车辆的控制方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种车辆的控制方法、系统及车辆。其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的行驶参数；根据行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；根据行驶参数和行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；根据侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，侧风运动信息包括侧风运动标志；根据侧风运动信息得到侧风速度；根据侧风速度、行驶参数、横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。本发明专利技术的方法可以避免侧风对车辆造成的影响，提升车辆的稳定性。

Vehicle control method, system and vehicle

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆的控制方法、系统及车辆。
技术介绍
当汽车行驶在车辆驾驶员想要它行驶的方向上时，突然出现侧风或其他横向干扰，汽车可能会偏离驾驶员预期的方向。强烈的风可能会使驾驶员惊吓，并可能导致驾驶员偏离他或她预期的轨迹。相关技术中，当车辆直线行驶或缓和曲线行驶时，采用制动和主动悬架进行横向补偿。使用刹车来修正侧风干扰将导致车辆减速并勉强稳定。存在以下缺点：制动会影响车速，并且只能提升直线行驶或者缓和曲线行驶的车辆的侧风稳定性，存在局限性。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆的控制方法。该车辆的控制方法可以避免侧风对车辆造成的影响，提升车辆的稳定性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的控制方法，包括以下步骤：获取车辆的行驶参数；根据所述行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；根据所述行驶参数和所述行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，所述侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；根据所述侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，所述侧风运动信息包括侧风运动标志；根据所述侧风运动信息得到侧风速度；根据所述侧风速度、所述行驶参数、所述横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据所述侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。进一步的，所述行驶参数包括车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号。进一步的，所述车轮速度包括对应于每个车轮的车轮速度。进一步的，所述根据行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度，包括：根据所述车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号确定驾驶意图是否为直线行驶或者转向行驶；根据确定的驾驶意图和车辆实际行驶方向确定所述预估偏离角速度。进一步的，所述根据所述侧风运动信息得到侧风速度，包括：根据车速信号以及横向加速度误差得到所述侧风速度。本专利技术的车辆的控制方法，可以快速且准确地检测车辆的行驶方向是否受到侧风的影响，并能确定侧风速度及其方向，从而在车辆直线行驶和转向操纵下进行侧风补偿，可以检测并识别驾驶员意图并确定车辆是处于侧风状态下还是正常行驶下，从而在不减慢车辆速度的情况下控制车辆的稳定，避免侧风对车辆造成的影响，提升车辆的稳定性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的控制系统。该系统可以避免侧风对车辆造成的影响，提升车辆的稳定性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆的控制系统，包括：检测模块，用于检测车辆的行驶参数；车辆行驶状态模块，用于根据所述行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；侧风发生检测模块，用于根据所述行驶参数和所述行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，所述侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；侧风运动模块，用于根据所述侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，所述侧风运动信息包括侧风运动标志；侧风速度估计模块，用于根据所述侧风运动信息得到侧风速度；侧风控制模块，用于根据所述侧风速度、所述行驶参数、所述横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据所述侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。进一步的，所述行驶参数包括车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号。进一步的，所述车轮速度包括对应于每个车轮的车轮速度。进一步的，所述车辆行驶状态模块用于根据所述车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号确定驾驶意图是否为直线行驶或者转向行驶，并根据确定的驾驶意图和车辆实际行驶方向确定所述预估偏离角速度，所述侧风速度估计模块用于根据车速信号以及横向加速度误差得到所述侧风速度。所述的车辆的控制系统与上述的车辆的控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆可以避免侧风对车辆造成的影响，提升车辆的稳定性。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的车辆的控制系统。所述的车辆与上述的车辆的控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一个实施例所述的车辆的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术的一个实施例的车辆的控制系统的结构框图；图3是根据本专利技术的一个实施例的车辆的控制系统的原理图；图4是根据本专利技术一个实施例的检测车辆行驶状态的过程；图5是根据本专利技术一个实施例的检测侧风发生的过程；图6是根据确定侧风运动的过程；图7是评估侧风速度的过程；图8是用于确定最终转向的控制算法流程图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是根据本专利技术一个实施例的车辆的安全预警方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术一个实施例的车辆的控制方法，包括如下步骤：S101：获取车辆的行驶参数。在具体示例中，行驶参数包括但不限于车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号。此外，车轮速度包括对应于每个车轮的车轮速度。例如包括4个车轮的车辆，则车轮速度包括对应于4个车轮的车轮速度。S102：根据行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度。具体地，根据车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号确定驾驶意图是否为直线行驶或者转向行驶，并根据确定的驾驶意图和车辆实际行驶方向确定所述预估偏离角速度。S103：根据行驶参数和行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差。S104：根据侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，侧风运动信息包括侧风运动标志。S105：根据侧风运动信息得到侧风速度。例如：根据车速信号以及横向加速度误差得到侧风速度。S106：根据侧风速度、行驶参数、横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。本专利技术实施例的车辆的控制方法，可以快速且准确地检测车辆的行驶方向是否受到侧风的影响，并能确定侧风速度及其方向，从而在车辆直线行驶和转向操纵下进行侧风补偿，可以检测并识别驾驶员意图并确定车辆是处于侧风状态下还是正常行驶下，从而在不减慢车辆速度的情况下控制车辆的稳定，避免侧风对车辆造成的影响，提升车辆的稳定性。本专利技术实施例的车辆的控制方法可以应用到多种车辆上，其可以通过车辆的控制系统实现，因此，本专利技术的进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆的行驶参数；/n根据所述行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；/n根据所述行驶参数和所述行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，所述侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；/n根据所述侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，所述侧风运动信息包括侧风运动标志；/n根据所述侧风运动信息得到侧风速度；/n根据所述侧风速度、所述行驶参数、所述横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据所述侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆的行驶参数；
根据所述行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度；
根据所述行驶参数和所述行驶状态信息确定侧风发生信息，其中，所述侧风发生信息包括侧风发生标志和横向加速度误差；
根据所述侧风发生信息得到侧风运动信息，其中，所述侧风运动信息包括侧风运动标志；
根据所述侧风运动信息得到侧风速度；
根据所述侧风速度、所述行驶参数、所述横向加速度误差得到侧风影响转向补偿信号，并根据所述侧风影响转向补偿信号对车轮转向进行补偿。


2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述行驶参数包括车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号。


3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车轮速度包括对应于每个车轮的车轮速度。


4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据行驶参数得到车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括直线标志、驾驶员意图转向标志和预估偏离角速度，包括：
根据所述车辆横摆角速度、车轮速度、驾驶盘转角和车速信号确定驾驶意图是否为直线行驶或者转向行驶；
根据确定的驾驶意图和车辆实际行驶方向确定所述预估偏离角速度。


5.根据权利要求1-3任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述侧风运动信息得到侧风速度，包括：
根据车速信号以及横向加速度误差得到所述侧风速度。

【专利技术属性】
技术研发人员：约瑟夫·艾哈迈德·古奈姆，孙玉，牛小锋，徐波，孔凡茂，陈建宏，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13