一种天花板打磨机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑工程机器人技术领域，公开了一种天花板打磨机器人，包括：机身及用于驱动机身移动的行走轮；升降装置，所述升降装置安装于所述机身上，被配置为通过在Z轴方向上运动来调整自身高度；打磨装置，被配置为随所述升降装置同步运动，所述打磨装置包括打磨头及压力感应装置，所述打磨头被配置为能向上抵接天花板，所述压力感应装置用于实时获取所述打磨头的压力值；其中，所述升降装置根据所述压力值自动调整自身高度。本发明专利技术根据打磨头与天花板的压力自动调节其高度，从而在打磨天花板时避免发生打磨头固定打磨现象。

A ceiling grinding robot

The invention relates to the technical field of building engineering robot, and discloses a ceiling grinding robot, which comprises a body and a walking wheel for driving the body to move; a lifting device, which is installed on the body and configured to adjust its height by moving in the z-axis direction; a grinding device, which is configured to move synchronously with the lifting device, and a grinding device The device includes a grinding head and a pressure sensing device, the grinding head is configured to be able to touch the ceiling upward, the pressure sensing device is used to obtain the pressure value of the grinding head in real time, wherein the lifting device automatically adjusts its height according to the pressure value. According to the pressure between the grinding head and the ceiling, the height of the grinding head is automatically adjusted, so as to avoid the fixed grinding phenomenon of the grinding head when grinding the ceiling.

【技术实现步骤摘要】
一种天花板打磨机器人
本专利技术涉及建筑工程机器人
，尤其涉及一种天花板打磨机器人。
技术介绍
在混凝土浇筑完成，铝模拆除完成后，工人需要针对天花板和墙面进行打磨作业，完成墙面整平工艺。相对于内墙面打磨，天花板打磨更加困难，工人需要搭建脚手架，然后踩在脚手架上完成天花板打磨高空作业。另外，现有的打磨机器人虽然可以实现打磨头在竖直方向上运动从而使打磨头抵接墙面，但是在升降过程中容易发生打磨头固定打磨天花板，导致打磨头经常卡死，降低作业精度和质量，同时容易造成打磨头磨损。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种天花板打磨机器人，能够根据打磨头与天花板的压力自动调节其高度，从而在打磨天花板时避免发生打磨头固定打磨现象同时无视地形的影响。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种天花板打磨机器人，包括：机身及用于驱动机身移动的行走轮；升降装置，所述升降装置安装于所述机身上，被配置为通过在Z轴方向上运动来调整自身高度；打磨装置，被配置为随所述升降装置同步运动，所述打磨装置的上端设有打磨头和压力感应装置，所述打磨头被配置为能向上抵接天花板，所述压力感应装置用于实时获取所述打磨头的压力值；其中，所述升降装置根据所述压力值自动调整自身高度。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述升降装置包括从上到下依次布置的顶板、中板和底板，其中：所述顶板被配置为能相对所述中板沿Z轴方向滑动；所述中板被配置为能相对所述底板沿Z轴方向滑动并带动所述顶板沿Z轴方向滑动；所述打磨装置设置在所述顶板上。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述升降装置还包括第一撑杆升降装置和第二撑杆升降装置，其中：所述第一撑杆升降装置包括多个第一随从杆，所述第一随从杆的一端固连所述顶板、另一端滑动穿设所述中板和所述底板；所述第二撑杆升降装置包括多个第二随从杆，所述第二随从杆的一端固定连接所述中板、另一端滑动穿设所述底板。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述第一随从杆和所述第二随从杆在水平面的投影互不重合。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述打磨装置还包括：转动模块，所述转动模块被配置为使所述打磨头能绕第一轴线摆动以及绕第二轴线旋转；缓冲模块，连接在所述转动模块和所述压力感应装置之间，所述缓冲模块能够沿Z轴方向伸缩。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述转动模块包括：驱动组件，被配置为驱动所述缓冲模块绕所述第二轴线旋转；及连接件，与所述顶板连接并同步运动，驱动组件能相对连接件绕所述第一轴线摆动。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述连接件呈U型，所述连接件包括两个沿第一轴线排列且竖向对置的肢部，所述驱动组件包括套环和控制箱，所述控制箱的转动轴沿所述第二轴线延伸且与套环啮合，所述套环与所述打磨头连接，所述套环沿第一轴线转动连接在所述连接件的两个肢部之间。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述缓冲模块包括顶缓冲板和底缓冲板，所述顶缓冲板和所述底缓冲板之间沿Z轴弹性连接，所述底缓冲板与所述顶板连接，所述顶缓冲板被配置为固定所述连接件。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，还包括固连在所述顶板上的平面移动装置，所述平面移动装置被配置驱动所述打磨装置沿水平面上的两个相互正交的方向上运动。作为上述的天花板打磨机器人的一种优选方案，所述平面移动装置包括叠设的第一滑动模块、第二滑动模块和支撑板，所述第一滑动模块连接在所述顶板上并驱动所述第二滑动模块沿X轴滑动，所述第二滑动模块设置在所述第一滑动模块上并驱动所述支撑板沿Y轴滑动，所述支撑板能沿X轴方向伸出所述第一滑动模块或沿Y轴方向伸出所述第二滑动模块，所述支撑板连接所述压力感应装置。本专利技术的有益效果为：通过压力传感器实时反馈压力，根据预定压力值，控制打磨头始终保持一个区域范围内打磨，如果反馈的压力值高于预设压力值后，使升降装置的高度下降减小顶靠力，反之反馈的压力值低于预设压力值后，使升降装置的高度上升增大顶靠力,打磨头与天花板的压力自动调节其高度，从而在打磨天花板时避免发生打磨头固定打磨现象。附图说明图1是本专利技术具体实施方式提供的天花板打磨机器人的结构示意图；图2是本专利技术具体实施方式提供的天花板打磨机器人伸长时的结构示意图；图3是本专利技术具体实施方式提供的天花板打磨机器人的升降装置的结构示意图；图4是图3所示的升降装置的伸长时的结构示意图；图5是本专利技术具体实施方式提供的天花板打磨机器人的平面移动装置的结构示意图；图6是图5所示的平面移动装置的分解图；图7是本专利技术具体实施方式提供的天花板打磨机器人的打磨装置的结构示意图；图8是图7所示的打磨装置的分解图。图中：1-机身；2-升降装置；3-平面移动装置；4-打磨装置；21-顶板；22-中板；23-底板；24-第一撑杆升降装置；25-第二撑杆升降装置；31-第一滑动模块；32-第二滑动模块；33-支撑板；41-打磨头；42-转动模块；43-缓冲模块；44-压力感应模块；211-顶板凸板；241-第一撑杆；242-第一随从杆；243-第一电机；244-第一减速器；245-第一转向器；246-第一丝杆升降机；251-第二撑杆；242-第二随从杆；243-第二电机；244-第二减速器；245-第二转向器；246-第二丝杆升降机；310-第一滑板；311-固定板；320-第二滑板；331-第一支撑部；332-第二支撑部；411-打磨盘；412-毛刷；421-连接件；422-套环；423-控制箱；431-顶缓冲板；432-底缓冲板；433-直杆；434-直线轴承；435-弹簧；4231-电机箱；4232-圆柱箱。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种天花板打磨机器人，其特征在于，包括：/n机身(1)及用于驱动所述机身(1)移动的行走轮；/n升降装置(2)，所述升降装置安装于所述机身(1)上，被配置为通过在Z轴方向上运动来调整自身高度；/n打磨装置(4)，被配置为随所述升降装置(2)同步运动，所述打磨装置(4)包括打磨头(41)及压力感应装置(44)，所述打磨头(41)被配置为能向上抵接天花板，所述压力感应装置(44)用于实时获取所述打磨头(41)的压力值；/n其中，所述升降装置(2)根据所述压力值自动调整自身高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种天花板打磨机器人，其特征在于，包括：
机身(1)及用于驱动所述机身(1)移动的行走轮；
升降装置(2)，所述升降装置安装于所述机身(1)上，被配置为通过在Z轴方向上运动来调整自身高度；
打磨装置(4)，被配置为随所述升降装置(2)同步运动，所述打磨装置(4)包括打磨头(41)及压力感应装置(44)，所述打磨头(41)被配置为能向上抵接天花板，所述压力感应装置(44)用于实时获取所述打磨头(41)的压力值；
其中，所述升降装置(2)根据所述压力值自动调整自身高度。


2.根据权利要求1所述的天花板打磨机器人，其特征在于，所述升降装置(2)包括从上到下依次布置的顶板(21)、中板(22)和底板(23)，其中：
所述顶板(21)被配置为能相对所述中板(22)沿Z轴方向滑动；所述中板(22)被配置为能相对所述底板(23)沿Z轴方向滑动并带动所述顶板(21)沿Z轴方向滑动；所述打磨装置(4)设置在所述顶板(21)上。


3.根据权利要求2所述的天花板打磨机器人，其特征在于，所述升降装置(2)还包括第一撑杆升降装置(24)和第二撑杆升降装置(25)，其中：
所述第一撑杆升降装置(24)包括多个第一随从杆(242)，所述第一随从杆(242)的一端固连所述顶板(21)、另一端滑动穿设所述中板(22)和所述底板(23)；
所述第二撑杆升降装置(25)包括多个第二随从杆(252)，所述第二随从杆(252)的一端固定连接所述中板(22)、另一端滑动穿设所述底板(23)。


4.根据权利要求3所述的天花板打磨机器人，其特征在于，所述第一随从杆(242)和所述第二随从杆(252)在水平面的投影互不重合。


5.根据权利要求1-4任一项所述的天花板打磨机器人，其特征在于，所述打磨装置(4)还包括：
转动模块(42)，所述转动模块(42)被配置为使所述打磨头(41)能绕第一轴线(L1)摆动以及绕第二轴线(L2)旋转；
缓冲模块(43)，连接在所述转动模块(42)和所述压力感应装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丹，姜盛坤，刘士伟，许涛，吉同山，王锋，李坤遥，黄刚锋，黄晓露，杨晋，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44