一种触毛感知的软体机械臂制造技术

本发明专利技术涉及软体机器人技术领域，更具体地，涉及一种触毛感知的软体机械臂。该软体机械臂包括软体臂主体和中央处理器，所述软体臂主体外侧套有管套，管套随软体臂主体弯曲摆动而发生变形；所述管套外壁设有触毛，触毛一端固定于管套外壁，另一端自由摆动；所述触毛分成若干列排布，同一列的触毛相邻间距一致；触毛的固定一端设有用于感应触毛摆动方向的感应触头，所述感应触头与中央处理器电连接，将相关感应信号传送至中央处理器。本发明专利技术通过在机械臂表层增加触毛和感应元件，根据表面触毛的摆动，实时感应机械臂的运动方向，进行反馈，为软体机器人的交互及进一步的研究提供思路。

A soft robot arm with touch perception

【技术实现步骤摘要】
一种触毛感知的软体机械臂
本专利技术涉及软体机器人
，更具体地，涉及一种触毛感知的软体机械臂。
技术介绍
和刚性机器人相比，软体机器人普遍更加灵活、更易适应复杂环境。近年来，国内外许多机构都纷纷关注并研究利用软材料和特殊结构设计制造机器人，而随着人们生活和科技的发展，大众对机器人的功能需求越来越高。现阶段的软体机器人运动臂表面光滑，其运动方向由气体的充入和放出以控制，缺少辅助感知设备，无法及时进行运动方向反馈。因此，需要有必要在这方面作出改进。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的缺陷，提供一种触毛感知的软体机械臂，在机械臂表层增加触毛和感应元件，根据表面触毛的摆动，实时感应机械臂的运动方向，进行反馈。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种触毛感知的软体机械臂，包括软体臂主体和中央处理器，所述软体臂主体外侧套有管套，管套随软体臂主体弯曲摆动而发生变形；所述管套外壁设有触毛，触毛一端固定于管套外壁，另一端自由摆动；所述触毛分成若干列排布，同一列的触毛相邻间距一致；触毛的固定一端设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种触毛感知的软体机械臂，其特征在于：包括软体臂主体(1)和中央处理器，所述软体臂主体(1)外侧套有管套(2)，管套(2)随软体臂主体(1)弯曲摆动而发生变形；所述管套(2)外壁设有触毛(3)，触毛(3)一端固定于管套(2)外壁，另一端自由摆动；/n所述触毛(3)分成若干列排布，同一列的触毛(3)相邻间距一致；触毛(3)的固定一端设有用于感应触毛(3)摆动方向的感应触头(4)，所述感应触头(4)与中央处理器电连接，将相关感应信号传送至中央处理器。/n

【技术特征摘要】
1.一种触毛感知的软体机械臂，其特征在于：包括软体臂主体(1)和中央处理器，所述软体臂主体(1)外侧套有管套(2)，管套(2)随软体臂主体(1)弯曲摆动而发生变形；所述管套(2)外壁设有触毛(3)，触毛(3)一端固定于管套(2)外壁，另一端自由摆动；
所述触毛(3)分成若干列排布，同一列的触毛(3)相邻间距一致；触毛(3)的固定一端设有用于感应触毛(3)摆动方向的感应触头(4)，所述感应触头(4)与中央处理器电连接，将相关感应信号传送至中央处理器。


2.根据权利要求1所述的一种触毛感知的软体机械臂，其特征在于：所述感应触头(4)设于触毛(3)固定端的垂直两侧。


3.根据权利要求2所述的一种触毛感知的软体机械臂，其特征在于：所述管套(2)设有至少两列触毛(3)，各列触毛(3)呈对称形式设置。


4.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡岗，谭策，吴嘉宁，赖桂忠，
申请(专利权)人：杭州魔象智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33