机器人抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人抓手，其包括：i)抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；ii)一对安装支架，其安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及iii)指部构件，其彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上。特别地，所述指部构件包括夹持凹部，以夹持螺纹部件的具有不同尺寸并且形成在螺纹部件的端部上的部分。

Robot grab

【技术实现步骤摘要】
机器人抓手与相关申请的交叉引用本申请要求2018年7月10日提交的韩国专利申请第10-2018-0079843号的优先权及权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。
本专利技术涉及一种机器人抓手。
技术介绍
本部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息并且不构成现有技术。通常，包括螺栓和螺母的螺纹部件是用于联接两个或更多个部件的典型的机械元件。螺纹部件用于包括汽车制造领域在内的各种机械工业领域。特别地，在汽车制造领域中整车生产过程的组装过程中完成的大部分工作是使用例如螺栓和螺母的螺纹部件将各种部件接合到车身。此外，在整车生产过程的车辆检查线中，检查和调节车辆的车轮定位。在这种车轮定位过程中，操作者通过使用扳手和扭矩扳手调节前束(toe)、外倾角、以及后倾角来适当地定位轮胎。例如，在车轮定位过程中，松开拉杆组件(tierodassembly)的止动螺母，旋转调节螺栓以调节车轮的前束，随后再次拧紧止动螺母以保持前束的调节状态。近年来，在如上所述的车轮定位过程中，使用机器人来执行拧紧或松开例如螺栓和螺母的螺纹部件的操作。为了使用机器人来执行螺纹部件的松紧操作，在相关技术中，在机器人的臂部的前端处使用配备有例如电动螺栓/螺母松紧器的抓手工具的机器人抓手。然而，在相关技术中，由于适用于各种标准(例如，尺寸)的螺纹部件的抓手工具被更换使用，因此螺纹部件的松紧操作时间由于工具更换时间而增加。另外，在相关技术中，我们已经发现了以下情况：当在通过具有平面组表面(planargroupsurface)的抓手工具夹持螺纹部件的两侧的状态下通过机器人的行为来执行螺纹部件的松紧操作时，随着螺纹部件的紧固扭矩增加，抓手工具需要具有更高的保持力和扭矩，这不利地增加了抓手工具的尺寸和重量。公开于
技术介绍
部分的上述信息仅仅旨在加深对本公开
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的理解，因此其可以包含的信息并不构成在该国已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人抓手，其具有使用单个工具执行具有各种螺纹标准(例如，尺寸)的螺纹部件的松紧操作(拧紧或松开螺栓和螺母的操作)的优点。本专利技术的示例性形式提供一种机器人抓手，包括：i)抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；ii)一对安装支架，其安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及iii)至少两个指部构件，其彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上。特别地，所述至少两个指部构件均包括夹持凹部，所述夹持凹部被配置为容纳具有不同尺寸的螺纹部件。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，所述一对安装支架可以被安装成通过所述抓手主体中的操作缸进行往复运动。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，所述夹持凹部的尺寸从一侧朝向另一侧逐渐增大或减小，以对应于所述螺纹部件的不同尺寸。在本专利技术的示例性形式中，安装在所述一对安装支架的第一安装支架上的所述至少两个指部构件的第一指部构件可以通过所述第一指部构件的夹持凹部夹持所述螺纹部件的中央的一个侧部。在另一个形式中，安装在所述一对安装支架的第二安装支架上的所述至少两个指部构件的第二指部构件可以通过所述第二指部构件的夹持凹部夹持所述螺纹部件的中央的另一个侧部。在本专利技术的示例性形式中，所述至少两个指部构件的夹持凹部可以包括多个支撑表面和多个支撑凹部，所述多个支撑表面支撑具有多边形形状的所述螺纹部件的边缘，所述多个支撑凹部支撑所述螺纹部件的角部。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，所述至少两个指部构件可以设置为在垂直于所述一对安装支架的每一个的移动方向的方向上布置的板型，并且可以通过固定螺栓与所述一对安装支架中的每一个接合。本专利技术的另一示例性形式提供一种机器人抓手，包括：i)抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；ii)一对安装支架，其安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及iii)至少两个指部构件，其彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上。特别地，所述至少两个指部构件均包括夹持凹部，所述夹持凹部被配置为容纳具有不同尺寸的螺纹部件，并且所述至少两个指部构件的夹持凹部可以形成为使得所述螺纹部件的中心从所述至少两个指部构件的端部偏移预定间隔。在本专利技术的示例性形式中，当所述至少两个指部构件夹持所述螺纹部件时，在所述至少两个指部构件的面对端部与所述螺纹部件的中心之间可以形成偏移间隔。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，当所述至少两个指部构件夹持所述螺纹部件时，由于所述偏移间隔，在所述至少两个指部构件的面对端部之间可以形成预定间隙。在另一个形式中，应用所述机器人抓手的所述螺纹部件可以包括紧固到螺纹组装部件的螺栓和紧固到所述螺栓的螺杆轴的螺母，所述螺栓和所述螺母设置成具有不同的尺寸。在另一个形式中，所述至少两个指部构件可以通过所述夹持凹部夹持具有相对大尺寸的所述螺母，并且可以通过将所述螺栓的外接圆定位在所述夹持凹部的内部区域中来夹持具有相对小尺寸的所述螺栓。在本专利技术的示例性形式中，当所述夹持凹部容纳具有相对小尺寸的所述螺纹部件时，所述偏移间隔被配置为将所述夹持凹部定位在具有相对小尺寸的所述螺纹部件的外接圆的外侧。本专利技术的又一示例性形式提供一种机器人抓手，其用于拧紧或松开螺纹部件，所述螺纹部件包括：紧固到螺纹组装部件的螺栓和紧固到所述螺栓的螺杆轴的螺母。特别地，所述机器人抓手包括：抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；第一安装支架和第二安装支架，其安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；一对第一指部构件，其彼此面对并且分别固定地安装在所述第一安装支架和所述第二安装支架上，所述一对第一指部构件包括被配置为容纳所述螺母的第一夹持凹部；以及一对第二指部构件，其彼此面对并且分别固定地安装在所述第一安装支架和所述第二安装支架上，所述一对第二指部构件包括被配置为容纳尺寸小于所述螺母的所述螺栓的第二夹持凹部。在本专利技术的一个示例性形式中，所述第一夹持凹部可以形成为使得所述螺母的中心从所述第一指部构件的端部以预定间隔偏移。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，当所述第一指部构件夹持所述螺母时，在所述一对第一指部构件的面对端部与所述螺母的中心之间可以形成偏移间隔，由于所述偏移间隔，在所述面对端部之间可以形成预定间隙。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，由于所述偏移间隔所述第二指部构件可以允许所述螺栓的外接圆定位在所述第二夹持凹部的内部区域。在根据本专利技术的示例性形式的机器人抓手中，所述第一夹持凹部和所述第二夹持凹部可以具有多个支撑表面和多个支撑凹部，所述多个支撑表面分别支撑具有多边形形状的所述螺纹部件的边缘，所述多个支撑凹部支撑所述螺纹部件的角部。根据本专利技术的示例性形式的所述机器人抓手可以通过拧紧或松开紧固在拉杆组件上的螺栓和尺寸大于所述螺栓的螺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人抓手，包括：/n抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；/n一对安装支架，所述一对安装支架安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及/n至少两个指部构件，所述至少两个指部构件彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上；/n其中，所述至少两个指部构件均包括夹持凹部，所述夹持凹部被配置为容纳具有不同尺寸的螺纹部件。/n

【技术特征摘要】
20180710 KR 10-2018-00798431.一种机器人抓手，包括：
抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；
一对安装支架，所述一对安装支架安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及
至少两个指部构件，所述至少两个指部构件彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上；
其中，所述至少两个指部构件均包括夹持凹部，所述夹持凹部被配置为容纳具有不同尺寸的螺纹部件。


2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其中，
所述一对安装支架被安装成通过所述抓手主体中的操作缸进行往复运动。


3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其中，
所述夹持凹部的尺寸从一侧朝向另一侧逐渐增大或减小，以对应于所述螺纹部件的不同尺寸。


4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其中，
安装在所述一对安装支架的第一安装支架上的所述至少两个指部构件的第一指部构件被配置为通过所述第一指部构件的夹持凹部夹持所述螺纹部件的中央的一个侧部，并且
安装在所述一对安装支架的第二安装支架上的所述至少两个指部构件的第二指部构件被配置为通过所述第二指部构件的夹持凹部夹持所述螺纹部件的中央的另一个侧部。


5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其中，
所述至少两个指部构件的夹持凹部包括多个支撑表面和多个支撑凹部，所述多个支撑表面支撑具有多边形形状的所述螺纹部件的边缘，所述多个支撑凹部支撑所述螺纹部件的角部。


6.根据权利要求1所述的机器人抓手，其中，
所述至少两个指部构件设置为在垂直于所述一对安装支架的每一个的移动方向的方向上布置的板型，并且通过固定螺栓与所述一对安装支架中的每一个接合。


7.一种机器人抓手，包括：
抓手主体，其安装在机器人的臂部的前端；
一对安装支架，所述一对安装支架安装在所述抓手主体的相应侧上，并且被配置为在彼此相向的方向上或在彼此远离的方向上往复运动；以及
至少两个指部构件，所述至少两个指部构件彼此面对并且固定地安装在所述一对安装支架上；
其中，所述至少两个指部构件均包括夹持凹部，所述夹持凹部被配置为容纳具有不同尺寸的螺纹部件，
所述至少两个指部构件的夹持凹部形成为使得所述螺纹部件的中心从所述至少两个指部构件的端部偏移预定间隔。


8.根据权利要求7所述的机器人抓手，其中，
当所述至少两个指部构件夹持所述螺纹部件时，在所述至少两个指部构件的面对端部与所述螺纹部件的中心之间形成偏移间隔。


9.根据权利要求8所述的机器人抓手...

【专利技术属性】
技术研发人员：李镕铁，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR