一种可旋转的柔性夹爪制造技术

本实用新型专利技术公开一种可旋转的柔性夹爪，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，柔性夹爪通过螺丝固定在夹爪骨骼上，并使夹爪机构的内部形成腔体，腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，齿轮传动组安装在齿轮安装架上并与夹爪骨骼的端部传动连接，动力机构包括气动马达和马达安装架，气动马达安装在马达安装架上，马达安装架通过螺丝与齿轮安装架连接，气动马达的转动轴与齿轮传动组传动连接。该柔性夹爪除了夹持之外还可以做旋转运动，而不需要外部额外的机构，成本低，操作简单，利于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种可旋转的柔性夹爪
本技术涉及机械夹具
，特别是涉及一种可旋转的柔性夹爪。
技术介绍
市面上的柔性夹爪通常都会安装在机械臂或并联臂上，只需要负责夹持物品，然后交由机械臂完成后续的移动及旋转，例如公告号为CN207014390U、公告日为2018.02.16的中国专利-带有多种快换接头的柔性夹爪，该专利通过对夹爪进行改进，使其能夹持多种形状的物体，提高夹持的便捷性，但是仍由机械臂完成后续的移动及旋转，柔性夹爪的运动通常只有单一的充气或吸气，或者充气吸气皆有，但它本身不能旋转，无法做除夹持外的简单动作，其柔性夹爪旋转需要依靠机械臂或并联臂，成本高昂；并且机械臂和并联臂前端通常只有一个转动副，在此基础上额外增加一个转动副需要多一截臂体，需要额外的技术及成本，不利于推广。
技术实现思路
本技术提供一种可旋转的柔性夹爪，该柔性夹爪除了夹持之外还可以做旋转运动，而不需要外部额外的机构，成本低，操作简单，利于推广。本技术的技术方案为：一种可旋转的柔性夹爪，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，所述夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，所述柔性夹爪通过螺丝固定在所述夹爪骨骼上，并使所述夹爪机构的内部形成腔体，所述腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，所述旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，所述齿轮传动组安装在所述齿轮安装架上并与所述夹爪骨骼的端部传动连接，所述动力机构包括气动马达和马达安装架，所述气动马达安装在所述马达安装架上，所述马达安装架通过螺丝与所述齿轮安装架连接，所述气动马达的转动轴与所述齿轮传动组传动连接。本技术在进行使用时，先启动抽真空装置，使其通过气管对夹爪机构内形成的腔体进行抽真空形成负压，此时柔性夹爪的掌心处由于负压作用被往内吸，柔性夹爪即可对物体进行夹持，然后启动气动马达，气动马达通过转动轴输出动力到齿轮传动组，齿轮传动组带动夹爪骨骼进行正向旋转或反向旋转，即可使柔性夹爪在夹持物体的同时进行旋转，无需外部额外的机械臂机构，即可实现夹持和旋转，成本低，操作简单，利于推广。进一步，所述柔性夹爪设有柔性手指、导向凸起和连动杆，若干个所述柔性手指环绕所述导向凸起均匀分布，所述连动杆的一端固定在所述柔性手指的内侧，另一端与所述导向凸起的边沿连接。在进行夹持时，由于夹爪机构的腔体内被抽真空形成负压，此时导向凸起会优先受到负压作用被下拉，通过连动杆引导柔性手指向内摆动弯曲，从而夹紧物品。对同一个无损伤柔性夹爪，负压越大夹紧力越大。进一步，所述齿轮传动组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、齿轮套筒、齿轮传动轴，所述齿轮安装架的两侧设有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上开设第一安装孔，所述齿轮套筒通过轴承安装在所述第一安装孔内，所述齿轮套筒的一端插接安装在所述夹爪骨骼的端部内，另一端与所述第一齿轮的凸台进行插接并用螺丝锁紧，所述第二齿轮置于所述第一齿轮的上方并与所述第一齿轮啮合，所述第二安装板的顶部开设第二安装孔，所述齿轮传动轴的一端通过轴承安装在所述第二安装孔内，并且所述第三齿轮套接在所述齿轮传动轴上，所述齿轮传动轴的另一端插接入所述第二齿轮的凸台内并通过螺丝锁紧，所述第三齿轮置于所述第四齿轮的上方并与所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮的凸台穿出所述第二安装板并与所述气动马达的转动轴进行插接锁紧。在进行旋转时，气动马达的转动轴先驱动第四齿轮转动，第四齿轮传动到第三齿轮，第三齿轮通过齿轮传动轴传动到第二齿轮，第二齿轮传动到第一齿轮，然后由第一齿轮传动到齿轮套筒，最后齿轮套筒带动夹爪骨骼进行旋转，进而使整个夹爪机构进行旋转。进一步，所述第二安装板的四个边角处均开设有螺孔，所述马达安装架相应也开设有四个螺孔，所述第二安装板的螺孔与所述马达安装架的螺孔对准并用螺丝锁紧连接。进一步，所述齿轮套筒靠近所述夹爪骨骼的一侧表面设有键槽，所述夹爪骨骼的端部开设有套筒安装孔，在所述键槽内放入平键销，再使所述齿轮套筒插接入所述套筒安装孔内，并用螺丝锁紧。进一步，所述齿轮套筒和所述第一齿轮的中间均设有通孔，所述夹爪机构的腔体与所述齿轮套筒的通孔相通，所述齿轮套筒的通孔与所述第一齿轮的通孔相通，所述第一齿轮的通孔与所述气管相通。抽真空时，气管依次通过第一齿轮、齿轮套筒与夹爪机构的腔体相通进行抽真空。进一步，所述第一齿轮的通孔内固定有相通的圆螺母，所述气管的一端连接有相通的回旋式气动接头，所述回旋式气动接头的一端通过轴承连接有相通的螺纹头，所述螺纹头插接入所述第一齿轮的通孔内与所述圆螺母螺纹连接，所述螺纹头与所述圆螺母相通。由于回旋式气动接头内有轴承，因此当圆螺母与第一齿轮同时旋转时，螺纹头跟随第一齿轮旋转，而回旋式气动接头的接气管部分不会随动，可以避免气管因转动而发生的绕线情况。进一步，所述齿轮安装架的底部设有用于对所述回旋式气动接头进行限位的固定块，所述齿轮安装架的底部还开设有气管固定孔，所述气管穿过所述气管固定孔后与所述回旋式气动接头连接。当第一齿轮发生旋转时，由于螺纹头跟随旋转，可能会导致回旋式气动接头的主体部分产生微小转动，因此增加一个固定块，其微小转动由于被固定块限位而被消除，从而保证回旋式气动接头的相对静止，使其不会影响其他零件。进一步，所述夹爪骨骼的内部侧边设有带螺母的螺母腔，所述柔性夹爪嵌合安装在所述夹爪骨骼上，并通过螺丝与螺母腔内的螺母锁紧固定，拆装方便。进一步，所述气动马达的尾部设有三个气孔，其中两个气孔为充气孔，剩下一个为排气孔，两个充气孔分别负责一个方向的转动，同时只能对其中一个充气孔进行充气。在对其中一个充气孔充气时，另一个充气孔不工作，气动马达顺时针旋转；当停止对该充气孔充气，对另一个充气孔充气时，气动马达逆时针旋转。气动马达工作时噪声很大，若要减弱噪声，需要再排气孔后接消音器或一条2米以上的气管，气管越长，消音效果越好。本技术的有益效果为：本技术集成了旋转运动的柔性夹爪，柔性夹爪通过气管进行抽真空夹持物体，并且在除了夹持之外，还可以通过气动马达通过传动齿轮组驱动柔性夹爪进行旋转运动，而不需要外部额外的机构；本技术结构简单，成本低，可便于进行推广。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是夹爪机构的结构示意图；图3是图2的剖视示意图；图4是旋转机构的结构示意图；图5是图4的剖视示意图；图6是动力机构的结构示意图；图中：夹爪机构1、柔性夹爪101、夹爪骨骼102、螺母腔103、腔体104、柔性手指105、导向凸起106、连动杆107、套筒安装孔108、旋转机构2、齿轮安装架201、第一齿轮202、第二齿轮203、第三齿轮204、第四齿轮205、齿轮套筒206、齿轮传动轴207、第一安装板208、第二安装板209、键槽210、圆螺母211、气管固定孔212、动力机构3、气动马达301、马达安装架302、气管4、回旋式气动接头5、螺纹头501、固定块6。具体实施方式附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，所述夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，所述柔性夹爪通过螺丝固定在所述夹爪骨骼上，并使所述夹爪机构的内部形成腔体，所述腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，所述旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，所述齿轮传动组安装在所述齿轮安装架上并与所述夹爪骨骼的端部传动连接，所述动力机构包括气动马达和马达安装架，所述气动马达安装在所述马达安装架上，所述马达安装架通过螺丝与所述齿轮安装架连接，所述气动马达的转动轴与所述齿轮传动组传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，包括夹爪机构、旋转机构和动力机构，所述夹爪机构包括柔性夹爪和夹爪骨骼，所述柔性夹爪通过螺丝固定在所述夹爪骨骼上，并使所述夹爪机构的内部形成腔体，所述腔体连通有气管，气管的另一端连接有抽真空装置，所述旋转机构包括齿轮传动组和齿轮安装架，所述齿轮传动组安装在所述齿轮安装架上并与所述夹爪骨骼的端部传动连接，所述动力机构包括气动马达和马达安装架，所述气动马达安装在所述马达安装架上，所述马达安装架通过螺丝与所述齿轮安装架连接，所述气动马达的转动轴与所述齿轮传动组传动连接。


2.根据权利要求1所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述柔性夹爪设有柔性手指、导向凸起和连动杆，若干个所述柔性手指环绕所述导向凸起均匀分布，所述连动杆的一端固定在所述柔性手指的内侧，另一端与所述导向凸起的边沿连接。


3.根据权利要求1所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所述齿轮传动组包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、齿轮套筒、齿轮传动轴，所述齿轮安装架的两侧设有第一安装板和第二安装板，所述第一安装板上开设第一安装孔，所述齿轮套筒通过轴承安装在所述第一安装孔内，所述齿轮套筒的一端插接安装在所述夹爪骨骼的端部内，另一端与所述第一齿轮的凸台进行插接并用螺丝锁紧，所述第二齿轮置于所述第一齿轮的上方并与所述第一齿轮啮合，所述第二安装板的顶部开设第二安装孔，所述齿轮传动轴的一端通过轴承安装在所述第二安装孔内，并且所述第三齿轮套接在所述齿轮传动轴上，所述齿轮传动轴的另一端插接入所述第二齿轮的凸台内并通过螺丝锁紧，所述第三齿轮置于所述第四齿轮的上方并与所述第四齿轮啮合，所述第四齿轮的凸台穿出所述第二安装板并与所述气动马达的转动轴进行插接锁紧。


4.根据权利要求3所述的一种可旋转的柔性夹爪，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯振锋，谭策，吴嘉宁，
申请(专利权)人：杭州魔象智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33