自主车辆运行管理阻碍监测制造技术

包括阻碍监测的自主车辆运行管理，可以包括使自主车辆航行通过车辆交通网络。航行通过车辆交通网络可以包括使阻碍监测器实例运行，这可以包括：识别运行环境信息，该运行环境信息包括与在自主车辆的限定距离内的第一外部对象对应的信息；基于自主车辆在车辆交通网络中的当前地理空间位置以及自主车辆的所识别路线，确定车辆交通网络的第一区域；以及基于运行环境信息确定第一区域的可用性概率。航行通过车辆交通网络可以包括基于可用性概率航行通过车辆交通网络的一部分。

Obstacle monitoring of autonomous vehicle operation management

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆运行管理阻碍监测
本公开内容涉及自主车辆运行(operational，操作)管理和自主驾驶。
技术介绍
车辆诸如自主车辆可以航行通过(traverse，航行通过、穿过)车辆交通网络的一部分。航行通过车辆交通网络的一部分可以包括通过诸如车辆的传感器生成或捕获数据，诸如表示车辆的运行环境或其一部分的数据。因此，用于包括阻碍监测的自主车辆运行管理的系统、方法和装置可能是有利的。
技术实现思路
本文公开了包括阻碍监测的自主车辆运行管理的方面、特征、元件、实施和实施方式。所公开实施方式的一方面是用于航行通过车辆交通网络的方法，方法可以包括通过自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过车辆交通网络包括使阻碍监测器实例运行。使阻碍监测器实例运行可以包括：识别运行环境信息，该运行环境信息包括与在自主车辆的限定距离内的第一外部对象对应的信息；基于自主车辆在车辆交通网络中的当前地理空间位置以及自主车辆的所识别路线确定车辆交通网络的第一区域；以及基于运行环境信息确定第一区域的可用性概率。航行通过车辆交通网络可以包括基于可用性概率航行通过车辆交通网络的一部分。所公开实施方式的另一方面是用于航行通过车辆交通网络的方法，方法可以包括通过自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过车辆交通网络包括：识别运行环境信息，该运行环境信息包括与在自主车辆的限定距离内的外部对象对应的信息；基于自主车辆在车辆交通网络中的当前地理空间位置以及自主车辆的所识别路线识别车辆交通网络的一区域；基于运行环境信息、通过阻碍监测器实例确定车辆交通网络的该区域的阻碍概率，其中，阻碍概率指示外部对象的预期路径与自主车辆的第一预期路径在地理空间和时间上于该区域内交汇的概率。航行通过车辆交通网络可以包括：在阻碍概率在限定阈值内的情况下，根据自主车辆的第一预期路径航行通过车辆交通网络的一部分。航行通过车辆交通网络可以包括：在阻碍概率为至少限定阈值的情况下，生成自主车辆的更新路线，使得外部对象的预期路径与自主车辆的第二预期路径在地理空间和时间上于该区域内交汇的概率在限定阈值内，其中，第二预期路径基于更新路线；并根据自主车辆的第二预期路径航行通过车辆交通网络的一部分。所公开实施方式的另一方面是用于包括阻碍监测的自主车辆运行管理的自主车辆。自主车辆可以包括处理器，处理器被配置成执行存储在非暂时性计算机可读介质上的指令，以使阻碍监测器实例运行，以：识别运行环境信息，该运行环境信息包括与在自主车辆的限定距离内的外部对象对应的信息；基于自主车辆在车辆交通网络的当前地理空间位置以及自主车辆的所识别路线来识别车辆交通网络的一部分；基于运行环境信息确定车辆交通网络的该部分的可用性概率；以及基于可用性概率控制自主车辆穿越车辆交通网络的该部分。下文进一步详细地描述本文公开方法、装置、程序和算法的这些和其他方面、特征、元件、实施和实施方式的变化。附图说明通过参照下面的描述和附图中提供的实施例，本文公开的方法和装置的各方面将变得更加明显，附图中：图1是其中可以实施本文公开的方面、特征和元件的车辆的实施例的图；图2是其中可以实施本文公开的方面、特征和元件的车辆交通和通信系统的一部分的实施例的图；图3是根据本公开内容的车辆交通网络的一部分的图；图4是根据本公开内容的实施方式的自主车辆运行管理系统的实施例的图；图5是根据本公开内容的实施方式的自主车辆运行管理的实施例的流程图；图6是根据本公开内容的实施方式的阻碍情景的实施例的图；图7是根据本公开内容的实施方式的包括行人场景的行人情景的实施例的图；图8是根据本公开内容的实施方式的包括交叉口(intersection，十字路口)场景的交叉口情景的实施例的图；以及图9是根据本公开内容的实施方式的包括车道变换场景的车道变换情景的实施例的图。具体实施方式车辆诸如自主车辆或半自主车辆可以航行通过车辆交通网络的一部分。车辆可以包括一个或多个传感器，并且航行通过车辆交通网络可以包括传感器生成或捕获传感器数据，诸如与车辆的运行环境或其一部分对应的数据。例如，传感器数据可以包括与车辆运行环境内的一个或多个外部对象诸如行人、远方车辆、其他对象，车辆交通网络几何或它们的组合对应的信息。自主车辆可以包括自主车辆运行管理系统，该自主车辆运行管理系统可以包括一个或多个运行环境监测器，一个或多个运行环境监测器可以为自主车辆处理运行环境信息，诸如传感器数据。运行环境监测器可以包括阻碍监测器，阻碍监测器可以确定在时空上靠近自主车辆的车辆交通网络的部分的可用性信息的概率。自主车辆运行管理系统可以包括自主车辆运行管理控制器或执行器，自主车辆运行管理控制器或执行器可以检测与外部对象对应的一个或多个运行场景，诸如行人场景、交叉口场景、车道变换场景、或任何其他车辆运行场景或车辆运行场景的组合。自主车辆运行管理系统可以包括一个或多个特定于场景的运行控制评估模块。每个特定于场景的运行控制评估模块可以是相应运行场景的模型，诸如部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型。自主车辆运行管理控制器可以响应于检测到对应运行场景来实例化特定于场景的运行控制评估模块的相应实例。自主车辆运行管理控制器可以从相应的实例化特定于场景的运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，可以根据候选车辆控制动作识别车辆控制动作，并且可以根据识别的车辆控制动作控制自主车辆航行通过车辆交通网络的一部分。虽然本文参照自主车辆进行描述，但本文描述的方法和装置可以在能自主或半自主运行的任何车辆中实施。虽然本文参照车辆交通网络进行描述，但本文描述的方法和装置可以包括在车辆可通行的任何区域内运行的自主车辆。本文所用术语“计算机”或“计算设备”包括能实施本文公开的任何方法或其任何一个或多个部分的任何单元或单元的组合。本文所用术语“处理器”指一个或多个处理器，诸如一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个应用处理器、一个或多个专用集成电路、一个或多个专用标准产品；一个或多个现场可编程门阵列、任何其他类型的集成电路或集成电路组合、一个或多个状态机或它们的任何组合。本文所用术语“存储器”指任何计算机可用或计算机可读介质或设备，该计算机可用或计算机可读介质或设备可以有形地包含、存储、传送或传输可以由任何处理器使用或与任何处理器结合使用的任何信号或信息。例如，存储器可以是一个或多个只读存储器(ROM)、一个或多个随机存取存储器(RAM)、一个或多个寄存器、低功耗双倍速(LPDDR)存储器、一个或多个高速缓冲存储器、一个或多个半导体存储器设备、一个或多个磁性介质、一个或多个光学介质、一个或多个磁光介质或它们的任何组合。本文所用术语“指令”可以包括用于实施本文公开的任何方法或其任何一个或多个部分的指导或表述，并可以在硬件、软件或它们的任何组合中实现。例如，指令可以实施为存储在存储器中的信息诸如计算机程序，该信息可以由处理器执行以实施本文所述的相应方法、算法、方面或它们的组合中任一者。在一些实施方式中，指令或其一部分可以实施为专用处理器或电路，专用处理器或电路可以包括用于实行本文所述方法、算法、方面或它们的组合中任一者的专用硬件。在一些实施中，指令的部分可以分布于单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于航行通过车辆交通网络的方法，所述方法包括：使自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过所述车辆交通网络包括：使阻碍监测器实例运行，其中，使所述阻碍监测器实例运行包括：识别运行环境信息，所述运行环境信息包括与在所述自主车辆的限定距离内的第一外部对象对应的信息；基于所述自主车辆在所述车辆交通网络中的当前地理空间位置以及所述自主车辆的所识别路线，确定所述车辆交通网络的第一区域；以及基于所述运行环境信息确定所述第一区域的可用性概率；以及基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的一部分。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于航行通过车辆交通网络的方法，所述方法包括：使自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过所述车辆交通网络包括：使阻碍监测器实例运行，其中，使所述阻碍监测器实例运行包括：识别运行环境信息，所述运行环境信息包括与在所述自主车辆的限定距离内的第一外部对象对应的信息；基于所述自主车辆在所述车辆交通网络中的当前地理空间位置以及所述自主车辆的所识别路线，确定所述车辆交通网络的第一区域；以及基于所述运行环境信息确定所述第一区域的可用性概率；以及基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的一部分。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：从所述当前地理空间位置、经由所述部分航行通过所述车辆交通网络到达所述车辆交通网络中的另一地理空间位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：在限定阈值超过所述可用性概率的情况下，在对应于所述可用性概率的第一时间位置航行通过所述部分；以及在所述可用性概率为至少所述限定阈值的情况下，在所述第一时间位置之后的第二时间位置航行通过所述部分。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆在所述车辆交通网络中的所述当前地理空间位置对应于第一时间位置，并且其中，所述第一区域的所述可用性概率对应于在所述第一时间位置之后的第二时间位置。5.根据权利要求1所述的方法，其中，使阻碍监测器实例运行包括：将所述可用性概率传送至特定于场景的运行控制评估模块实例或自主车辆运行管理控制器中的至少一个。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆交通网络的所述第一区域包括：确定所述车辆交通网络的一系列区域，所述车辆交通网络的所述一系列区域包括所述车辆交通网络的所述第一区域，其中，来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域与相应的时间位置相关联。7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域的相应可用性概率。8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域的相应可用性概率包括：基于所述第一外部对象的预期路径的预期路径概率，确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的相应区域的相应可用性概率，其中，所述第一外部对象的所述预期路径在空间和时间上与所述车辆交通网络的相应区域相交。9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：确定所述第一外部对象的预期路径。10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：基于所述第一外部对象的所述预期路径的预期路径概率，确定所述第一区域的所述可用性概率，其中，所述第一外部对象的所述预期路径在空间和时间上与所述第一区域相交。11.根据权利要求9所述的方法，其中，确定所述第一外部对象的所述预期路径包括：确定所述第一外部对象的第一预期路径；确定所述第一外部对象的第二预期路径；确定所述第一外部对象的所述第一预期路径的第一预期路径概率；以及确定所述第一外部对象的所述第二预期路径的第二预期路径概率。12.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述运行环境信息包括：从所述自主车辆的传感器接收传感器信息，所述传感器信息包括对应于多个外部对象的多个传感器信息项，所述多个外部对象包括所述第一外部对象。13.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：K雷，S维特维奇，S齐伯斯坦，L佩德森，
申请(专利权)人：日产北美公司，马萨诸塞大学，
类型：发明
国别省市：美国,US