自主车辆操作管理控制制造技术

自主车辆操作管理可以包括由自主车辆穿越车辆交通运输网。穿越所述车辆交通运输网可以包括：从所述自主车辆的传感器接收对应于与距所述自主车辆不超出限定距离的外部对象的传感器信息；响应于接收所述传感器信息，识别独特的车辆操作情景；实例化特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述特定情景操作控制评估模块示例是对所述独特的车辆操作情景进行建模的特定情景操作控制评估模块的示例；接收来自于所述特定情景操作控制评估模块示例的候选的车辆控制动作；并且基于所述候选的车辆控制动作穿越所述车辆交通运输网的一部分。

Autonomous vehicle operation management control

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆操作管理控制
本公开涉及自主车辆操作管理和自主驾驶。
技术介绍
诸如自主车辆之类的车辆可以穿越车辆交通运输网的一部分。穿越车辆交通运输网的一部分可以包括生成或捕获数据，例如通过车辆的传感器生成或捕获数据，所述数据例如是表示车辆的操作环境的数据或车辆的操作环境的一部分的数据。因此，用于自主车辆操作管理控制的系统、方法和设备可能是有利的。
技术实现思路
本文公开了自主车辆操作管理控制的各个方面、特征、元素、实现方式和实施方式。所公开实施方式的一方面是一种在穿越车辆交通运输网时使用的方法，所述方法包括由自主车辆穿越车辆交通运输网，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：从所述自主车辆的传感器接收对应于距所述自主车辆不超出限定距离的外部对象的传感器信息；响应于接收所述传感器信息，识别独特的车辆操作情景；实例化特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述特定情景操作控制评估模块示例是对所述独特的车辆操作情景进行建模的特定情景操作控制评估模块的示例；接收来自于所述特定情景操作控制评估模块示例的候选的车辆控制动作；并且基于所述候选的车辆控制动作穿越所述车辆交通运输网的一部分。所公开实施方式的另一方面是一种在穿越车辆交通运输网时使用的方法，所述方法包括由自主车辆穿越车辆交通运输网，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：生成用于运用特定情景操作控制评估模块示例的自主车辆操作控制环境，其中，每个特定情景操作控制评估模块示例是来自于多个特定情景操作控制评估模块的相应的特定情景操作控制评估模块的示例，其中，每个特定情景操作控制评估模块对来自于多个独特的车辆操作情景的相应的独特的车辆操作情景进行建模，并且其中，每个特定情景操作控制评估模块示例生成响应于相应的对应的独特的车辆操作情景的相应的候选的车辆控制动作；从来自于所述自主车辆的多个传感器的至少一个传感器接收与距所述自主车辆不超出限定距离的一个或多个外部对象相对应的传感器信息；响应于接收所述传感器信息，识别来自于所述独特的车辆操作情景的第一独特的车辆操作情景；基于来自于所述一个或多个外部对象的第一外部对象，实例化来自于所述特定情景操作控制评估模块示例中的第一特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述第一特定情景操作控制评估模块示例是来自于所述多个特定情景操作控制评估模块的第一特定情景操作控制评估模块的示例，所述第一特定情景操作控制评估模块对所述第一独特的车辆操作情景进行建模；接收来自于所述第一特定情景操作控制评估模块示例的第一候选的车辆控制动作；以及基于所述第一候选的车辆控制动作穿越所述车辆交通运输网的一部分。所公开实施方式的另一方面是一种用于自主车辆操作管理控制的自主车辆。所述自主车辆包括处理器，所述处理器被配置为执行存储在非暂时性计算机可读介质上的指令，以生成用于运用特定情景操作控制评估模块示例的自主车辆操作控制环境，其中，每个特定情景操作控制评估模块示例是来自于多个特定情景操作控制评估模块的相应的特定情景操作控制评估模块的示例，其中，每个特定情景操作控制评估模块对来自于多个独特的车辆操作情景的相应的独特的车辆操作情景进行建模，并且其中，每个特定情景操作控制评估模块示例生成响应于相应的对应的独特的车辆操作场景的相应的候选的车辆控制动作；从来自于所述自主车辆的多个传感器的至少一个传感器接收与距所述自主车辆不超出限定距离的一个或多个外部对象相对应的传感器信息；响应于接收所述传感器信息，识别来自于所述独特的车辆操作情景的第一独特的车辆操作情景；基于来自于所述一个或多个外部对象的第一外部对象，实例化来自于所述特定情景操作控制评估模块示例中的第一特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述第一特定情景操作控制评估模块示例是来自于所述多个特定情景操作控制评估模块的第一特定情景操作控制评估模块的示例，所述第一特定情景操作控制评估模块对所述独特的车辆操作情景进行建模；接收来自于所述第一特定情景操作控制评估模块示例的第一候选的车辆控制动作；以及基于所述第一候选的车辆控制动作控制所述自主车辆以穿越所述车辆交通运输网的一部分。本文公开的方法、设备、程序和算法的这些和其他方面、特征、元素、实现方式和实施方式的变型在下文中被进一步详细描述。附图说明通过参考以下描述和附图中提供的示例，本文公开的方法和设备的各个方面将变得更加明显，在附图中：图1是车辆的示例的图，其中可以实现本文公开的各方面、特征和元素；图2是车辆运输和通信系统的一部分的示例的图，其中可以实现本文公开的各方面、特征和元素；图3是根据本公开的车辆交通运输网的一部分的图；图4是根据本公开的实施方式的自主车辆操作管理系统的示例的图；图5是根据本公开的实施方式的自主车辆操作管理的示例的流程图；图6是根据本公开的实施方式的堵塞场景的示例的图；图7是根据本公开的实施方式的包括行人情景的行人场景的示例的图；图8是根据本公开的实施方式的包括交叉路口情景的交叉路口场景的示例的图；和图9是根据本公开的实施方式的包括车道变更情景的车道变更场景的示例的图。具体实施方式诸如自主车辆或半自主车辆之类的车辆可以穿越车辆交通运输网的一部分。所述车辆可包括一个或多个传感器，并且穿越所述车辆交通运输网可包括：传感器生成或捕获传感器数据，例如生成或捕获对应于车辆的操作环境或车辆的操作环境的一部分的数据。例如，传感器数据可以包括与一个或多个外部对象相对应的信息，所述一个或多个外部对象例如是行人、周边车辆、车辆操作环境内的其他对象、车辆交通运输网几何结构(车辆运输几何网络)或其组合。自主车辆可包括自主车辆操作管理系统，所述自主车辆操作管理系统可以包括一个或多个操作环境监测器，所述操作环境监测器可以处理用于自主车辆的操作环境的信息，例如传感器数据。操作环境监测器可以包括堵塞监测器，所述堵塞监测器可以确定车辆交通运输网在时空上接近所述自主车辆的一些部分的可用性信息的概率。自主车辆操作管理系统可以包括：自主车辆操作管理控制器、或执行器，所述自主车辆操作管理控制器、或执行器可以检测对应于外部对象的一个或多个操作情景，诸如行人情景、交叉路口情景、车道变更情景、或任何其他车辆操作情景或车辆操作情景的组合。自主车辆操作管理系统可以包括一个或多个特定情景操作控制评估模块。每个特定情景操作控制评估模块可以是相应操作情景的模型，例如是部分可观察马尔可夫决策过程(PartiallyObservableMarkovDecisionProcess，POMDP)模型。自主车辆操作管理控制器可以响应于对相应的操作场景进行检测而将特定情景操作控制评估模块的相应示例进行实例化。自主车辆操作管理控制器可以接收来自相应的经实例化的特定情景操作控制评估模块示例的候选的车辆控制动作，可以从候选的车辆控制动作中识别车辆控制动作，并且可以根据经识别的车辆控制动作控制自主车辆以穿越车辆交通运输网的一部分。虽然本文参考自主车辆进行了描述，但是本文描述的方法和设备可以在能够自主本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在穿越车辆交通运输网时使用的方法，所述方法包括：/n由自主车辆穿越车辆交通运输网，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：/n从所述自主车辆的传感器接收与距所述自主车辆不超出限定距离的外部对象相对应的传感器信息；/n响应于接收所述传感器信息，识别独特的车辆操作情景；/n实例化特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述特定情景操作控制评估模块示例是对所述独特的车辆操作情景进行建模的特定情景操作控制评估模块的示例；/n接收来自于所述特定情景操作控制评估模块示例的候选的车辆控制动作；以及/n基于所述候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的一部分。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在穿越车辆交通运输网时使用的方法，所述方法包括：
由自主车辆穿越车辆交通运输网，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：
从所述自主车辆的传感器接收与距所述自主车辆不超出限定距离的外部对象相对应的传感器信息；
响应于接收所述传感器信息，识别独特的车辆操作情景；
实例化特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述特定情景操作控制评估模块示例是对所述独特的车辆操作情景进行建模的特定情景操作控制评估模块的示例；
接收来自于所述特定情景操作控制评估模块示例的候选的车辆控制动作；以及
基于所述候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的一部分。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的所述部分包括：根据所述候选的车辆控制动作来确定是否穿越所述车辆交通运输网的所述部分。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述候选的车辆控制动作是停止、前进和继续行进中的一者。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的所述部分包括：
在所述候选的车辆控制动作是停止的情况下，将所述自主车辆控制成是静止的；
在所述候选的车辆控制动作是前进的情况下，将所述自主车辆控制成以限定的警戒速率在所述车辆交通运输网中穿越限定的警戒距离；
在所述候选的车辆控制动作是继续行进的情况下，将所述自主车辆控制成以先前识别的车辆控制动作穿越所述车辆交通运输网。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，实例化所述特定情景操作控制评估模块示例包括：
识别所述外部对象与所述自主车辆之间的时空会聚的会聚概率；以及，
在所述会聚概率超出限定的阈值的情况下，实例化所述特定情景操作控制评估模块示例。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：
响应于基于所述候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的所述部分：
识别所述外部对象与所述自主车辆之间的时空会聚的第二会聚概率；
在所述第二会聚概率超出所述限定的阈值的情况下：
接收来自于所述特定情景操作控制评估模块示例的第二候选的车辆控制动作；以及
基于所述候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的所述部分；以及
在所述第二会聚概率未超出所述限定的阈值的情况下：
不对所述特定情景操作控制评估模块示例进行实例化。


7.根据权利要求1所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：
实例化第二特定情景操作控制评估模块示例；以及
接收来自于所述第二特定情景操作控制评估模块示例的第二候选的车辆控制动作。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，识别所述独特的车辆操作情景包括：响应于接收所述传感器信息来识别第二独特的车辆操作情景；并且其中，所述第二特定情景操作控制评估模块示例是对所述第二独特的车辆操作情景进行建模的第二特定情景操作控制评估模块的示例。


9.根据权利要求7所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：从所述自主车辆的传感器接收第二传感器信息，所述第二传感器信息对应于距所述自主车辆不超出限定距离的第二外部对象。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：
响应于接收所述第二传感器信息来识别所述独特的车辆操作情景，其中，所述第二特定情景操作控制评估模块示例是所述特定情景操作控制评估模块的第二示例。


11.根据权利要求9所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网包括：
响应于接收所述第二传感器信息来识别第二独特的车辆操作情景，其中，所述第二特定情景操作控制评估模块示例是对所述第二独特的车辆操作情景进行建模的第二特定情景操作控制评估模块的示例。


12.根据权利要求7所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网的所述部分包括：基于所述候选的车辆控制动作和所述第二候选的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的所述部分。


13.根据权利要求12所述的方法，其中，穿越所述车辆交通运输网的所述部分包括：
在所述候选的车辆控制动作与所述第二候选的车辆控制动作不同的情况下，将所述候选的车辆控制动作和所述第二候选的车辆控制动作中的一者识别作为选出的车辆控制动作；以及
根据所述选出的车辆控制动作来穿越所述车辆交通运输网的所述部分。


14.根据权利要求1所述的方法，其中，实例化所述特定情景操作控制评估模块示例包括：
在识别所述独特的车辆操作情景包括识别交叉路口情景的情况下，实例化交叉路口特定情景操作控制评估模块示例，其中，所述交叉路口特定情景操作控制评估模块示例是对所述交叉路口情景进行建模的交叉路口特定情景操作控制评估模块的示例；
在识别所述独特的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：K雷，S维特维奇，S齐伯斯坦，L佩德森，
申请(专利权)人：日产北美公司，马萨诸塞大学，
类型：发明
国别省市：美国;US