一种车辆控制方法及设备技术

本申请实施例公开了一种车辆控制方法及设备，其中方法包括：车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩和侧向力干扰补偿力矩；计算车辆的反馈控制力矩；根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力矩和所述侧向力干扰补偿力矩确定附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。本申请实施例可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，减小车辆偏航程度，以使车辆按照驾驶员期望的方向行驶。

A vehicle control method and equipment

【技术实现步骤摘要】
一种车辆控制方法及设备
本申请涉及计算机
，尤其涉及一种车辆控制方法及设备。
技术介绍
汽车爆胎是一种常见的危险情况，每年由于汽车爆胎引起的交通事故占很大的比例，尤其是汽车在高速行驶时的爆胎很容易导致车辆偏离正常的行驶轨道，从而引发重大交通事故。现阶段的爆胎稳定方法主要考虑对汽车在爆胎后纵向力所产生的偏航力矩进行补偿，在计算得到纵向力所产生的偏航力矩之后，再对未爆胎的车轮施加制动力矩从而使得车辆按照驾驶员期望的方向行驶。而在实际应用中，侧向力也是影响车辆行驶的一个重要因素，并且由于车辆爆胎会对车辆的性能造成影响，控制器的设计基于未爆胎的车辆参数，没有考虑爆胎引起的横摆角速度响应滞后问题，使得施加的制动力矩很有可能无法使得车辆按照驾驶员期望的方向行驶，控制效果不佳。申请内容本申请实施例提供一种汽车爆胎控制方法及设备，可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，减小车辆偏航程度，以使车辆按照驾驶员期望的方向行驶。第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩和侧向力干扰补偿力矩；计算车辆的反馈控制力矩；根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力矩和所述侧向力干扰补偿力矩确定附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。通过这种方法，在附加横摆力矩中加入了侧向力干扰补偿力矩，使得附加横摆力矩更准确的表示控制该爆胎车辆所需的力矩，减小爆胎车辆的横摆角速度调整到期望横摆角速度的响应时间，从而可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，减小车辆偏航程度，使得车辆按照驾驶员期望的方向行驶。结合第一方面，在一个可选的实施方式中，所述计算车辆的反馈控制力矩，包括：计算车辆的期望横摆角加速度的绝对值，并根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益；根据所述反馈增益计算反馈控制力矩。通过这种方式，可以根据期望横摆角加速度的绝对值调整比例积分控制器的反馈增益，能够改善爆胎车辆横摆角速度响应的滞后问题，减小爆胎车辆的横摆角速度调整到期望横摆角速度的响应时间，从而可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，减小车辆偏航程度，使得车辆按照驾驶员期望的方向行驶。第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制的方法，该方法包括：车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩；计算车辆的期望横摆角加速度的绝对值，并根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益；根据所述反馈增益计算反馈控制力矩；根据所述纵向力干扰补偿力矩和所述反馈控制力矩确定附加横摆力矩；根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。通过这种方式，可以根据期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益，能够改善爆胎车辆横摆角速度响应的滞后问题，减小爆胎车辆的横摆角速度调整到期望横摆角速度的响应时间，从而可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，减小车辆偏航程度，使得车辆按照驾驶员期望的方向行驶。结合第二方面，在一个可选的实施方式中，，该方法还包括：车辆发生爆胎时，计算侧向力干扰补偿力矩；其中，所述根据所述纵向力干扰补偿力矩和所述反馈控制力矩确定附加横摆力矩包括：根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力拒和所述侧向力干扰补偿力矩确定所述附加横摆力矩。通过这种方式，在附加横摆力矩中加入了侧向力干扰补偿力矩，使得附加横摆力矩更准确的表示控制该爆胎车辆所需的力矩，减小爆胎车辆的横摆角速度调整到期望横摆角速度的响应时间，从而可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，减小车辆偏航程度，使得车辆按照驾驶员期望的方向行驶。结合第一方面，或者第二方面，在一个可选的实施方式中，所述根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益，包括：从第一预设关系中确定所述期望横摆角加速度的绝对值对应的调节系数，所述第一预设关系指示了多个期望横摆角加速度的绝对值与多个调节系数的映射关系；根据确定出的调节系数计算反馈增益。结合第一方面，或者第二方面，在一个可选的实施方式中，所述根据确定出的调节系数计算反馈增益，包括：将基础反馈增益与所述调节系数相乘以得到所述反馈增益。结合第一方面，或者第二方面，在一个可选的实施方式中，第一预设关系为：若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[0，n1]，则对应的调节系数为a，a为[2，5]中的一个值；若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n1，n2]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的绝对值的增大而增大，所述调节系数位于[a，b]；若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n2，nth]，则所述调节系数为b；若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n2，n3]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的绝对值的增大而减小，所述调节系数位于[b，c]，c为[0，1]中的一个值；或者若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n3，+∞)，则所述调节系数为c。通过这种方式，在期望横摆角加速度的绝对值大于n1，且小于n2的情况下，调节系数的变化趋势为随的增加而增加，可减小横摆角速度响应的滞后程度，使得车辆可以快速补偿车辆所需偏航力矩。在大于阈值nth，且小于n3的情况下，调节系数的变化趋势为随的增加而减小，这种方式考虑到发生爆胎后驾驶员可能会因为慌乱而对方向盘进行过度纠正，通过减小反馈增益，可以避免驾驶员纠正过度而造成的对车辆控制过度的情况。结合第一方面，或者第二方面，在一个可选的实施方式中，所述发生爆胎的车轮为一个，所述根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮，包括：根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，所述控制所需车轮力矩的值为所述附加横摆力矩与车轮直径的乘积再除以车轮的平均轮距的商；确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值再与所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第三个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值和所述第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。通过这种方式，可以按照分配顺序依次对未爆胎的车轮进行驱动或者制动，使得车辆可以快速补偿爆胎所产生的偏航力矩，并且在补偿爆胎所产生的偏航力矩的过程中，车辆的运行更加稳定。结合第一方面，或者第二方面，在一个可选的实施方式中，在所述确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩和侧向力干扰补偿力矩；/n计算车辆的反馈控制力矩；/n根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力矩和所述侧向力干扰补偿力矩确定附加横摆力矩；/n根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
车辆发生爆胎时，计算车辆纵向力干扰补偿力矩和侧向力干扰补偿力矩；
计算车辆的反馈控制力矩；
根据所述纵向力干扰补偿力矩、所述反馈控制力矩和所述侧向力干扰补偿力矩确定附加横摆力矩；
根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮。


2.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算车辆的反馈控制力矩，包括：
计算车辆的期望横摆角加速度的绝对值，并根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益；
根据所述反馈增益计算反馈控制力矩。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望横摆角加速度的绝对值计算反馈增益，包括：
从第一预设关系中确定所述期望横摆角加速度的绝对值对应的调节系数，所述第一预设关系指示了多个期望横摆角加速度的绝对值与多个调节系数的映射关系；
根据确定出的调节系数计算反馈增益。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设关系为：
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[0，n1]，则对应的调节系数为a，a为[2，5]中的一个值；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n1，n2]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的绝对值的增大而增大，所述调节系数位于[a，b]；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n2，nth]，则所述调节系数为b；
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[nth，n3]，则对应的调节系数随着所述期望横摆角加速度的的绝对值增大而减小，所述调节系数位于[b，c]，c为[0，1]中的一个值；或者
若所述期望横摆角加速度的绝对值位于[n3，+∞)，则所述调节系数为c。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述发生爆胎的车轮为一个，所述根据所述附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮，包括：
根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，所述控制所需车轮力矩的值为所述附加横摆力矩与车轮直径的乘积再除以车轮的平均轮距的商；
确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值再与所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第三个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值和所述第三个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值之后，还包括：
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述控制所需车轮力矩的绝对值的情况下，则不对所述第二个车轮和所述第三个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值之后，还包括：
在所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值的情况下，则不对所述第三个车轮分配车轮力矩；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值控制发生爆胎的车轮。


8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，包括：
在所述附加横摆力矩小于零的情况下，确定未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的右侧的车轮中垂向力最大的车轮为所述第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的右侧的车轮有两个，则确定所述沿车辆行驶方向的右侧的车轮中除所述第一个车轮的另一个车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的右侧的车轮有一个，则确定所述未爆胎车轮中与所述第一个车轮处于对角线的车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动。


9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，包括：
在所述附加横摆力矩大于零的情况下，确定未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的左侧的车轮中垂向力最大的车轮为所述第一个车轮，所述第一个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的左侧的车轮有两个，则确定所述沿车辆行驶方向的左侧的车轮中除所述第一个车轮的另一个车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为制动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；
若未爆胎的车轮中，沿车辆行驶方向的左侧的车轮有一个，则确定所述未爆胎车轮中与所述第一个车轮处于对角线的车轮为所述第二个车轮，所述第二个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动；确定所述未爆胎的车轮中除所述第一个车轮和所述第二个车轮的剩余车轮为所述第三个车轮，所述第三个车轮所分配的车轮力矩的作用方式为驱动。


10.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述发生爆胎的车轮为两个，所述根据附加横摆力矩控制发生爆胎的车轮，包括：
根据所述附加横摆力矩的大小，发生爆胎的车轮的位置和未爆胎的车轮的垂向力确定控制所需车轮力矩的分配顺序和作用方式，所述控制所需车轮力矩的值为所述附加横摆力矩与车轮直径的乘积再除以车轮的平均轮距的商；
确定所述分配顺序中的第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值和所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
在所述第一个车轮所分配的车轮力矩的绝对值为所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的情况下，则确定所述分配顺序中的第二个车轮所分配的车轮力矩的绝对值，为所述控制所需车轮力矩的绝对值与所述第一个车轮的最大路面摩擦力矩的差值的绝对值和所述第二个车轮的最大路面摩擦力矩中的最小值；
根据所述控制所需车轮力矩的分配顺序，作用方式，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕婷，张永生，王广义，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44