机器人技术的不断发展，出现了采用机器人将存放有待取放货物的货架搬运至人工工位，再由人工工位将货架上的产品取出放入订单箱中。但这种“货架到人”的分拣方式，需要机器人将整个货架搬运至拣货区域，增加了机器人搬运的负载，造成了极大的资源浪费。
[0003]已公开的技术中，为以解决传统“货架到人”拣选方式带来的资源和能耗浪费，提出了“货箱到人”的拣选方式，即采用搬运机器人将目标货箱而非目标货架搬运至拣选区，然而这种方式仍然存在不能直接搬运目标货物，搬运不够精准的局限。
[0004]除此之外，有利用视觉系统识别并且利用机械手直接抓取目标货物的。但是由于货物有大有小，有重有轻，有软有硬，导致该机械手抓取货物不同货物时成功率很低。上述技术方案解决不了货物在货仓摆放的高低差距很大、重量差距大的货物的取货问题，适用范围狭窄，无法解决货仓分拣货物取放的需求。

技术实现思路

[0005]针对上述技术问题，本技术公开了一种仓储分拣机器人，能实现对不同大小、不同重量、不同形状和不同软硬的货物进行直接抓取分拣和搬运，无需搬运目标货物所在的货架或货箱。
[0006]对此，本技术的技术方案为：
[0007]一种仓储分拣机器人，包括移动底盘，暂存架、升降机构和机械臂，所述移动底盘用于驱动机器人的行走至目标位置，所述暂存架用于暂存目标货物，所述升降机构用于控制机械臂在高度方向上的运动，所述机械臂用于取放目标货物。
[0008]所述移动底盘设有供电模块、控制模块和运动模块，所述控制模块与供电模块、运动模块连接，所述控制模块与升降机构、机械臂连接；所述深度摄像头与控制模块连接。
[0009]所述暂存架设置在所述移动底盘上，暂存架上的隔板数量和每两层隔板在高度方向的间距可以灵活调整。
[0010]所述升降机构设置在移动底盘的上方，暂存架的前方，升降机构连接机械臂。
[0011]所述机械臂包括依次连接的第一臂、第二臂和机械手。
[0012]进一步的，所述机械手包含一个推送机构，推送机构为电动丝杆。
[0013]进一步的，所述机械手的推送机构末端安装有真空吸盘，真空吸盘连接回转电机。
[0014]进一步的，所述机械手的推送机构末端安装深度摄像头。
[0015]进一步的，所述机械手末端关节下方设有可伸缩的承重托盘，可伸缩的承重托盘与电动丝杆连接。
[0016]进一步的，机器人可以预先获取货物的摆放高度，把机械臂调整到货物摆放货架的已知高度，机器人在仓库运动的过程中，机械臂上的深度摄像头识别寻找货架上的二维码，当找到目标抓取货物的二维码时，移动底盘停止运动，承重托盘根据目标货物的大小伸出适当长度，末端推拉杆把抓取模块推出，抓取货物，然后末端推拉杆把货物拖拉到承重托盘上完成抓取任务。
[0017]作为本技术的进一步改进，所述真空吸盘为海绵真空吸盘，便于吸附不同形状的货物。
[0018]与现有技术相比，本技术的有益效果为：
[0019]本技术的技术方案提供了一种仓储分拣机器人的硬件结构，可以实现了针对不同大小、不同重量、不同形状和不同软硬的货物采用不同的方式进行抓取分拣，而且取物过程更加安全、稳定、可靠，更好的保护货物；特别对于较重的货物，机械手可以先把较重的货物先从放置的地方拖出拉到承重托盘上，让承重托盘起主要承托货物重量，使得货物的取放更加安全、可靠。与传统的“货架到人”和“货箱到人”相比，实现了“货物到人”的分拣效果。
附图说明
[0020]图1是本技术的一种仓储分拣机器人的结构示意图。
[0021]图2是本技术的仓储分拣机器人的移动底盘的框图。
[0022]图3是本技术的一种仓储分拣机器人和货架实现对接的示意图。
[0023]图4是本技术的机械手的结构示意图。
[0024]图5是本技术的一种仓储分拣机器人取放轻便类货物的工作状态图。
[0025]图6是本技术的一种仓储分拣机器人取放厚重类货物的工作状态图。
[0026]图7是本技术的一种仓储分拣机器人取放薄片类货物的工作状态图。
[0027]图中：1-移动底盘；11-供电模块；12-控制模块；13-运动模块；
[0028]2-暂存架；3-升降机构；
[0029]4-机械臂；41-第一臂；42-第二臂；43-机械手；431-推送机构；432-真空吸盘；433-回转电机；434-深度摄像头；435-承重托盘；
[0030]5-目标货物；6-货架。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]如图1-图3所示，本实施例提供的一种仓储分拣机器人，包括：包括移动底盘1，用于实现仓储分机器人前进、后退及转弯运动；暂存架2，设置在所述移动底盘1上，暂存架2上的隔板数量和每两层隔板在高度方向的间距可以灵活调整，用于暂时存放目标货物6；升降机构3，设置在移动底盘1的上方，暂存架2的前方，升降机构3与机械臂4连接，用于控制机械臂4在高度方向上的运动；机械臂4，用于取放存放在货架6上的目标货物5。机械臂4包括依
次连接的第一臂41、第二臂42和机械手43。
[0033]如图3所示，机械手43包含一个推送机构41，推送机构为电动丝杆驱动，可以精准控制推送行程。推送机构431末端安装有真空吸盘432，真空吸盘432连接回转电机433，可实现垂直和水平吸附方向的切换。推送机构431末端还安装有深度摄像头434。机械手43下方设有可伸缩的承重托盘435，承重托盘435与电动丝杆连接。
[0034]移动底盘1内设有供电模块11、控制模块12和运动模块13；所述运动模块13包括包含移动底盘1下方的电机，电机驱动器，差动轮，所述移动底盘1的下方设有脚轮，所述控制模块12与供电模块11连接，所述控制模块12与升降机构3、机械臂4、运动模块13连接；所述摄像头434与控制模块12电连接。其中，控制模块12可以将速度指令发送至运动模块13，进而控制移动底盘1的速度和转向角度。
[0035]机器人可以预先获取目标货物5的摆放高度，把机械臂4调整到目标货物5摆放货架的已知高度，机器人在仓库运动的过程中，机械臂4上的深度摄像头434识别寻找货架上的二维码，当找到目标抓取货物的二维码时，移动底1盘停止运动，承重托盘435根据目标货物5的大小伸出适当长度，末端推拉杆431把真空吸盘432推出，抓取货物5，然后末端推拉机构43本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储分拣机器人，其特征在于：包括移动底盘（1），暂存架（2）、升降机构（3）和机械臂（4），所述移动底盘（1）用于实现仓储分拣机器人前进、后退及转弯运动，所述暂存架（2）用于暂存目标货物，所述升降机构（3）用于控制机械臂（4）在高度方向上的运动，所述机械臂（4）用于取放位于货架（6）上的目标货物（5）。2.根据权利要求1所述的仓储分拣机器人，其特征在于：所述移动底盘（1）设有供电模块（11）、控制模块（12）和运动模块（13），所述控制模块（12）与供电模块（11）、运动模块（13）连接，所述控制模块（12）与升降机构（3）、机械臂（4）连接。3.根据权利要求1所述的仓储分拣机器人，其特征在于：所述暂存架（2）设置在所述移动底盘（1）上，暂存架（2）上的隔板数量和每两层隔板在高度方向的间距可以调整。4.根据权利要求1所述的仓储分拣机器人，其特征在于：所述升降机构（3）设置在移动底盘（1）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯威潮，熊伟，
申请(专利权)人：腾米机器人科技深圳有限责任公司，
类型：新型
国别省市：