多个说明性变型可以包括在驾驶员与自主操纵系统之间的通信的方法。
【技术实现步骤摘要】
车道改变助手对相关申请的交叉引用本申请要求2019年2月27日提交的美国临时申请序列号62/811,166的权益。
本公开内容一般地涉及的领域包括操纵系统（steeringsystem）。
技术介绍
载具通常包括操纵系统。
技术实现思路
多个说明性变型可以包括在驾驶员与自主操纵系统之间的通信的方法。根据下文提供的详细描述，本专利技术的范围内的其它说明性变型将变得显而易见。应当理解到，详细描述和具体示例在公开了本专利技术的变型的同时仅仅意图用于说明目的并且不意图限制本专利技术的范围。附图说明根据详细描述和附图，本专利技术的范围内的变型的选择示例将变得被更加完全地理解，其中：图1描绘了说明性变型，其中驾驶员已经经由操纵接口向自主操纵系统指示了改变当前行进车道的希望。图2描绘了说明性变型，其中用于载具的自主操纵系统已经基于驾驶员的车道改变请求而绘制了在新车道内的新行进路径。图3描绘了说明性变型，其中载具使用传感器或相机来确定车道改变是否是可能的或可取的。图4描绘了说明性变型，其中流程图表示用于自动化操纵系统处置驾驶员的操纵调动（steeringmaneuver）请求的算法。具体实施方式对变型的以下描述在性质上仅仅是说明性的，并且决不意图限制本专利技术的范围、其应用或使用。在多个说明性变型中，自主操纵系统可以包括多个逻辑模块，其意图自主地寻址载具操纵和行进域内的多个控制区域，包括但不限于载具加速、载具制动以及载具的横向控制。用于自主操纵系统的模块的逻辑可计及非自主驾驶员输入。在多个说明性变型中，为了促进协作的操纵系统，自主操纵系统的任何数目的传感器或相机可以被配置成检测操纵输入并且将所述操纵输入标识为驾驶员输入。自主操纵模块的逻辑还可以被配置成将被标识为驾驶员输入的输入视为操纵请求，所述操纵请求可以被排入队列并且在将来的某个点由自主操纵系统执行。在多个说明性变型中，载具可以被装备操纵系统，所述操纵系统允许驾驶员改变载具的方向或将它从它可能正行进于其中的路径转向。载具的操纵系统还可以是自主的，因为载具可以操纵它自身朝向预定的位置，所述预定的位置已经在没有来自驾驶员的辅助或干预的情况下由载具生成或被传送到载具。这样的载具可以具有车道保持系统，其允许载具遵循交通并且停留在载具可能在路径上遵循而到这样的预定位置的任何给定道路上的特定交通车道内。载具可以具有障碍避免系统，所述障碍避免系统允许载具感测其路径中的对象并且避免它们。在一些情况中，载具的驾驶员可能希望通过使用操纵接口来引发自主操纵系统以使得载具改变车道，而不使用在操纵接口外部的硬件或专用于这样的车道改变的硬件。在这样的情况中，驾驶员可以控制驾驶员侧操纵接口并且以特定的方式操控它，所述特定的方式向自主操纵系统指示：车道改变是期望的，诸如但不限于以与所期望的车道改变的方向一致的方式而对操纵接口的快速但是低幅度的操控，继之以驾驶员释放操纵接口。在这样的情况中，触觉反馈（其指示自主操纵系统对车道改变请求以及但不一定的任何正常操纵力的应答）可以经由任何接口被传送到驾驶员，通过所述接口，驾驶员可以用来向操纵系统传送驾驶员操纵意图。在多个说明性变型中，自主操纵系统可保持载具在特定的车道中居中。在一些说明性变型中，此自主车道保持可发生在高速公路驾驶期间。在一些这样的情况中，自主操纵系统可以单独地以车道保持能力运转，其中没有启用其它自主操纵功能，或者自主操纵系统可以是在全自主驾驶模式中运转，所述全自主驾驶模式涉及其中为了到达预定目的地驾驶员完全不需要干涉的操纵，或者包括车道保持功能的任何其它自主驾驶水平。当自主操纵系统在保持车道的时候，在一些说明性变型中，驾驶员输入可被自主操纵系统忽略，除非驾驶员输入满足至少一个准则，诸如但不限于超过、满足阈值或停留在阈值以下或者符合所指定的手势、话音、移动或向自主操纵系统指定的、由自主操纵系统指定的或在自主操纵系统内指定的其它这样的驾驶员行为的操纵的某个机械、时间、听觉、电、光学或数字方面。在一些这样的情况中，驾驶员可能希望使得载具改变它正在其中驾驶的车道，并且可向自主操纵系统指示：驾驶员期望车道改变，而没有对于驾驶员在任何时间段内进行载具的实时控制的需要。驾驶员可以通过以预定方式与操纵接口交互而将此请求提交到自主操纵系统，所述自主操纵系统被校准以检测所述预定方式并且将它解释为对于自主操纵系统执行分立的自主操纵调动的驾驶员输入请求。载具部件然后可以被用来向驾驶员指示：自主操纵系统通过经由诸如但不限于视觉反馈、听觉反馈、触觉反馈或任何其它已知形式的用户反馈之类的反馈来递送驾驶员反馈而对请求进行了应答，并且在适当的时候处置所述请求。在多个说明性变型中，如果驾驶员尝试经由操纵接口来在操纵中进行干涉或协作，则操纵系统可尝试通过如下来对抗驾驶员输入：生成对抗的自主输入来以与驾驶员输入对抗的方式对操纵接口进行操控。在一些这样的情况中，操纵系统可以为它可与驾驶员相对抗地施加到操纵接口的扭矩（torque）或力设置阈值。在一些这样的情况中，如果驾驶员克服了由对抗的自主输入所产生的扭矩或力，则自主操纵系统可以将对操纵系统的完全控制让渡给驾驶员。在多个说明性变型中，自主操纵系统可以被配置成针对由驾驶员经由操纵接口输入到操纵系统的扭矩进行监视。在一些这样的情况中，自主操纵系统可监视驾驶员输入超过阈值扭矩输入值达预定时间量。在这样的情况中，如果操纵系统检测到扭矩输入阈值已经被驾驶员输入超过达预定时间量，则自主操纵系统可以将对操纵系统的完全控制让渡给驾驶员。在多个说明性变型中，可存在操纵接口操控阈值，其向自主操纵系统指示：驾驶员意图将特定的操纵请求传送到自主操纵系统。作为非限制性示例，在所意图的特定操纵请求被自主操纵系统检测或被提交到自主操纵系统，并且驾驶员接收指示请求被检测到或被提交并且被应答的反馈之前，驾驶员可将方向盘保持在上阈值角与下阈值角之间的角度处，或者可以预定的幅度将特定量的扭矩施加到方向盘达预定时间量。在多个说明性变型中，大约在驾驶员请求被应答的时刻，大的抗扭矩（torqueresistance）可以被自主地施加到操纵接口。此抗扭矩可以充当对于驾驶员对操纵接口的操控的停止或可识别的阻力，其作为直观地用信号向驾驶员进行如下通知的手段：不再需要驾驶员向操纵接口施加更多扭矩或者操纵接口可被驾驶员释放或松开，因为目前的驾驶员输入已经被自主操纵系统接收。在多个说明性变型中，大约在驾驶员请求被应答的时刻，扭力可以自主地被施加到操纵接口。此扭力可以充当对于驾驶员对操纵接口的操控的反操纵力，其作为直观地用信号向驾驶员进行如下通知的手段：操纵接口正返回到正常位置或状态，因为目前的驾驶员输入已经由自主操纵系统检测到或被提交到自主操纵系统，并且被自主操纵系统应答。在多个说明性变型中，响应于操纵、在操纵中所涉及的或由操纵产生的力可以经由用于操纵的任何接口、作为在操纵载具方面对于驾驶员而言可有帮助的力反馈的形式而被传送到驾驶员。这些力可以包括但可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n提供载具，所述载具包括自主操纵系统和至少一个操纵接口；/n使用所述自主操纵系统而经由所述至少一个操纵接口中的至少一个来接受来自驾驶员的操纵输入；/n使用所述自主操纵系统来将驾驶员输入解释为驾驶员对于自主操纵系统执行特定的自主操纵调动的请求；以及/n使用所述自主操纵系统来引发载具执行所述自主操纵调动。/n
【技术特征摘要】
20190227 US 62/811166;20200120 US 16/7471391.一种方法，包括：
提供载具，所述载具包括自主操纵系统和至少一个操纵接口；
使用所述自主操纵系统而经由所述至少一个操纵接口中的至少一个来接受来自驾驶员的操纵输入；
使用所述自主操纵系统来将驾驶员输入解释为驾驶员对于自主操纵系统执行特定的自主操纵调动的请求；以及
使用所述自主操纵系统来引发载具执行所述自主操纵调动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个操纵接口中的至少一个是方向盘。
3.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述自主操纵系统来将驾驶员输入解释为驾驶员对于自主操纵系统执行特定的自主操纵调动的请求包括使用所述自主操纵系统来识别正以特定的预定方式操控所述操纵接口。
4.根据权利要求3所述的方法，其中使用所述自主操纵系统来识别正以特定的预定方式操控所述操纵接口包括使用所述自主操纵系统来检测操纵接口被保持在第一容差与第二容差之间达预定时间量。
5.根据权利要求4所述的方法，其中所述操纵接口是方向盘，并且其中所述第一容差是第一方向盘角容差，并且所述第二容差是第二方向盘角容差。
6.根据权利要求3所述的方法，其中使用所述自主操纵系统来识别正以特定的预定方式操控所述操纵接口包括使用所述自主操纵系统来检测正以某个强度操控所述操纵接口。
7.根据权利要求6所述的方法，其中使用所述自主操纵系统来检测正以某个强度操控所述操纵接口包括使用所述自主操纵系统来检测正被施加到操纵接口的特定扭矩。
8.根据权利要求6所述的方法，其中使用自主操纵系统来检测正以某个强度操控所述操纵接口包括使用所述自主操纵系统来检测正以特定的变化率操控所述操纵接口。
9.根据权利要求1所述的方法，此外包括在使用所述自主操纵系统来将驾驶员输入解释为驾驶员对于自主操纵系统执行特定的自主操纵调动...
【专利技术属性】
技术研发人员：SA米尔萨普，JA拉巴贝拉，
申请(专利权)人：操纵技术IP控股公司，大陆汽车系统公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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