自主车辆运行管理场景制造技术

由自主车辆穿越车辆交通网络可以包括：操作场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景；从场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作；以及根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆运行管理场景
本公开涉及自主车辆运行管理和自主驾驶。
技术介绍
诸如自主车辆的车辆可以穿越(traverse)车辆交通网络的一部分。穿越车辆交通网络的一部分可以包括诸如通过车辆的传感器生成或捕获数据，诸如表示车辆的运行环境或其一部分的数据。因此，用于自主车辆运行管理的系统、方法和装置可能是有利的。
技术实现思路
本文公开了自主车辆运行管理的方面、特征、元素、实施方式、和实施例。所公开的实施例的一方面是一种用于由自主车辆穿越车辆交通网络的方法。穿越车辆交通网络包括操作场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景，从场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，以及根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。所公开的实施例的另一方面是一种自主车辆，其包括处理器，该处理器被配置为执行存储在非暂时性计算机可读介质上的指令，以操作场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景，从场景特定的运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，以及根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。所公开的实施例的另一方面是一种用于由自主车辆穿越车辆交通网络的方法。该方法包括操作运行环境监控器以识别车辆运行场景。运行环境监控器包括并道运行环境监控器，并且响应于并道运行环境监控器确定车辆交通网络中的第一车道和车辆交通网络中的第二车道并道以沿着自主车辆的预期路径形成后续并道车道，操作运行环境监控器包括将并道车辆运行场景识别为车辆运行场景。运行环境监控器包括通行障碍运行环境监控器，并且响应于通行障碍运行环境监控器确定自主车辆的预期路径包括前向障碍，车辆交通网络省略可用的相邻车道，并且车辆交通网络包括相邻的迎面车道，操作运行环境监控器包括将通行障碍车辆运行场景识别为车辆运行场景。该方法包括，响应于从运行环境监控器接收到识别车辆运行场景的运行环境信息，实例化场景特定运行控制评估模块实例，其中场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例。响应于确定车辆运行场景是并道车辆运行场景，实例化场景特定运行控制评估模块实例包括实例化并道场景特定运行控制评估模块实例。响应于确定车辆运行场景是通行障碍车辆运行场景，实例化场景特定运行控制评估模块实例包括实例化通行障碍场景特定运行控制评估模块实例。该方法包括从场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，并根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。根据候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的该部分包括，响应于确定车辆运行场景是并道车辆运行场景，从车辆交通网络中的当前车道并入后续并道车道，以及响应于确定车辆运行场景是通行障碍车辆运行场景，穿越当前车道的第一部分，在穿越当前车道的第一部分之后，穿越迎面车道的第一部分，并且在穿越迎面车道的第一部分之后，穿越当前车道的第二部分。本文公开的方法、装置、过程、和算法的这些和其他方面、特征、元素、实施方式和实施例的变型将在下文中进一步详细描述。附图说明通过参考以下描述和附图中提供的示例，本文所公开的方法和装置的各个方面将变得更加明显，其中：图1是其中可以实施本文公开的方面、特征、和元素的车辆的示例的图；图2是车辆交通和通信系统的一部分的示例的图，在车辆交通和通信系统中可以实施本文公开的方面、特征、和元素；图3是根据本公开的车辆交通网络的一部分的图；图4是根据本公开的实施例的自主车辆运行管理系统的示例的图；图5是根据本公开实施例的自主车辆运行管理的示例的流程图；图6是根据本公开的实施例的并道场景的示例的图；图7是根据本公开的实施例的并道场景的另一示例的图；图8是根据本公开的实施例的并道场景的另一示例的图；和图9是根据本公开的实施例的通行障碍场景的示例的图。具体实施方式诸如自主车辆或半自主车辆的车辆可以穿越车辆交通网络的一部分。车辆可以包括一个或多个传感器，并且穿越车辆交通网络可以包括传感器生成或捕获传感器数据，诸如与车辆的运行环境或其一部分对应的数据。例如，传感器数据可以包括与一个或多个外部对象(诸如行人、远程车辆、车辆运行环境内的其他对象、车辆交通网络几何结构、或其组合)对应的信息。自主车辆可以包括自主车辆运行管理系统，该系统可以包括可以处理自主车辆的运行环境信息(诸如传感器数据)的一个或多个运行环境监控器。运行环境监控器可以包括阻塞监控器，该阻塞监控器可以确定车辆交通网络的在时空上接近自主车辆的各部分的可用性概率信息。自主车辆运行管理系统可以包括自主车辆运行管理控制器，其可以检测与外部对象对应的一个或多个运行场景，诸如行人场景、交叉段场景、变道场景、或任何其他车辆运行场景、或车辆运行场景的组合。自主车辆运行管理系统可以包括一个或多个场景特定(scenario-specific)运行控制评估模块。每个场景特定运行控制评估模块可以是相应运行场景的模型，诸如部分可观测马尔可夫决策过程(PartiallyObservableMarkovDecisionProcess，POMDP)模型。自主车辆运行管理控制器可以响应于检测到对应的运行场景，实例化场景特定运行控制评估模块的相应实例。自主车辆运行管理控制器可以从相应的实例化的场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作，可以从候选车辆控制动作中识别车辆控制动作，并且可以根据所识别的车辆控制动作控制自主车辆穿越车辆交通网络的一部分。尽管本文参考自主车辆进行了描述，但是本文描述的方法和装置可以在能够自主或半自主运行的任何车辆中实施。尽管参考车辆交通网络进行了描述，但是本文描述的方法和装置可以包括自主车辆在车辆可导航的任何区域中运行。图1是其中可以实施本文公开的方面、特征、和元素的车辆的示例的图。如所示出的，车辆1000包括底盘1100、动力总成1200、控制器1300、和车轮1400。尽管为了简单起见，车辆1000被示为包括四个车轮1400，但是可以使用任何其他一个或多个推进设备，诸如螺旋桨或踏板。在图1中，互连元件(诸如动力总成1200、控制器1300和车轮1400)的线指示信息(诸如数据或控制信号)、动力(诸如电功率或扭矩)、或信息和功率两者可以在各个元件之间被通信传达。例如，控制器1300可从动力总成1200接收动力，并可与动力总成1200、车轮1400、或这两者通信，以控制车辆1000，这可包括加速、减速、转向或以其他方式控制车辆1000。如所示出的，动力总成1200包括动力源1210、变速器1220、转向单元1230、和致动器1240。可以包括动力总成的其他元件或元件组合，诸如悬架、驱动轴、轴、或排气系统。尽管被单独示出，但是车轮1400可以包括在动力总成12本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于穿越车辆交通网络的方法，所述方法包括：/n由自主车辆穿越车辆交通网络，其中，穿越车辆交通网络包括：/n操作场景特定运行控制评估模块实例，其中所述场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中所述车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景；/n从所述场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作；和/n根据所述候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于穿越车辆交通网络的方法，所述方法包括：
由自主车辆穿越车辆交通网络，其中，穿越车辆交通网络包括：
操作场景特定运行控制评估模块实例，其中所述场景特定运行控制评估模块实例包括车辆运行场景的场景特定运行控制评估模型的实例，其中所述车辆运行场景是并道车辆运行场景或通行障碍车辆运行场景；
从所述场景特定运行控制评估模块实例接收候选车辆控制动作；和
根据所述候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，穿越车辆交通网络包括：
响应于从车辆的运行环境监控器接收到识别车辆运行场景的运行环境信息，实例化所述场景特定运行控制评估模块实例。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆运行场景是所述并道车辆运行场景，并且其中根据所述候选车辆控制动作穿越车辆交通网络的一部分包括从车辆交通网络中的第一车道并入车辆交通网络的后续并道车道，其中车辆交通网络的第一车道和第二车道并道以形成所述后续并道车道。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，穿越车辆交通网络包括：
响应于确定第一车道和第二车道并道以形成后续并道车道，操作所述运行环境监控器以识别所述车辆运行场景。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述场景特定运行控制评估模型包括：
内在性状态因子，其表示自主车辆的当前位置和接近所述后续并道车道的并道交叉段的位置之间的距离；
自主车辆相对位置状态因子，其表示自主车辆相对于自主车辆的当前车道的位置，其中所述当前车道是第一车道或所述后续并道车道；
自主车辆未决状态因子，其表示与具有自主车辆相对位置状态因子的当前值的自主车辆对应的未决；
自主车辆相对速度状态因子，其表示所述自主车辆相对于定义的速度参考的相对速度；
可用性状态因子，其表示与通过从第一车道并入所述后续并道车道来穿越车辆交通网络对应的车辆交通网络的一部分的可用性状态；
车辆控制动作动作因子，其表示车辆控制动作；
车辆控制动作速度修正子动作因子，其表示所述车辆控制动作的速度修正子；
内在性观测因子，其表示从第一车道并入所述后续并道车道的内在性是否超过定义的内在性阈值的确定；
自主车辆相对位置观测因子，其表示指示自主车辆的位置变化的确定；和
自主车辆相对速度观测因子，其表示指示自主车辆的速度变化的确定。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述运行环境信息指示车辆运行场景中的远程车辆，并且其中所述场景特定运行控制评估模型包括：
远程车辆相对位置状态因子，其表示远程车辆相对于远程车辆的当前远程车道和自主车辆的位置，其中所述当前远程车道是第一车道、第二车道、或后续并道车道；
远程车辆相对位置未决状态因子，其表示与具有远程车辆相对位置状态因子的当前值的远程车辆对应的未决；
远程车辆相对速度状态因子，其表示远程车辆相对于定义的远程车辆速度参考的相对速度；
远程车辆相对位置观测因子，其表示指示远程车辆的位置变化的确定；
可用性观测因子，其表示指示与通过从所述第一车道并入所述后续并道车道来穿越所述车辆交通网络对应的车辆交通网络的一部分的可用性变化的确定；
远程车辆相对速度观测因子，其表示指示远程车辆的速度变化的确定；
远程车辆默认状态转移概率，其指示远程车辆运行以使得与通过从第一车道并入所述后续并道车道来穿越所述车辆交通网络对应的车辆交通网络的一部分可用的概率；
远程车辆向前状态转移概率，其指示远程车辆在第二车道中超过自主车辆的概率；
受阻当前车道状态转移概率，其指示自主车辆的当前车道沿着自主车辆的预期路径被阻碍的概率；
远程车辆前向并道状态转移概率，其指示远程车辆在自主车辆前方并入自主车辆的当前车道的概率；
辅助车辆控制动作状态转移概率，其指示通过从第一车道并入所述后续并道车道来穿越所述车辆交通网络的可用距离超过最小阈值的概率；
前向远程车辆阻塞状态转移概率，其指示在远程车辆在自主车辆前方并且在后续并道车道中的情况下，远程车辆从非阻塞变为阻塞的概率；
阻塞不确定性观测概率，其指示与通过从第一车道并入所述后续并道车道来穿越车辆交通网络对应的车辆交通网络的一部分的可用性的不确定性的概率；
远程车辆观测概率，其指示远程车辆的相对位置和速度与远程车辆的确定位置和概率之间的相关性；和
遮挡物观测概率，其指示远程车辆被遮挡的概率。


7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆运行场景是通行障碍车辆运行场景，并且其中，所述场景特定运行控制评估模型包括：
自主车辆相对位置状态因子，其表示自主车辆相对于当前车道的位置；
自主车辆相对位置未决状态因子，其表示与具有自主车辆相对位置状态因子的当前值的自主车辆对应的未决；
前向障碍状态因子，其表示当前车道中自主车辆前方的障碍的当前状态；
后向可用性状态因子，其表示当前车道中在自主车辆后面的车辆交通网络的一部分的可用性状态；
车辆控制动作动作因子，其表示车辆控制动作；
动作成功观测因子，其表示基于根据先前识别的车辆控制动作穿越车辆交通网络的预期车辆运行环境与根据先前识别的车辆控制动作穿越车辆交通网络之后的当前车辆运行环境之间的差是否在定义的阈值之内的确定；
前向障碍观测因子，其表示指示自主车辆前方的障碍的当前状态的变化的确定；和
后向可用性观测因子，其表示指示当前车道中在自主车辆后面的车辆交通网络的一部分的可用性状态的变化的确定。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述运行环境信息指示在车辆运行场景中迎面车道中的迎面远程车辆，并且其中，所述场景特定运行控制评估模型包括：
迎面远程车辆距离状态因子，其表示迎面远程车辆与自主车辆的距离；
迎面远程车辆位置未决状态因子，其表示与具有所述迎面远程车辆距离状态因子的当前值的迎面远程车辆对应的未决；
可用性状态因子，其表示与通过穿越迎面车道的相对部分来通过当前车道中的障碍从而穿越所述车辆交通网络对应的迎面车道的相...

【专利技术属性】
技术研发人员：KH雷，S威特威奇，S齐伯尔斯坦，
申请(专利权)人：日产北美公司，马萨诸塞大学，雷诺公司，
类型：发明
国别省市：美国;US