The invention relates to the field of construction machinery, and discloses a grinding robot and a working method thereof. The grinding robot includes a two-stage lifting device, including a lifting driving part and a two-stage lifting plate. The lifting driving part can drive the two-stage lifting plate for two-stage lifting. The plane grinding device is connected with the two-stage lifting plate. The plane grinding device includes a pushing component and a grinding component. The pushing component can detect the pressure value of the grinding component perpendicular to the plane to be polished, and can The driving grinding component is close to the surface to be polished, so that the pressure value reaches the preset value. The polishing robot provided by the invention can automatically cling to the plane to be polished and polish.
【技术实现步骤摘要】
一种打磨机器人及其工作方法
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种打磨机器人及其工作方法。
技术介绍
随着技术发展，建筑行业一些重复性、环境极其恶劣的工种将逐渐被机器人替代。目前墙面打磨主要是由人工手持打磨机完成局部混凝土打磨作业，当打磨的墙面出现如局部爆点、过大水平差等恶劣情况时，人工打磨修整水平度和垂直度所需的时间很长，效率很低。如何通过机械自动化设备，实现对墙面混凝土的全自动打磨作业，是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
基于以上所述，本专利技术的目的在于提供一种打磨机器人及其工作方法，实现对平面的自动化打磨。为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种打磨机器人，包括：二级升降装置，包括升降驱动件和二级提升板，所述升降驱动件能够驱动所述二级提升板进行二级升降；平面打磨装置，与所述二级提升板连接，所述平面打磨装置包括顶推组件和打磨组件，所述顶推组件能够检测所述打磨组件所受的垂直于待打磨平面的压力值，并能够驱动所述打磨组件紧贴所述待打磨平面，使得所述压力值达到预设值。进一步地，所述平面打磨装置还包括打磨架以及与所述打磨架滑动连接的活动板组件，所述活动板组件与所述打磨组件固定连接，所述活动板组件能够相对所述打磨架沿垂直于所述待打磨平面的方向滑动。进一步地，所述平面打磨装置还包括提升压力检测件，所述提升压力检测件配置为检测所述打磨组件受到的沿竖直方向的力。进一步地，所述活动板组件包括叠放设置的上底板和下底...
【技术保护点】
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：/n二级升降装置(2)，包括升降驱动件和二级提升板(233)，所述升降驱动件能够驱动所述二级提升板(233)进行二级升降；/n平面打磨装置(1)，与所述二级提升板(233)连接，所述平面打磨装置(1)包括顶推组件(14)和打磨组件(11)，所述顶推组件(14)能够检测所述打磨组件(11)所受的垂直于待打磨平面的压力值，并能够驱动所述打磨组件(11)紧贴所述待打磨平面，使得所述压力值达到预设值。/n
【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：
二级升降装置(2)，包括升降驱动件和二级提升板(233)，所述升降驱动件能够驱动所述二级提升板(233)进行二级升降；
平面打磨装置(1)，与所述二级提升板(233)连接，所述平面打磨装置(1)包括顶推组件(14)和打磨组件(11)，所述顶推组件(14)能够检测所述打磨组件(11)所受的垂直于待打磨平面的压力值，并能够驱动所述打磨组件(11)紧贴所述待打磨平面，使得所述压力值达到预设值。
2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述平面打磨装置(1)还包括打磨架(15)以及与所述打磨架(15)滑动连接的活动板组件(13)，所述活动板组件(13)与所述打磨组件(11)固定连接，所述活动板组件(13)能够相对所述打磨架(15)沿垂直于所述待打磨平面的方向滑动。
3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述平面打磨装置(1)还包括提升压力检测件(17)，所述提升压力检测件(17)配置为检测所述打磨组件(11)受到的沿竖直方向的力。
4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述活动板组件(13)包括叠放设置的上底板(131)和下底板(132)，所述上底板(131)与所述打磨组件(11)连接，所述下底板(132)与所述打磨架(15)滑动连接，所述提升压力检测件(17)设置于所述上底板(131)与所述下底板(132)之间，所述提升压力检测件(17)配置为检测所述上底板(131)与所述下底板(132)之间的压力。
5.根据权利要求4所述的打磨机器人，其特征在于，所述上底板(131)和所述下底板(132)两者中的一个上设有固定杆(134)，所述固定杆(134)穿设于所述上底板(131)和所述下底板(132)两者中的另一个，以限制所述上底板(131)相对所述下底板(132)沿垂直于所述待打磨平面的方向移动。
6.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述顶推组件(14)包括能够驱动所述打磨组件(11)沿垂直于所述待打磨平面的方向运动的顶推驱动件，以及能够检测所述打磨组件(11)与所述顶推驱动件之间的压力的顶推压力检测件(143)，所述顶推驱动件配置为根据所述顶推压力检测件(143)测得的压力值驱动所述打磨组件(11)紧贴所述待打磨平面。
7.根据权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于，所述顶推组件(14)还包括顶推架(142)，所述顶推架(142)连接于所述顶推驱动件的输出端，所述顶推架(142)固定连接于所述活动板组件(13)；
所述顶推压力检测件(143)设于所述顶推架(142)与所述活动板组件(13)之间，所述顶推压力检测件(143)配置为检测所述顶推架(142)与所述活动板组件(13)之间的压力。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的打磨机器人，其特征在于，所述平面打磨装置(1)还包括精度调整旋转组件(12)，设置于所述顶推组件(14)的输出端，所述精度调整旋转组件(12)被配置为驱动所述打磨组件(11)绕竖直轴线转动，以使所述打磨组件(11)正对所述待打磨平面。
9.根据权利要求8所述的打磨机器人，其特征在于，所述精度调整旋转组件(12)包括旋转驱动件、谐波传动减速器和精度盘(123)，所述旋转驱动件的输出部与所述谐波传动减速器的输入部连接，所述谐波传动减速器的输出部与所述精度盘(123)连接，所述旋转驱动件通过所述谐波传动减速器驱动所述精度盘(123)绕竖直轴线转动，所述打磨组件(11)连接所述精度盘(123)。
10.根据权利要求9所述的打磨机器人，其特征在于，所述精度调整旋转组件(12)还包括角度检测件，所述角度检测件配置为检测所述打磨组件(11)与所述待打磨平面形成的角度，所述旋转驱动件配置为根据所述角度检测件测得的角度驱动所述打磨组件(11)绕竖直轴线旋转，使所述打磨组件(11)正对所述待打磨平面。
11.根据权利要求1-7中任一项所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨组件(11)包括摆动杆(113)和摆动驱动电机(114)，所述摆动杆(113)的一端与所述摆动驱动电机(114)传动连接，所述摆动杆(113)的另一端转动连接有打磨盘(111)，所述摆动驱动电机(114)与所述顶推组件(14)连接，所述摆动驱动电机(114)能够驱动所述摆动杆(113)绕所述摆动杆(113)与所述摆动驱动电机(114)连接的一端转动，使所述打磨盘(111)在平行于所述待打磨平面的平面上摆动。
12.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述二级升降装置(2)还包括：
固定框架(241)；
一级升降机构(22)，包括一级升降架(221)和一级挠性传动组件，所述驱动件与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张丹，全鑫，许涛，吉同山，李坤遥，姜盛坤，黄刚锋，黄晓露，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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