【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种控制传感器单元的清洁的方法。更具体地，涉及一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法响应于执行自主驾驶的传感器单元的污染而设置喷向每个传感器单元的空气压力，并喷射清洗液。
技术介绍
1、传统上，车辆上安装有清洗泵系统，以选择性地将清洗罐中的清洗液供应给前挡风玻璃和后挡风玻璃。
2、由于挡风玻璃的表面经常被灰尘等异物污染，因此有必要从玻璃表面去除灰尘等异物，以确保足够的前部视野并促进安全驾驶。
3、为了清除车辆挡风玻璃上的异物，车辆需要配备用于喷射洗涤液的清洗喷嘴以及雨刷系统。
4、因此，当驾驶员操作设置在驾驶员座椅上的清洗开关以获得清晰的视野时，连接到清洗开关的清洗电机操作，通过清洗电机的操作，将储存在清洗液储存罐中的清洗液通过清洗喷嘴喷射到挡风玻璃上，这样喷射的清洗液和雨刷的操作去除干扰驾驶的异物，因此驾驶员可以在确保视野的状态下安全驾驶。
5、然而，最近，当污染物附着在用于自主驾驶的车辆外部的各种装置(摄像头、radar、lidar等)上时，在测量用于执行自主驾驶的数据时发生问题，并且由于这些装置无法执行测量，车辆的稳定性受到很大威胁。
6、此外，作为各种装置，传感器单元是驾驶车辆的必要部件，并且为了防止在雨天环境下测量错误，有必要去除流入传感器单元的雨滴。
7、本公开
技术介绍
中包括的信息仅用于加强对本公开的一般背景的理解，并且不可被视为对这些信息形成本领域技术人员已知的现有技术的承认或任何形式的建议。
技术实现思路
1、本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法用于根据执行自主驾驶的传感器单元的优先级控制供应的空气的压力。
2、此外，本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法用于响应于车辆的驾驶环境而设置喷射的压缩空气，并设置被喷射压缩空气的传感器单元的优先级。
3、本公开的目的不限于上述目的，并且通过下面的描述可以理解未提及的本公开的其它目的，并可以通过本公开的示例更清楚地看出未提及的本公开的其它目的。此外，可以通过在权利要求书中指示的手段和手段的组合来实现本公开的目的。
4、本公开的各个方面旨在提供一种控制传感器单元的清洁的方法，该方法包括：通过控制器，判断是否能够进行车辆的自主驾驶；通过测量单元，判断车辆是否处于雨天环境中；通过控制器，在车辆的自主驾驶期间根据车辆的驾驶环境判断多个传感器单元的优先级；通过控制器，根据雨天环境和车辆的驾驶环境设置传感器单元的优先级，根据驾驶环境设置空气的压力，并且设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式；以及根据设置的清洁模式，将储存在空气罐中的空气喷射到传感器单元。
5、在本公开的示例性实施例中，设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式可以包括：将清洁模式设置为压力低于预定压力值；以及考虑到车辆的速度，根据传感器单元的优先级，将具有低于预定压力值的压力的空气从低压罐喷射到选择的传感器单元。
6、在本公开的另一示例性实施例中，喷射具有低于预定压力值的压力的空气可以包括：判断车辆是否停止；当控制器断定车辆处于停止状态时，将具有低于预定压力值的压力的空气喷射到所有传感器单元；当车辆不处于停止状态时，判断车辆是否以小于第一速度的速度行驶；以及当车辆以小于第一速度的速度行驶时，将具有低于预定压力值的压力的空气以大于第一参考值的比率喷射到多个传感器单元之中位于车辆前部的传感器单元，并且当车辆以大于或等于第一速度的速度行驶时，将具有低于预定压力值的压力的空气以小于第一参考值的比率喷射到位于车辆前部的传感器单元。
7、在本公开的另一示例性实施例中，判断车辆是否处于雨天环境中可以包括：当通过测量单元最初判断车辆处于雨天环境中时，使用压缩机，利用具有低于压力值的压力的空气填充低压罐；通过测量单元，判断降水量是否大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量；当在判断降水量是否大于或等于第一降水量并且小于或等于第二降水量的过程中降水量小于第一降水量时，判断传感器单元操作是否正常；以及当在判断传感器单元是否正常操的过程作中传感器单元操作不正常时，喷射一次具有低于预定压力值的压力的空气。
8、在本公开的另一示例性实施例中，设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式可以包括：通过测量单元，判断降水量是否大于第二降水量；以及当在判断降水量是否大于第二降水量的过程中测量的降水量大于第二降水量时，考虑到车辆的速度，根据传感器单元的优先级，将具有高于预定压力值的压力的空气从高压罐喷射到选择的传感器单元。
9、在本公开的另一示例性实施例中，根据传感器单元的优先级将具有高于预定压力值的压力的空气从高压罐喷射到选择的传感器单元可以包括：判断车辆是否停止；当控制器断定车辆处于停止状态时，将具有高于预定压力值的压力的等量空气喷射到所有传感器单元；当车辆不处于停止状态时，判断车辆的速度是否小于第二速度；以及当车辆的速度大于或等于第二速度时，按照车辆的前部、前侧部、侧部、后侧部和后部的顺序，以大于第二参考值的比率喷射具有高于预定压力值的压力的空气，并且当车辆的速度小于第二速度时，按照前部、前侧部、后部、后侧部和侧部的顺序，以大于第二参考值的比率喷射具有高于预定压力值的压力的空气。
10、在本公开的另一示例性实施例中，根据传感器单元的优先级将具有高于预定压力值的压力的空气从高压罐喷射到选择的传感器单元可以包括：判断传感器单元是否被阻塞(block)；当控制器断定传感器单元被阻塞时，将最大输出的具有高于预定压力值的压力的空气喷射到所有传感器单元；重新判断传感器单元是否被阻塞；以及当在重新判断传感器单元是否被阻塞的过程中控制器断定传感器单元被阻塞时，切换到故障安全模式。
11、在本公开的另一示例性实施例中，切换到故障安全模式可以包括：判断是否能够进行车辆的自主驾驶；以及当在不能够进行车辆的自主驾驶的状态下控制器断定驾驶员在车辆上时，切换到车辆的手动驾驶，当驾驶员不在车辆上时执行紧急停止，并且当控制器断定能够进行车辆的自主驾驶时，发送传感器单元的阻塞警告消息。
12、在本公开的另一示例性实施例中，判断是否能够进行车辆的自主驾驶可以包括：通过控制器根据传感器单元中的每一个的优先级设置计数值，以及当测量的被阻塞的传感器单元的计数值之和大于或等于预设值时，断定不能够进行车辆的自主驾驶。
13、在本公开的另一示例性实施例中，根据雨天环境和车辆的驾驶环境设置传感器单元的优先级，根据驾驶环境设置空气的压力，并且设置用于确定喷射到传感器单元中的每一个的空气的清洁模式可以包括：当判断车辆的外部温度小于或等于预设温度或者车辆的速度大于预设速度的驾驶环境时，向上补偿被设置为清洁模式的空气的压力。
14、在本公开的另一示例性实施例中，可以基于车辆的速度、车辆的车道改变条件、车辆的车道改变方向以及到车辆前方的另一车辆的距离来补偿根据驾本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制传感器单元的清洁的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，喷射具有低于所述预定压力值的压力的空气包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述传感器单元的优先级将具有高于所述预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到所述选择的传感器单元包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述传感器单元的优先级将具有高于所述预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到选择的所述传感器单元包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，切换到所述故障安全模式包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车辆的速度、所述车辆的车道改变条件、所述车辆的车道改变方向以及到所述车辆前方的另一车辆的距离补偿根据所述驾驶环境的所述传感器单元的优先级。
11.根据权利要
12.根据权利要求1所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其中，判断所述车辆当前是否处于所述雨天环境中包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述多个传感器单元的优先级包括：
15.根据权利要求1所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：
16.一种控制传感器单元的清洁的装置，包括：
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述传感器清洁系统包括：
18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述控制器根据所述雨天环境和所述驾驶环境设置所述传感器单元的优先级，根据所述驾驶环境设置喷射到所述传感器单元中的每一个的空气的压力，并且设置用于确定喷射到所述传感器单元中的每一个的空气量的清洁模式。
19.根据权利要求16所述的装置，其中，所述控制器在所述车辆此前没有处于降水环境中时判断所述车辆当前是否处于所述降水环境中，并且在所述车辆当前处于所述降水环境中时，根据所述优先级将压缩空气喷射到所述传感器单元中的每一个。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述控制器在所述车辆此前没有处于所述降水环境中并且当前没有处于所述降水环境中时，将清洗液喷射到所述传感器单元中的每一个。
...【技术特征摘要】
1.一种控制传感器单元的清洁的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，喷射具有低于所述预定压力值的压力的空气包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，
5.根据权利要求1所述的方法，其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述传感器单元的优先级将具有高于所述预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到所述选择的传感器单元包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述传感器单元的优先级将具有高于所述预定压力值的压力的空气从所述高压罐喷射到选择的所述传感器单元包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，切换到所述故障安全模式包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，判断是否能够进行所述车辆的自主驾驶包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车辆的速度、所述车辆的车道改变条件、所述车辆的车道改变方向以及到所述车辆前方的另一车辆的距离补偿根据所述驾驶环境的所述传感器单元的优先级。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，根据设置的所述清洁模式将储存在所述空气罐中的空气喷射到所述传感器单元包括：
12.根据权利要求1所述...
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