用于自主车辆的解决方案路径叠加界面制造技术

描述了用于生成解决方案路径叠加界面以传输解决方案路径的方法和系统。所公开的技术包括从车辆接收车辆数据和外部数据。车辆数据包括车辆位置和车辆目的地，并且外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径。在车辆位置和车辆目的地之间确定解决方案路径，其中，解决方案路径不与多个外部对象相交。生成解决方案路径叠加界面，该解决方案路径叠加界面包括沿解决方案路径行驶的车辆并且包括多个外部对象中的至少一些外部对象。输出解决方案路径叠加界面以供显示，该解决方案路径叠加界面被配置为接收来自操作员的命令，该命令引起经更新的解决方案路径，该经更新的解决方案路径被传输到车辆以供执行。

Solution Path Overlay Interface for Autonomous Vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主车辆的解决方案路径叠加界面
本申请总体上涉及自主(autonomous，自动驾驶)车辆(vehicle，交通工具)，并且更具体地涉及用于自主车辆操作的解决方案路径叠加界面。
技术介绍
自主车辆的使用尚未消除可能延误或阻碍车辆的运输的情况(例如，施工区域)的发生。通过利用人类车辆操作员可以加快这种情况的解决，该人类车辆操作员可以通过使用他们对车辆正在操作的环境的理解来引导车辆。这种理解取决于关于环境的信息，其可以以各种方式传达给人类操作员，包括口头描述(例如，来自寻求援助的滞留驾驶员的电话)，或者取决于位置信息(例如，用以确定车辆位置的地理坐标)。然而，这些信息并未充分反映可能对车辆的有效和安全操作有影响的许多因素。
技术实现思路
本文公开了用于生成解决方案路径叠加(overlay，覆盖、叠映)界面的方面、特征、元件、实现和实现方式。所公开的实现的方面包括一种用于生成解决方案路径叠加界面以将解决方案路径传输到车辆的方法。该方法包括：通过解决方案路径叠加系统从车辆的车辆控制系统接收车辆数据和外部数据，车辆数据与车辆相关联并且包括车辆位置和车辆目的地，外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径；通过解决方案路径叠加系统使用车辆数据和外部数据来确定车辆位置和车辆目的地之间的解决方案路径，解决方案路径不与多个外部对象相交；通过解决方案路径叠加系统生成解决方案路径叠加界面，该解决方案路径叠加界面包括沿着解决方案路径行进(traverse，行进通过、穿过、通过)的车辆的表示以及多个外部对象中的至少一些外部对象的表示；通过解决方案路径叠加系统输出解决方案路径叠加界面以供显示，该解决方案路径叠加界面被配置为接收来自解决方案路径叠加界面的操作员的命令；响应于接收到来自解决方案路径叠加界面的操作员的命令，通过解决方案路径叠加系统根据所接收的命令更新解决方案路径叠加界面，以提供经更新的解决方案路径；以及通过解决方案路径叠加系统将经更新的解决方案路径传输到车辆以供执行。所公开的实现的方面包括一种解决方案路径叠加系统，该系统包括存储器和处理器，该处理器被配置为执行存储在存储器中的指令以：从车辆的车辆控制系统接收车辆数据和外部数据，车辆数据与车辆相关联并且包括车辆位置和车辆目的地，外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径；使用车辆数据和外部数据来确定车辆位置和车辆目的地之间的解决方案路径，解决方案路径不与多个外部对象相交；生成解决方案路径叠加界面，该解决方案路径叠加界面包括沿着解决方案路径行进的车辆的表示以及多个外部对象中的至少一些外部对象的表示；输出解决方案路径叠加界面以供显示，该解决方案路径叠加界面被配置为接收来自解决方案路径叠加界面的操作员的命令；响应于接收到来自解决方案路径叠加界面的操作员的命令，根据所接收的命令更新解决方案路径叠加界面，以提供经更新的解决方案路径；以及将经更新的解决方案路径传输到车辆以供执行。所公开的实现的方面包括一种非暂时性计算机可读存储介质，该非暂时性计算机可读存储介质包括能够通过解决方案路径叠加系统的一个或多个处理器执行的程序指令，该程序指令在被执行时使得一个或多个处理器执行操作，该操作包括：从车辆的车辆控制系统接收车辆数据和外部数据，车辆数据与车辆相关联并且包括车辆位置和车辆目的地，并且外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径；使用车辆数据和外部数据来确定车辆位置和车辆目的地之间的解决方案路径，解决方案路径不与多个外部对象相交；生成解决方案路径叠加界面，该解决方案路径叠加界面包括沿着解决方案路径行进的车辆的表示以及多个外部对象中的至少一些外部对象的表示；输出解决方案路径叠加界面以供显示，该解决方案路径叠加界面被配置为接收来自解决方案路径叠加界面的操作员的命令；响应于接收到来自解决方案路径叠加界面的操作员的命令，根据所接收的命令更新解决方案路径叠加界面，以提供经更新的解决方案路径；以及将经更新的解决方案路径传输到车辆以供执行。在以下对实施方式、所附权利要求和附图的详细描述中公开了本公开内容的这些和其他方面。附图说明当结合附图阅读时，从以下详细描述中可以最好地理解所公开的技术。要强调的是，根据惯例，附图的各种特征不是按比例的。相反，为了清楚起见，各种特征的尺寸被任意扩大或缩小。图1是其中可以实现本文公开的方面、特征和元素的车辆的一部分的示例的图。图2是其中可以实现本文公开的方面、特征和元素的车辆运输和通信系统的一部分的示例的图。图3是示出根据本公开内容的解决方案路径叠加界面的示例的图。图4是示出根据本公开内容的解决方案路径叠加界面的示例的图。图5是根据本公开内容的用于生成解决方案路径叠加界面的技术的流程图。图6是根据本公开内容的用于生成解决方案路径叠加界面的技术的流程图。图7是根据本公开内容的用于生成解决方案路径叠加界面的技术的流程图。图8是根据本公开内容的用于生成解决方案路径叠加界面的方法的流程图。图9是示出根据本公开内容的用于经由控制器装置控制自主车辆的自主车辆的车辆控制系统的示例的图。图10是示出根据本公开内容的控制器装置的示例的图。具体实施方式表示车辆(例如，自主车辆、人类驾驶的车辆和半自主车辆)及其周围环境的方式可以影响诸如由车辆内的人类驾驶员、由人类远程操作员、或甚至由非人类远程操作员操作车辆的有效性。容易理解的是，对车辆及其周围环境的表示可以增强所提供的辅助的有效性，尤其是当车辆受到外部对象(例如，施工区域、失速的车辆、倒下的树木等)的阻碍或延误时。本公开内容和所公开的技术提供了一种通过生成解决方案路径叠加界面来解决车辆和外部对象的无效表示问题以辅助车辆的操作员的方式。通过提供用于车辆行进通过环境——诸如具有挑战性道路状况包括但不限于道路迂回的环境——的解决方案路径的指示，向本地或远程的人类或非人类操作员提供有用信息以辅助车辆的有效操作(诸如遥控操作)。所公开的技术通过识别外部对象并区分不可移动的对象(例如，建筑物)和可移动的对象(例如，行人、车辆)来促进对车辆行进通过环境的安全导航。此外，所公开的技术可以确定受管控的交通流模式(例如，根据交通规则和当前状况的交通流)，其可以用于确定具有受管控的交通流的道路是受限的或不可用的环境中的解决方案路径(例如，临时将交通流重新定路线到逆受管控的交通流模式的相反方向车道的施工区域)。以这种方式，可以通过使用解决方案路径叠加界面来改进车辆操作员的情况意识，从而得到更有效和安全的车辆操作。如本文所使用的，术语“驾驶员”或“操作员”可以互换使用。如本文所使用的，术语“制动”或“减速”可以互换使用。如本文所使用的，术语“计算机”或“计算设备”包括能够执行本文公开的任何方法或其任何一个或多个部分的任何单元或单元的组合。如本文所使用的，术语“处理器”指示一个或多个处理器，诸如一个或多个专用处理器、一个或多个数字信号处理器、一个或多个微处理器、一个或多个控制器、一个或多个微控制器、一个或多个应用处理器、一个或多个专用集成电路、一个或多个特定于应用的标准产品；一个或多个现场可编程门阵列、集成电路的任何其他类型或组合、一个或多个状态机、或它们的任何组合。如本文所使用的，术语“存储器”指示任何计算机可用或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：通过解决方案路径叠加系统从车辆的车辆控制系统接收车辆数据和外部数据，其中，所述车辆数据与所述车辆相关联并且包括车辆位置和车辆目的地，并且所述外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径；通过所述解决方案路径叠加系统使用所述车辆数据和所述外部数据来确定所述车辆位置与所述车辆目的地之间的解决方案路径，其中，所述解决方案路径不与所述多个外部对象相交；通过所述解决方案路径叠加系统生成解决方案路径叠加界面，所述解决方案路径叠加界面包括沿着所述解决方案路径行进的所述车辆的表示以及所述多个外部对象中的至少一些外部对象的表示；通过所述解决方案路径叠加系统输出解决方案路径叠加界面以供显示，所述解决方案路径叠加界面被配置为接收来自所述解决方案路径叠加界面的操作员的命令；响应于接收到来自所述解决方案路径叠加界面的所述操作员的所述命令，通过所述解决方案路径叠加系统根据所接收的命令更新所述解决方案路径叠加界面，以提供经更新的解决方案路径；以及通过所述解决方案路径叠加系统将所述经更新的解决方案路径传输到所述车辆以供执行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.06 US 62/430,8641.一种方法，包括：通过解决方案路径叠加系统从车辆的车辆控制系统接收车辆数据和外部数据，其中，所述车辆数据与所述车辆相关联并且包括车辆位置和车辆目的地，并且所述外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径；通过所述解决方案路径叠加系统使用所述车辆数据和所述外部数据来确定所述车辆位置与所述车辆目的地之间的解决方案路径，其中，所述解决方案路径不与所述多个外部对象相交；通过所述解决方案路径叠加系统生成解决方案路径叠加界面，所述解决方案路径叠加界面包括沿着所述解决方案路径行进的所述车辆的表示以及所述多个外部对象中的至少一些外部对象的表示；通过所述解决方案路径叠加系统输出解决方案路径叠加界面以供显示，所述解决方案路径叠加界面被配置为接收来自所述解决方案路径叠加界面的操作员的命令；响应于接收到来自所述解决方案路径叠加界面的所述操作员的所述命令，通过所述解决方案路径叠加系统根据所接收的命令更新所述解决方案路径叠加界面，以提供经更新的解决方案路径；以及通过所述解决方案路径叠加系统将所述经更新的解决方案路径传输到所述车辆以供执行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆数据和所述外部数据中的任何数据都包括来自光学传感器、光检测和测距传感器(LIDAR)、运动传感器和音频传感器中的任何传感器的传感器数据。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：通过所述解决方案路径叠加系统基于所述传感器数据确定所述车辆的预定距离内的表面状态；以及通过所述解决方案路径叠加系统基于所述表面状态生成包括表面状态指示的表面图像，其中，所述解决方案路径叠加界面包括所述表面状态指示。4.根据权利要求2所述的方法，还包括：通过所述解决方案路径叠加系统使用所述传感器数据和所述多个外部对象在预定区域内的移动路径来确定交通状况，其中，使用所述交通状况确定所述车辆的车辆路线，其中，所述车辆路线提供用于所述车辆的在所述车辆位置和所述车辆目的地之间的导航数据。5.根据权利要求4所述的方法，还包括：通过解决方案路径叠加系统基于所述预定区域内的交通流数据和交通流指示符中的任何来确定受管控的交通流的方向，其中，所述交通流数据包括针对所述多个外部对象的授权的交通流模式，其中，所述解决方案路径叠加界面包括所述受管控的交通流的方向的指示。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆位置基于地图数据，所述地图数据包括所述车辆的地理区域和所述多个外部对象的地理区域，另外，其中，所述经更新的解决方案路径被显示给所述车辆的操作员。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过所述解决方案路径叠加系统基于所述车辆数据和所述外部数据中的任何数据来确定所述多个外部对象的识别数据；通过所述解决方案路径叠加系统确定所述多个外部对象的移动性状态，其中，所述移动性状态包括可移动状态和不可移动状态；以及通过所述解决方案路径叠加系统并基于所述移动性状态来更新所述解决方案路径叠加界面，以指示所述多个外部对象中的可移动的外部对象和不可移动的外部对象。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述识别数据包括下述项中的任何项：行人、车辆、交通灯信号、交通标牌、路面标记、建筑物、主要车行道和辅助车行道。9.根据权利要求7所述的方法，还包括：通过所述解决方案路径叠加系统对所述解决方案路径的每个部分确定所述车辆与所述多个外部对象中的每个外部对象之间的缓冲距离，其中，对所述解决方案路径的确定包括保持所述车辆与所述多个外部对象中的每个外部对象之间的缓冲距离。10.一种解决方案路径叠加系统，包括：存储器；以及处理器，所述处理器被配置为执行存储在所述存储器中的指令以：从车辆的车辆控制系统接收车辆数据和外部数据，其中，所述车辆数据与所述车辆相关联并且包括车辆位置和车辆目的地，并且所述外部数据包括多个外部对象中的每个外部对象的位置和移动路径；使用所述车辆数据和所述外部数据确定所述车辆位置与所述车辆目的地之间的解决方案路径，其中，所述解决方案路径不与所述多个外部对象相交；生成解决方案路径叠加界面，所述解决方案路径叠加界面包括沿着所述解决方案路径行进的所述车辆的表示以及所述多个外部对象中的至少一些外部对象的表示；输出解决方案路径叠加界面以供显示，所述解决方...

【专利技术属性】
技术研发人员：L佩德森，M西尔休伊斯，H乌茨，MD彭纳，T方，M阿兰，M布拉特，E谢弗，
申请(专利权)人：日产北美公司，NASA代表的美国政府，
类型：发明
国别省市：美国,US