本实用新型专利技术公开了一种软体机械手测试装置，包括底板，底板上设有电机、用于安装软体机械手的第一支架以及输入扭矩传感器，输入扭矩传感器的输入端与电机的输出轴固定连接，输入扭矩传感器的输出端与软体机械手固定连接；底板上还设有第二支架，第二支架上安装有被软体机械手夹持的受力物块，受力物块上固定设置有第一连接轴，第一连接轴上设置有第一伞齿轮，第一伞齿轮与两组第二伞齿轮相啮合，两组第二伞齿轮均分别连接有输出扭矩传感器。本实用新型专利技术采用第一伞齿轮将输出扭矩分流成两组相同的扭矩参数独立进行测试，减少了安装误差带来的影响，避免只有单个输出扭矩传感器测试而带来的误差，两组输出扭矩传感器能够客观准确地反映实际输出的扭矩。
【技术实现步骤摘要】
一种软体机械手测试装置
本技术涉及测试
，更具体地，涉及一种软体机械手测试装置。
技术介绍
当前为测试扭矩，普遍采用传统的单轴测试装置。由于传统的单轴测试装置受安装时的同轴度影响，并且只有一个输出扭矩传感器，最终导致测试得到的扭矩数据存在精度低的问题。中国专利公开号为CN205562093U，公开了一种旋转电机扭力测试装置，包括：固定模组：用于固定待测电机；负载制动模组：用于为待测电机提供不同的负载力矩；数据采集模组：通过第一联轴器与待测电机的转轴连接，通过第二联轴器与负载制动模组连接，所述数据采集模组设置有扭力传感模组和速度传感模组；控制模组：与所述负载制动模组、扭力传感模组以及速度传感模组通信连接；工控机：与所述控制模组进行通信。该测试装置通过负载制动模组提供负载力矩达到对电机制动，并结合扭力传感模组以及速度传感模组测定相应的速度和制动时的扭力从而可以完成扭矩、转速以及扭矩和速度之间的关联动态变化的测试，适应于各类旋转电机的测试。由于该装置中，用于测量所述负载力矩的扭力传感模组采用的是单轴测试的方式，测试的扭矩数据误差大，不能够准确地反映实际的扭矩。
技术实现思路
本技术为克服上述现有技术中采用单轴测试装置测量扭矩时，存在着测量扭矩数据误差大，不能够准确地反映实际扭矩的问题，提供一种软体机械手测试装置。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种软体机械手测试装置，包括底板，所述底板上设置有电机、用于安装软体机械手的第一支架以及输入扭矩传感器，所述输入扭矩传感器的输入端与所述电机的输出轴固定连接，所述输入扭矩传感器的输出端与所述软体机械手固定连接；所述底板上还设置有第二支架，所述第二支架上安装有被所述软体机械手夹持的受力物块，所述受力物块上固定设置有第一连接轴，所述第一连接轴上设置有第一伞齿轮，所述第一伞齿轮与两组第二伞齿轮相啮合，两组所述第二伞齿轮均分别连接有输出扭矩传感器。在本技术方案中，控制器控制电机启动，输入扭矩传感器获取电机的输入扭矩，软体机械手的一端与输入扭矩传感器的输出端相连，软体机械手夹持受力物块，受力物块的一端连接有第一连接轴，第一连接轴上设置有第一伞齿轮，第一伞齿轮与两组第二伞齿轮相啮合，两组第二伞齿轮均分别连接有输出扭矩传感器。本技术方案中，采用第一伞齿轮将输出扭矩分流成两组相同的扭矩参数独立进行测试，减少了安装误差带来的影响，避免了只有单个输出扭矩传感器测试而带来的误差，两组输出扭矩传感器能够客观准确地反映实际输出的扭矩。优选地，所述测试装置还包括设于所述受力物块上的压力传感器。优选地，所述测试装置还包括设于底板上并位于软体机械手一侧的散斑发生器以及记录散斑在所述软体机械手上位移的摄像机。优选地，所述电机与所述输入扭矩传感器之间设置有联轴器，所述联轴器的一端与所述电机的输出轴固定相连，所述联轴器的另一端与所述输入扭矩传感器的输入端固定相连。优选地，所述第二伞齿轮设于所述输出扭矩传感器的输入端。优选地，所述输出扭矩传感器的输出端设置有制动器。优选地，所述软体机械手通过第一轴承安装在所述第一支架上，所述第一连接轴通过第二轴承安装在所述第二支架上。优选地，所述底板上设置有第三支架，所述电机安装在所述第三支架上。优选地，所述底板上设置有第四支架，所述输入扭矩传感器安装在所述第四支架上。优选地，所述底板上设置有第五支架，所述输出扭矩传感器安装在所述第五支架上。与现有技术相比，有益效果是：控制器控制电机启动，输入扭矩传感器获取电机的输入扭矩，软体机械手的一端与输入扭矩传感器的输出端相连，软体机械手夹持受力物块，受力物块的一端连接有第一连接轴，第一连接轴上设置有第一伞齿轮，第一伞齿轮与两组第二伞齿轮相啮合，两组第二伞齿轮均分别连接有输出扭矩传感器。采用第一伞齿轮将输出扭矩分流成两组相同的扭矩参数独立进行测试，减少了安装误差带来的影响，避免只有单个输出扭矩传感器测试而带来的误差，两组输出扭矩传感器能够客观准确地反映实际输出的扭矩。附图说明图1是本技术测试装置的结构示意图I；图2是本技术测试装置的结构示意图II；附图中：1-底板、2-电机、3-软体机械手、4-第一支架、5-输入扭矩传感器、6-第二支架、7-受力物块、8-第一连接轴、9-第一伞齿轮、10-第二伞齿轮、11-输出扭矩传感器、12-压力传感器、13-散斑发生器、14-摄像机、15-联轴器、16-制动器、17-第三支架、18-第四支架、19-第五支架。具体实施方式附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。本技术实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。下面通过具体实施例，并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的具体描述：实施例1如图1至图2所示，一种软体机械手测试装置，包括底板1，底板1上设置有电机2、用于安装软体机械手3的第一支架4以及输入扭矩传感器5，输入扭矩传感器5的输入端与电机2的输出轴固定连接，输入扭矩传感器5的输出端与软体机械手3固定连接；底板1上还设置有第二支架6，第二支架6上安装有被软体机械手3夹持的受力物块7，受力物块7上固定设置有第一连接轴8，第一连接轴8上设置有第一伞齿轮9，第一伞齿轮9与两组第二伞齿轮10相啮合，两组第二伞齿轮10均分别连接有输出扭矩传感器11。在本实施例中，控制器控制电机2启动，输入扭矩传感器5获取电机2的输入扭矩数据，软体机械手3的一端与输入扭矩传感器5的输出端相连，软体机械手3夹持受力物块7，受力物块7的一端连接有第一连接轴8，第一连接轴8上设置有第一伞齿轮9，第一伞齿轮9与两组第二伞齿轮10相啮合，两组第二伞齿轮10均分别连接有输出扭矩传感器11。采用第一伞齿轮9将输出扭矩分流成两组相同的扭矩参数独立进行测试，减少了安装误差带来的影响，避免只有单个输出扭矩传感器11测试而带来的误差，两组输出扭矩传感器11能够客观准确地反映实际输出的扭矩。需要说明的是，通过向软体机械手3充气，使得软体机械手3能够夹持受力物块7。其中，测试装置还包括设于受力物块7上的压力传感器12。在本实施例中，压力传感器12能够检测到受力物块7在软体机械手3夹持作用下的受力情况，受力物块7的受力本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种软体机械手测试装置，其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)上设置有电机(2)、用于安装软体机械手(3)的第一支架(4)以及输入扭矩传感器(5)，所述输入扭矩传感器(5)的输入端与所述电机(2)的输出轴固定连接，所述输入扭矩传感器(5)的输出端与所述软体机械手(3)固定连接；所述底板(1)上还设置有第二支架(6)，所述第二支架(6)上安装有被所述软体机械手(3)夹持的受力物块(7)，所述受力物块(7)上固定设置有第一连接轴(8)，所述第一连接轴(8)上设置有第一伞齿轮(9)，所述第一伞齿轮(9)与两组第二伞齿轮(10)相啮合，两组所述第二伞齿轮(10)均分别连接有输出扭矩传感器(11)；所述电机(2)、输入扭矩传感器(5)以及输出扭矩传感器(11)均分别连接有控制器。/n
【技术特征摘要】
1.一种软体机械手测试装置，其特征在于：包括底板(1)，所述底板(1)上设置有电机(2)、用于安装软体机械手(3)的第一支架(4)以及输入扭矩传感器(5)，所述输入扭矩传感器(5)的输入端与所述电机(2)的输出轴固定连接，所述输入扭矩传感器(5)的输出端与所述软体机械手(3)固定连接；所述底板(1)上还设置有第二支架(6)，所述第二支架(6)上安装有被所述软体机械手(3)夹持的受力物块(7)，所述受力物块(7)上固定设置有第一连接轴(8)，所述第一连接轴(8)上设置有第一伞齿轮(9)，所述第一伞齿轮(9)与两组第二伞齿轮(10)相啮合，两组所述第二伞齿轮(10)均分别连接有输出扭矩传感器(11)；所述电机(2)、输入扭矩传感器(5)以及输出扭矩传感器(11)均分别连接有控制器。
2.根据权利要求1所述的一种软体机械手测试装置，其特征在于：所述测试装置还包括设于所述受力物块(7)上的压力传感器(12)，所述压力传感器(12)与所述控制器电连接。
3.根据权利要求2所述的一种软体机械手测试装置，其特征在于：所述测试装置还包括设于底板(1)上并位于软体机械手(3)一侧的散斑发生器(13)以及记录散斑在所述软体机械手(3)上位移的摄像机(14)。
4.根据权利要求1所述的一种软体机械手测试装置，其特征在于：所述电机(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯振锋，谭策，吴嘉宁，
申请(专利权)人：杭州魔象智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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