车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆前方的障碍；危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。

Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control procedure

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于2017年3月31日提出申请的日本国特愿2017-072421号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来，对自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方来使车辆沿着直至目的地为止的路径行驶的技术(以下称为“自动驾驶”)的研究不断进展。提出了一种驾驶支援系统，其在接收到紧急地震速报的情况下，使车辆在道路的侧部停车(例如参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-123835号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题期待车辆的安全性的进一步提高。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够实现安全性的进一步提高的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆前方的障碍；危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，判定所述退本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆前方的障碍；危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.31 JP 2017-0724211.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：检测部，其检测车辆前方的障碍；危险度判定部，其判定车辆相对于由所述检测部检测出的障碍的危险度；以及行动计划生成部，其在由所述危险度判定部判定出的危险度为阈值以上的情况下，探索所述车辆的退避目的地候补，判定所述退避目的地候补的安全度，并基于所述退避目的地候补的安全度的判定结果来生成所述车辆的退避行动计划。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述行动计划生成部探索多个退避目的地候补，判定多个所述退避目的地候补的各自的安全度，并基于多个所述退避目的地候补的各自的安全度的判定结果来生成所述退避行动计划。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，多个所述退避目的地候补包括第一退避目的地候补和从所述车辆观察时比所述第一退避目的地候补远的第二退避目的地候补，在所述第二退避目的地候补的安全度比所述第一退避目的地候补的安全度高的情况下，所述行动计划生成部生成使所述车辆向所述第二退避目的地候补退避的退避行动计划。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述行动计划生成部至少基于乘客从所述退避目的地候补避难的容易度来判定所述退避目的地候补的安全度。5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，所述行动计划生成部作为乘客从所述退避目的地候补避难的容易度而至少基于所述退避目的地候补相对于周围的开放度来判定所述退避目的地候补的安全度。6.根据权利要求4或5所述的车辆控制系统，其中，所述行动计划生成部作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：小黑宏史，八代胜也，加治俊之，幸加木彻，武田政宣，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP