【技术实现步骤摘要】
一种大范围高精度的机器人性能测试方法
本专利技术涉及机构学与机器人学领域，特别涉及一种大范围高精度的机器人性能测试方法。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，新的产品不断涌现，企业自动化水平也在不断提高，机构与机器人市场的需求越来越大，种类也越来越多。并联机构是相对于串联机构而言的，是机构学与机器人学的一个重要研究领域，是通过多个分支将运动平台和固定平台连接的闭环机构，它的特点是各个分支链可以同时接受驱动器输入，共同决定运动平台输出。并联机构具有的多闭环空间运动链，其和串联机构相比刚度增大、累计误差减小、运动学性能更好、结构也更加紧凑，一经提出就在工业生产中大显身手并得到了广泛的应用。尤其是为机器人的研究和机床的研究方面提供了新的热点，弥补了串联机构的不足，由于并联机构的结构刚度大，承载能力强，位置精度高等优点，吸引了国内外工程界与学术界的广泛关注，几十年来，人们不断致力于新型并联机构的研发。目前，我国的机器人类型众多，各厂家技术差异较大，各项性能指标都是由厂家自由选择。不同机器人的行程、速度、轨迹、精度差异较...
【技术保护点】
1.一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种大范围高精度的机器人性能测试装置，该测试装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，所述3-SPR并联支架包括上平台、下平台以及三个伸缩电缸，下平台与伸缩电缸连接，上平台与伸缩电缸连接；所述滑槽支架包括三个水平的长条状滑槽和一个位于中心的中心槽，三条滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座上安装三个拉绳位移传感器，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接在被测机构上，所述信息处理面板设于所述下平台上，信息处理面板连接...
【技术特征摘要】
1.一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种大范围高精度的机器人性能测试装置，该测试装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，所述3-SPR并联支架包括上平台、下平台以及三个伸缩电缸，下平台与伸缩电缸连接，上平台与伸缩电缸连接；所述滑槽支架包括三个水平的长条状滑槽和一个位于中心的中心槽，三条滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座上各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座上安装三个拉绳位移传感器，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接在被测机构上，所述信息处理面板设于所述下平台上，信息处理面板连接拉绳位移传感器和伸缩电缸并获取拉绳绳长和伸缩电缸的长度；该测试方法包括：
1)测试装置结构简化：将3-SPR并联支架简化为三棱柱，设伸缩电缸与下平台的连接点为MNP，构成三角形MNP，上平台上的可滑动基座的位置为ABC三点，构成三角形ABC，3-SPR并联支架的三个电缸的长度为线段AM、BN、CP，
靶标上有三个指定位置，设三个指定位置为DEF三点，构成三角形DEF，将其中一个可滑动基座的三根拉绳分别连接三个指定位置，另外两个可滑动基座上的四根拉绳按照2：1:1的比例分别连接在三个指定位置，通过线段将ABC三点和DEF三点连接起来，即线段AE、AD、AF、BE、BF、CF、CD这七...
【专利技术属性】
技术研发人员：马春生，张建伟，李瑞琴，程芳，张俊辕，米文博，马振东，尹晓秦，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：山西;14
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