一种链带式六轴传动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种链带式六轴传动机器人。链带式六轴传动机器人包括基座、转动座、第一手臂、第一关节、第二手臂、第二关节、操作手；基座上设置有第一驱动机构，转动座上设置有第二驱动机构，第二手臂上设置有第三驱动机构，第一关节上设置有第四驱动机构，第二手臂上设置有第五驱动机构，第二关节上设置有第六驱动机构；第一、二、三、四、五、六驱动机构均包括驱动电机和减速机，驱动电机和对应的减速机之间均通过传送带或传送链传动连接；所述转动座包括转动部以及外延部，所述第一手臂转动装配在所述外延部上、并在作业过程中与转动座之间呈锐角。通过采用本实用新型专利技术的六轴机器人提高了作业的稳定性。

A six axis drive robot with chain belt

【技术实现步骤摘要】
一种链带式六轴传动机器人
本技术涉及一种链带式六轴传动机器人。
技术介绍
六轴机器人是工业生产中常见的机器人形态之一，六轴机器人的作业范围较广且具有较为灵活的机动性能，所以六轴机器人通常应用在自动装配、喷漆、搬运等各种复杂作业环境下。为了避免各个轴或手臂转动过快的问题，六轴机器人的各个关节处通常设置有减速机，但是现有技术中六轴机器人的减速机在运转过程中常常存在不稳定的问题。此外六轴机器人的各个轴是需要固定在基座上的，并且各个轴在摆动过程中常常需要伸至外部，这使得六轴机器人手臂的重心常常处于悬空位置，这不利于六轴机器人作业时的稳定性。
技术实现思路
本技术提供了一种链带式六轴机器人，用于解决现有技术中六轴机器人在作业时重心悬空，六轴机器人容易失稳的技术问题。本技术的链带式六轴传动机器人采用如下的技术方案：链带式六轴传动机器人包括基座、转动座、第一手臂、第一关节、第二手臂、第二关节、操作手；基座上设置有用于驱动转动座转动的第一驱动机构，转动座上设置有用于驱动第一手臂转动的第二驱动机构，第二手臂上设置有用于驱动第一关节转动的第三驱动机构，第一关节上设置有用于驱动第二手臂转动的第四驱动机构，第二手臂上设置有用于驱动第二关节转动的第五驱动机构，第二关节上设置有用于驱动操作手转动的第六驱动机构；第一、二、三、四、五、六驱动机构均包括驱动电机和减速机，驱动电机和对应的减速机之间均通过传送带或传送链传动连接；所述转动座包括用于与基座转动装配的转动部以及外延至基座外侧的外延部，所述第一手臂转动装配在所述外延部上、并在作业过程中与转动座之间呈锐角。有益效果：通过将第一手臂安装在转动座的外延部上，并使得第一手臂在使用过程中始终与转动座的夹角为锐角，这样避免了六轴机器人在作业过程中重心外悬量过大的情况，使得六轴机器人的重心始终处于靠近基座的位置，有利于六轴机器人作业的稳定性，避免了六轴机器人在搬运较重货物时容易倾倒的问题。进一步地，所述外延部上设置有第二防护壳，所述第二驱动机构的减速机安装在第二防护壳内。其有益效果是：第二防护壳的设置一方面能够增加转动座外延部的重量，这样能够减小六轴机器人重心的外悬量；另一方面还能够起到保护减速机的作用，避免了杂物进入减速机中，影响减速机性能的情况。进一步地，第一、四、五、六驱动机构均为并轴驱动机构，所述并轴驱动机构的驱动电机和减速机并列布置。进一步地，并轴驱动机构的减速机包括并轴主动轮，并轴主动轮的圆心位置转动装配有并轴主动轴，并轴主动轮的偏心位置转动装配有多个并轴从动轴，并轴主动轴上设置有并轴从动轮，各并轴从动轴上均设置有并轴公转轮，所述并轴公转轮与并轴从动轮之间传动连接，并轴驱动机构的减速机还包括两个分别设置在并轴主动轮两侧的并轴连接板，各并轴从动轴的端部均转动装配在对应的并轴连接板上，并轴主动轮与对应的并轴连接板之间均安装有并轴加强板。其有益效果是：通过设置并轴连接板和并轴加强板使得并轴驱动机构的减速机形成一个整体，这样使得减速机在作业时更加平稳，有利于六轴机器人的稳定运行。进一步地，所述并轴主动轮上还设置有多个并轴撑顶轴，各并轴撑顶轴均安装有并轴撑顶轮，各并轴撑顶轴的两端分别通过顶丝固定在对应的并轴连接板上。其有益效果是：并轴撑顶轮的设置能够撑顶传动带或传动链，从而保证传动的良好运行，避免了传动过程中打滑的问题，而并轴撑顶轴的设置还起到了加强减速机结构的作用，使得减速机成为一个整体。进一步地，所述第二、三驱动机构均为同轴驱动机构，所述同轴驱动机构的驱动电机和减速机同轴线布置。进一步地，所述同轴驱动机构的减速机包括同轴转动板，同轴转动板朝向同轴驱动机构的驱动电机的一侧设置有第一同轴主动轴，另一侧设置有第二同轴主动轴，所述同轴转动板的偏心位置设置有多个同轴从动轴，各同轴从动轴上均设置有同轴公转轮，所述第二同轴主动轴上设置有同轴输出轮，所述同轴输出轮与各同轴公转轮之间均传动连接，同轴驱动机构的减速机还包括两个分别设置在同轴转动板两侧的同轴连接板，各同轴从动轴的端部均转动装配在对应的同轴连接板上，同轴转动板与对应的同轴连接板之间均安装有同轴加强板。其有益效果是：通过设置同轴连接板和同轴加强板使得同轴驱动机构的减速机形成一个整体，这样使得减速机在作业时更加平稳，有利于六轴机器人的稳定运行。进一步地，所述同轴转动板上还设置有多个同轴撑顶轴，各同轴撑顶轴均安装有同轴撑顶轮，各同轴撑顶轴的两端分别通过顶丝固定在对应的同轴连接板上。其有益效果是：同轴撑顶轮的设置能够撑顶传动带或传动链，从而保证传动的良好运行，避免了传动过程中打滑的问题，而同轴撑顶轴的设置还起到了加强减速机结构的作用，使得减速机成为一个整体。附图说明图1是本技术的链带式六轴机器人的实施例的整体结构立体图；图2是本技术的链带式六轴机器人的实施例的侧视图；图3是本技术的链带式六轴机器人的实施例的并轴驱动机构结构示意图；图4是图3的侧视图；图5是图3的主视图；图6是本技术的链带式六轴机器人的实施例的同轴驱动机构结构示意图；图7是图6的侧视图。附图标记说明如下：1-基座，2-转动座，201-转动部，202-外延部，3-第一手臂，4-第一关节，5-第二手臂，6-第二关节，7-操作手，8-第一驱动机构，801-并轴主动轮，802-并轴加强板，803-传动带，804-并轴公转轮，805-并轴连接板，806-顶丝，807-并轴撑顶轴，808-并轴从动轴，809-并轴撑顶轮，9-第二驱动机构，901-同轴转动板，902-同轴撑顶轮，903-同轴加强板，904-第二同轴主动轴，905-同轴从动轴，906-同轴公转轮，907-同轴撑顶轴，908-同轴连接板，10-第三驱动机构，11-第四驱动机构，12-第五驱动机构，13-第六驱动机构。具体实施方式为更好的说明本技术的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。本技术的链带式六轴机器人的实施例：如图1至图7所示，链带式六轴机器人包括基座1、转动座2、第一手臂3、第一关节4、第二手臂5、第二关节6以及操作手7。基座1上设置有用于驱动转动座2转动的第一驱动机构8，转动座2上设置有用于驱动第一手臂3转动的第二驱动机构9，第二手臂5上设置有用于驱动第一关节4转动的第三驱动机构10，第一关节4上设置有用于驱动第二手臂5转动的第四驱动机构11，第二手臂5上设置有用于驱动第二关节6转动的第五驱动机构12，第二关节6上设置有用于驱动操作手7转动的第六驱动机构13。本实施例中第一、二、三、四、五、六驱动机构均包括驱动电机和减速机，驱动电机和减速机之间通过传动带803传动连接。具体的本实施例中第一、四、五、六驱动机构为并轴驱动机构，而第二驱动机构9和第三驱动机构10则均为同轴驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.链带式六轴传动机器人，其特征在于：包括基座(1)、转动座(2)、第一手臂(3)、第一关节(4)、第二手臂(5)、第二关节(6)、操作手(7)；/n基座(1)上设置有用于驱动转动座(2)转动的第一驱动机构(8)，转动座(2)上设置有用于驱动第一手臂(3)转动的第二驱动机构(9)，第二手臂(5)上设置有用于驱动第一关节(4)转动的第三驱动机构(10)，第一关节(4)上设置有用于驱动第二手臂(5)转动的第四驱动机构(11)，第二手臂(5)上设置有用于驱动第二关节(6)转动的第五驱动机构(12)，第二关节(6)上设置有用于驱动操作手(7)转动的第六驱动机构(13)；/n第一、二、三、四、五、六驱动机构均包括驱动电机和减速机，驱动电机和对应的减速机之间均通过传送带或传送链传动连接；/n所述转动座(2)包括用于与基座(1)转动装配的转动部(201)以及外延至基座(1)外侧的外延部(202)，所述第一手臂(3)转动装配在所述外延部(202)上、并在作业过程中与转动座(2)之间呈锐角。/n

【技术特征摘要】
1.链带式六轴传动机器人，其特征在于：包括基座(1)、转动座(2)、第一手臂(3)、第一关节(4)、第二手臂(5)、第二关节(6)、操作手(7)；
基座(1)上设置有用于驱动转动座(2)转动的第一驱动机构(8)，转动座(2)上设置有用于驱动第一手臂(3)转动的第二驱动机构(9)，第二手臂(5)上设置有用于驱动第一关节(4)转动的第三驱动机构(10)，第一关节(4)上设置有用于驱动第二手臂(5)转动的第四驱动机构(11)，第二手臂(5)上设置有用于驱动第二关节(6)转动的第五驱动机构(12)，第二关节(6)上设置有用于驱动操作手(7)转动的第六驱动机构(13)；
第一、二、三、四、五、六驱动机构均包括驱动电机和减速机，驱动电机和对应的减速机之间均通过传送带或传送链传动连接；
所述转动座(2)包括用于与基座(1)转动装配的转动部(201)以及外延至基座(1)外侧的外延部(202)，所述第一手臂(3)转动装配在所述外延部(202)上、并在作业过程中与转动座(2)之间呈锐角。


2.根据权利要求1所述的链带式六轴传动机器人，其特征在于：所述外延部(202)上设置有第二防护壳，所述第二驱动机构(9)的减速机安装在第二防护壳内。


3.根据权利要求1所述的链带式六轴传动机器人，其特征在于：第一、四、五、六驱动机构均为并轴驱动机构，所述并轴驱动机构的驱动电机和减速机并列布置。


4.根据权利要求3所述的链带式六轴传动机器人，其特征在于：并轴驱动机构的减速机包括并轴主动轮(801)，并轴主动轮(801)的圆心位置转动装配有并轴主动轴，并轴主动轮(801)的偏心位置转动装配有多个并轴从动轴(808)，并轴主动轴上设置有并轴从动轮，各并轴从动轴(808)上均设置有并轴公转轮(804)，所述并轴公转轮(804)与并轴从动轮之间传动连接，并轴驱动机构的减速机还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈伏华，王秀敏，曾祥彪，张鹏飞，王亮初，蒋小禹，林祥智，彭俊滔，陈杰，钟锦烽，孙令真，
申请(专利权)人：广州华立科技职业学院，
类型：新型
国别省市：广东;44