一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及夹具技术领域，具体涉及一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，固定板的左右两端固定安装有两个支撑板,两个支撑板之间固定安装有连接板，连接板的下方固定安装有吸盘，吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，两个夹爪的下端之间活动安装有夹板，夹爪的上端转动安装在两个支撑板之间，其中一个支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，视觉支架上固定安装有相机，所述相机电连接有光源模块；本实用新型专利技术通过在视觉支架上设置相机和光源模块用以识别耐火砖位置，通过吸盘吸取耐火砖，同时气缸带动两个夹持机构闭合使夹板夹住耐火装，夹持稳定，效率较高。

A special fixture for intelligent identification and handling of firebrick by mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具
本技术涉及夹具
，具体涉及一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具。
技术介绍
在耐火砖实际生产中、耐火砖装卸、码垛等领域，现阶段机器人在耐火砖搬运码垛行业已经应用，但是智能识别定位耐火砖的位置，用于机器人搬运、码放一直未解决。现在依然是依靠机器人位置记忆来进行搬运、码垛，位置发生变动后无法正常抓取，现在尚未有一套成熟的设备即可智能识别耐火砖位置，又可以用机器人来进行码垛。所以现阶段依然是无法广泛使用自动化设备代替人力，特别是卸窑车过程，依然是依靠人力解决以上问题。劳动强度大，效率低，这一问题已经严重影响到耐火砖的生产效率。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，用于解决现有技术中的完全依靠位置记忆进行搬运、码垛，位置发生变化后无法正常抓取导致的无法广泛使用自动化设备代替人力的问题及人力搬运、码垛劳动强度大效率低的问题。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，包括水平的固定板，所述固定板的左右两端相对地固定安装有两个向下延伸的支撑板,两个所述支撑板之间固定安装有位于所述固定板的下方的连接板，所述连接板的下方固定安装有吸盘；所述吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，所述夹持机构包括驱动板，所述驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，所述夹爪的口部朝向靠近所述吸盘的一侧，两个所述夹爪的下端之间活动安装有竖向的夹板，所述夹爪的上端转动安装在两个所述支撑板之间，所述夹爪转动的轴线左右延伸，所述驱动板与所述固定板之间设有驱动所述夹爪转动的驱动装置；其中一个所述支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，所述视觉支架上固定安装有镜头朝下的相机，所述相机电连接有光源模块，所述光源模块固定安装在所述视觉支架上。作为优选的技术方案，所述驱动装置包括设置于所述驱动板与所述固定板之间的气缸，所述气缸的上端铰接在所述固定板上，所述气缸的下端铰接在所述驱动板上。作为优选的技术方案，所述夹板远离所述吸盘的一侧固定安装有左右相对设置的两个辅助块,所述辅助块转动安装在两个所述夹爪之间，所述辅助块转动的轴线左右延伸，所述夹爪的下端还固定安装有使所述夹板顺时针或逆时针转动时不超过九十度的限位块。作为进一步的改进，所述夹板靠近所述吸盘的一侧还设有橡胶垫。作为进一步的改进，两个所述气缸左右交错设置。由于采用了上述技术方案，一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，包括固定板，所述固定板的左右两端固定安装有两个支撑板,两个所述支撑板之间固定安装有连接板，所述连接板的下方固定安装有吸盘，所述吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，所述夹持机构包括驱动板，所述驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，两个所述夹爪的下端之间活动安装有夹板，所述夹爪的上端转动安装在两个所述支撑板之间，所述驱动板与所述固定板之间设有驱动装置，其中一个所述支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，所述视觉支架上固定安装有相机，所述相机电连接有光源模块；本技术通过在视觉支架上设置相机和光源模块用以识别耐火砖位置，通过吸盘吸取耐火砖，同时气缸带动两个夹持机构闭合使夹板夹住耐火砖，通过吸盘和夹持机构共同完成对耐火砖的抓取，夹持稳定，效率较高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例的结构示意图；图2是本技术实施例的立体示意图；图3是本技术实施例的仰视图；图4是本技术实施例的夹爪的结构示意图。图中：1-固定板；2-支撑板；3-连接板；4-吸盘；5-夹持机构；501-驱动板；502-夹爪；503-夹板；6-视觉支架；7-相机；8-光源模块；9-气缸；10-辅助块；11-限位块；12-橡胶垫；13-第一销轴；14-第一铰链；15-第二铰链；16-第二销轴。具体实施方式如图1至图4所示，一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，包括水平的固定板1，所述固定板1的左右两端相对地固定安装有两个向下延伸的支撑板2,两个所述支撑板2之间固定安装有位于所述固定板1的下方的连接板3，所述连接板3的下方固定安装有吸盘4；所述吸盘4的前方和后方相对地设有两个夹持机构5，所述夹持机构5包括驱动板501，所述驱动板501的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪502，所述夹爪502的口部朝向靠近所述吸盘4的一侧，两个所述夹爪502的下端之间活动安装有竖向的夹板503，所述夹爪502的上端转动安装在两个所述支撑板2之间，所述夹爪502转动的轴线左右延伸，具体的，相应的所述夹爪502与其靠近的所述支撑板2之间通过第一销轴13转动连接，所述驱动板501与所述固定板1之间设有驱动所述夹爪502转动的驱动装置；其中一个所述支撑板2的外侧还固定安装有视觉支架6，所述视觉支架6上固定安装有镜头朝下的相机7，所述相机7电连接有光源模块8，所述光源模块固定安装在所述视觉支架6上。所述驱动装置包括设置于所述驱动板501与所述固定板1之间的气缸9，所述气缸9的上端铰接在所述固定板1上，所述气缸9的下端铰接在所述驱动板501上；具体的，所述气缸9的上端通过第一铰链14与所述固定板1连接，所述气缸9的下端通过第二铰链15与所述驱动板501连接。所述夹板503远离所述吸盘4的一侧固定安装有左右相对设置的两个辅助块10,所述辅助块10转动安装在两个所述夹爪502之间，所述辅助块10转动的轴线左右延伸，具体的，相应的所述辅助块10与其靠近的所述502夹爪之间通过第二销轴16转动连接；所述夹爪502的下端还固定安装有使所述夹板503顺时针或逆时针转动时不超过九十度的限位块11。所述夹板503靠近所述吸盘4的一侧还设有橡胶垫12。两个所述气缸9左右交错设置。使用方法：本技术通过相机7向光源模块8传输图像信号用以识别耐火砖位置；抓取时，通过吸盘4吸取耐火砖，同时气缸9伸展并向下推动驱动板501，驱动板501带动连接在两端的夹爪502运动，夹爪502以第一销轴13为圆心旋转带动夹板503向内做夹持运动。通过在夹板503远离吸盘4的一侧设置辅助块10，使两个夹板503位于两个夹持机构5的内侧并且夹板503可在一定角度范围内转动，用以增大夹板503与耐火砖之间的接触面积。橡胶垫12的设置用以增大夹板503与耐火砖之间的摩擦力。两个气缸9左右交错设置用以增大气缸9的伸缩范围，即增大两个夹持机构5开合范围。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征及本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，其特征在于：包括水平的固定板，所述固定板的左右两端相对地固定安装有两个向下延伸的支撑板,两个所述支撑板之间固定安装有位于所述固定板的下方的连接板，所述连接板的下方固定安装有吸盘；所述吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，所述夹持机构包括驱动板，所述驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，所述夹爪的口部朝向靠近所述吸盘的一侧，两个所述夹爪的下端之间活动安装有竖向的夹板，所述夹爪的上端转动安装在两个所述支撑板之间，所述夹爪转动的轴线左右延伸，所述驱动板与所述固定板之间设有驱动所述夹爪转动的驱动装置；其中一个所述支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，所述视觉支架上固定安装有镜头朝下的相机，所述相机电连接有光源模块，所述光源模块固定安装在所述视觉支架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机械臂智能识别搬运耐火砖的专用夹具，其特征在于：包括水平的固定板，所述固定板的左右两端相对地固定安装有两个向下延伸的支撑板,两个所述支撑板之间固定安装有位于所述固定板的下方的连接板，所述连接板的下方固定安装有吸盘；所述吸盘的前方和后方相对地设有两个夹持机构，所述夹持机构包括驱动板，所述驱动板的左右两端分别固定安装有两个呈C形的夹爪，所述夹爪的口部朝向靠近所述吸盘的一侧，两个所述夹爪的下端之间活动安装有竖向的夹板，所述夹爪的上端转动安装在两个所述支撑板之间，所述夹爪转动的轴线左右延伸，所述驱动板与所述固定板之间设有驱动所述夹爪转动的驱动装置；其中一个所述支撑板的外侧还固定安装有视觉支架，所述视觉支架上固定安装有镜头朝下的相机，所述相机电连接有光源模块，所述光源模块固定安装在所述视觉支架上。


2.如权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘锡俊，翟建伟，崔豫家，刘建立，崔文涛，袁文浩，许恒祖，马路，张鹏飞，桂大建，
申请(专利权)人：湾科智能科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31