车辆控制系统及车辆控制方法技术方案

一种车辆控制系统包括控制器，该控制器被配置成当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的方向上行驶的另一车辆的碰撞时(在S20中为“是”)，当与另一车辆的碰撞不可避免时(在S70中为“否”)，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上发生碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前自动使主车辆的转向轮转向。控制器被配置成响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标(在S90中为“是”或“否”)，来改变由控制器转向的转向轮的方向(S100或S110)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及车辆控制系统及车辆控制方法。
技术介绍
存在现有的碰撞缓解系统。例如，日本专利申请公开No.2012-45984(JP2012-45984A)描述了包括危险预测判定部件48和强制转向部件50的碰撞缓解系统的技术。JP2012-45984A的危险预测判定部件48判定主车辆是否处于由于另一车辆与主车辆碰撞而预测到下列情况的危险预测状态。该情况中，主车辆与驾驶员的意图不一致地从主车辆的驾驶车道朝向迎面而来的车道进入与驾驶车道相邻的车道或人行道。当危险预测判定部件48判定主车辆处于危险预测状态时，强制转向部件50将主车辆的转向轮(steeredwheel)的方向强制地改变到与驾驶车道延伸的方向平行的方向。仍然存在减轻在与另一车辆碰撞之后的损害的考虑空间。例如，在相交碰撞的情况下，存在主车辆被碰撞的能量推出并朝周围行人等移动的可能性。当在主车辆周围存在诸如行人的目标时，优选不对行人等造成损伤。在另一车辆与主车辆碰撞的时候，当在主车辆周围存在除了该另一车辆之外的目标时，期望抑制对该目标的损害。
技术实现思路
本专利技术提出能够在与另一车辆碰撞时抑制对周围目标损害的车辆控制系统及车辆控制方法。本专利技术的一方面提出车辆控制系统。车辆控制系统包括控制器。将控制器配置成当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与另一车辆的碰撞不可避免时，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上发生碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前自动使主车辆的转向轮转向。将控制器配置成响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标，来改变由控制器转向的转向轮的方向。在车辆控制系统中，可将控制器配置成当预测到主车辆与另一车辆的碰撞时，通过减速控制、制动控制以及报警控制中的至少一项来控制主车辆，从而执行用于辅助避免与另一车辆的碰撞的辅助控制。可将控制器配置成当即使通过执行辅助控制也不可避免与另一车辆的碰撞时，自动使转向轮转向。在车辆控制系统中，可将控制器配置成通过使转向轮以与转向轮在启动由控制器使转向轮的转向之前的方向不同的方向转向，来控制主车辆在与另一车辆的碰撞之后的移动方向。在车辆控制系统中，可将控制器配置成当在主车辆周围不存在除另一车辆之外的目标时，使转向轮朝向另一车辆转向。在车辆控制系统中，可将控制器配置成当在主车辆的宽度方向上的另一车辆侧的相对侧上存在除另一车辆之外的目标时，使转向轮朝向目标侧转向。在车辆控制系统中，可将控制器配置成当在主车辆的宽度方向上的另一车辆侧的相对侧上存在除另一车辆之外的目标时，除了自动使转向轮转向之外，还解除制动装置。在车辆控制系统中，控制器可配置成当在主车辆的宽度方向上的另一车辆侧的相对侧上存在除另一车辆之外的目标时，进一步执行用于自动使主车辆向前行驶的前进行驶控制。在车辆控制系统中，可将控制器配置成当在主车辆周围不存在除另一车辆之外的目标时，除了自动使转向轮转向之外，还解除制动装置。在车辆控制系统中，可将控制器配置成进一步执行用于自动使主车辆向后行驶的后退行驶控制。可将控制器配置成在执行减速控制、制动控制以及报警控制中的任何一项之后预测到在主车辆的停止位置与另一车辆的碰撞时，以及当在主车辆后方不存在障碍物时，通过后退行驶控制，辅助避免与另一车辆的碰撞。在车辆控制系统中，可将控制器配置成当在主车辆后方存在障碍物时，禁止后退行驶控制，并且执行用于保护主车辆的乘员的保护控制。根据本专利技术的方面的车辆控制系统包括控制器。将控制器配置成当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与另一车辆的碰撞不可避免时，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前自动使主车辆的转向轮转向。将控制器配置成响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标，来改变由控制器转向的转向轮的方向。采用根据本专利技术的车辆控制系统，有利地可在与另一车辆碰撞时抑制对在主车辆周围的目标的损害。本专利技术的另一个方面提出用于车辆的控制方法。该车辆包括控制器。控制方法包括：当预测到主车辆与在与主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与另一车辆的碰撞不可避免时，以及当另一车辆与主车辆在相交方向上发生碰撞时，在主车辆与另一车辆碰撞之前由控制器自动使主车辆的转向轮转向；以及响应于在主车辆周围是否存在除另一车辆之外的目标，通过控制器改变由控制器转向的转向轮的方向。附图说明本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义将在下面参考附图来描述，其中相同的标记表示相同的元件，以及在附图中：图1是示出根据实施例的车辆控制系统的操作的流程图；图2是示出根据实施例的车辆的示意性配置的图；图3是根据实施例的车辆控制系统的框图；图4是示出执行根据实施例的报警控制的情况的图；图5是示出执行根据实施例的制动控制的情况的图；图6是示出方向的图；图7是示出在其中不存在目标的情况下的控制的图；图8是示出在其中存在目标的情况下的控制的图；图9是示出判定转向轮方向的方法的图；图10是示出判定转向轮方向的方法的另一个图；图11是示出根据实施例的后退行驶控制的图；图12是示出主车辆后方存在障碍物的情况的图；以及图13是示出根据实施例的第一替代实施例的碰撞情况的示例的图。具体实施方式在下文中，将参考附图详细描述根据本专利技术实施例的车辆控制系统。本专利技术并不限于该实施例。在以下实施例中的组成元素包括可以由本领域的技术人员容易设想的组成元素或基本上相同的组成元素。将参考图1到图12描述实施例。本实施例涉及车辆控制系统。图1是示出根据本专利技术实施例的车辆控制系统的操作的流程图。图2是示出根据实施例的车辆的示意性配置的图。图3是根据实施例的车辆控制系统的框图。图4是示出执行根据实施例的报警控制的情况的图。图5是示出执行根据实施例的制动控制的情况的图。图6是示出方向的图。图7是示出在其中不存在目标的情况下的控制的图。图8是示出在其中存在目标的情况的控制的图。图9是示出判定转向轮的方向的方法的图。图10是示出判定转向轮的方向的方法的另一个图。图11是示出根据实施例的后退行驶控制的图。图12是示出主车辆后方存在障碍物的情况的图。如在图2中所示，根据实施例的主车辆1包括车辆控制系统2、发动机5、变速装置6、车轮3以及制动装置4。车辆控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制系统，包括：控制器，其被配置成当预测到主车辆与在与所述主车辆的前后方向相交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与所述另一车辆的碰撞不可避免时以及当所述另一车辆与所述主车辆在所述相交方向上发生碰撞时，在所述主车辆与所述另一车辆碰撞之前自动使所述主车辆的转向轮转向，所述控制器被配置成响应于在所述主车辆周围是否存在除所述另一车辆之外的目标，来改变由所述控制器转向的所述转向轮的方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.11.18 JP 2013-2383081.一种车辆控制系统，包括：
控制器，其被配置成当预测到主车辆与在与所述主车辆的前后方向相
交的相交方向上行驶的另一车辆的碰撞时，当与所述另一车辆的碰撞不可
避免时以及当所述另一车辆与所述主车辆在所述相交方向上发生碰撞时，
在所述主车辆与所述另一车辆碰撞之前自动使所述主车辆的转向轮转向，
所述控制器被配置成响应于在所述主车辆周围是否存在除所述另一车辆之
外的目标，来改变由所述控制器转向的所述转向轮的方向。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中
所述控制器被配置成当预测到所述主车辆与所述另一车辆的碰撞时，
通过由减速控制、制动控制以及报警控制中的至少一项来控制所述主车辆，
以执行用于辅助避免与所述另一车辆的碰撞的辅助控制，以及
所述控制器被配置成当即使通过执行所述辅助控制而与所述另一车辆
的碰撞也不可避免时，自动使所述转向轮转向。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中
所述控制器被配置成通过使所述转向轮以与所述转向轮在启动由所述
控制器使所述转向轮的转向之前的方向不同的方向转向，来控制所述主车
辆在与所述另一车辆的碰撞之后的移动方向。
4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的车辆控制系统，其中
所述控制器被配置成当在所述主车辆周围不存在除所述另一车辆之外
的目标时，使所述转向轮朝向所述另一车辆转向。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆控制系统，其中
所述控制器被配置成当在所述主车辆的宽度方向上的所述另一车辆侧
的相对侧上存在除所述另一车辆之外的目标时，使所述转向轮朝向所述目
标侧转向。
6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中
所述控制器被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：川真田进也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP