一种四片式摆线轮RV减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四片式摆线轮RV减速器，涉及减速器技术领域，本实用新型专利技术包括针齿壳、输入行星架、输出行星架和偏心轴，两偏心轴位于输入行星架和输出行星架之间的部位通过滚针轴承分别套设有摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D，摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D的偏心距相等，摆线轮A与摆线轮B、摆线轮B与摆线轮C、摆线轮C与摆线轮D的相位差均为90°，且摆线轮A与摆线轮C的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮D的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮C的侧孔直径相等，摆线轮A与摆线轮D的侧孔直径相等，且摆线轮B的侧孔直径减去摆线轮D的侧孔直径大于其两倍偏心距，本实用新型专利技术具有传动精度高、自锁性能好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种四片式摆线轮RV减速器
本技术涉及减速器
，更具体的是涉及一种四片式摆线轮RV减速器。
技术介绍
工业机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机，重载工业机器人所有关节都需要使用RV减速机，平均而言，每台工业机器人使用4.5台RV减速器。2017年世界工业机器人销量35万台，需使用减速机157.5万台。为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高，因此，提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩，当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩，此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器，相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度，因此在关节型工业机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。现有RV减速器一般采用的是两片式摆线轮结构，两个摆线轮相位差为180°，传动精度较低，且自锁性能也比较差，稳定性差，噪音也比较大。故如何解决上述技术问题，对于本领域技术人员来说很有现实意义。
技术实现思路
本技术的目的在于：为了解决现有两片式摆线轮减速器传动精度较低，自锁性能也比较差的技术问题，本技术提供一种四片式摆线轮RV减速器。本技术为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种四片式摆线轮RV减速器，包括针齿壳、输入行星架、输出行星架和偏心轴，输入行星架和输出行星架可转动地设置在针齿壳内，偏心轴设置有两个且均依次穿过输入行星架和输出行星架，两偏心轴靠近输出行星架的端部均通过花键连接有行星齿轮，两偏心轴位于输入行星架和输出行星架之间的部位通过滚针轴承分别安装有摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D，摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D上均开设有两个用于配合安装两偏心轴的侧孔，摆线轮A靠近输出行星架一侧，摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D的偏心距相等，摆线轮A与摆线轮B、摆线轮B与摆线轮C、摆线轮C与摆线轮D的相位差均为90°，且摆线轮A与摆线轮C的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮D的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮C的侧孔直径相等，摆线轮A与摆线轮D的侧孔直径相等，且摆线轮B的侧孔直径减去摆线轮D的侧孔直径大于其两倍偏心距。进一步地，偏心轴包括轴柄，轴柄上套设有依次连接的偏心轮A、偏心轮B、偏心轮C和偏心轮D，偏心轮A、偏心轮B、偏心轮C和偏心轮D上均套设有对应滚针轴承，滚针轴承分别与摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D上的侧孔对应配合。进一步地，针齿壳内的齿槽上设置有同时与摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D啮合的滚针。进一步地，偏心轴位于输入行星架和输出行星架的部位均套设有圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承的外圈分别与对应输入行星架和输出行星架的轴孔配合，针齿壳与输入行星架和输出行星架之间均安装有角接触球轴承。进一步地，输入行星架和输出行星架之间通过若干圆锥销定位，输入行星架和输出行星架通过若干螺钉连为一体。工作原理：输入轴(图中未画出)从输入行星架贯穿到输出行星架一端，直到输入轴端部的外齿同时和两个行星齿轮啮合连接，输入轴转动时带动两个行星齿轮转动，进行一级减速，行星齿轮再带动对应偏心轴转动，两偏心轴同时带动摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D转动时，使摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D受到滚针的反作用力产生反向推力，推动两偏心轴自转的同时还做公转运动，两偏心轴公转时使输出行星架在圆锥滚子轴承和角接触球轴承共同作用下进行转动，从而达到二级减速作用，输入行星架也随之进行配合转动。本技术的有益效果如下：1、在两偏心轴上安装摆线轮时，改变传统安装两片摆线轮的结构，一共安装四片偏心距相等的摆线轮分别为摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D，且对其安装结构进行合理设计，即摆线轮A与摆线轮B、摆线轮B与摆线轮C、摆线轮C与摆线轮D的相位差均为90°，且摆线轮A与摆线轮C的相位差为180°，摆线轮B与摆线轮D的相位差为180°，同时摆线轮B与摆线轮C的侧孔直径相等，摆线轮A与摆线轮D的侧孔直径相等，且摆线轮B的侧孔直径减去摆线轮D的侧孔直径大于其两倍偏心距，这是摆线轮B和摆线轮C能够顺利安装到中间位置的关键，保证四片摆线轮都能合理安装到两偏心轴上，摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D在两个行星齿轮作用下开始自转并公转，形成摆线运动，从而形成摆线差齿减速机构，由于摆线轮数量增加了一倍，相位差从180°变为90°，使得传动精度提高了一倍，并且摆线轮上的支撑点增加了一倍，使得自锁性能也大幅度提高，同时啮合点也增加了一倍，使得运转更加平稳，噪音降低，寿命加长。2、当输入轴从输入行星架一端贯穿到输出行星架一端时，输入轴端部的外齿同时驱动两个行星齿轮转动，行星齿轮再带动对应偏心轴转动，两偏心轴同时带动摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D转动时，使摆线轮A、摆线轮B、摆线轮C和摆线轮D受到滚针的反作用力产生反向推力，推动两偏心轴自转的同时还做公转运动，两偏心轴公转时使输出行星架在圆锥滚子轴承和角接触球轴承共同作用下进行转动，从而达到减速作用，由于输入行星架和输出行星架通过若干螺钉连为一体，输入行星架也随之进行配合转动，结构紧凑，稳定性好。附图说明图1是本技术一种四片式摆线轮RV减速器的结构示意图；图2是图1左视图的结构示意图；图3是偏心轴的结构示意图；图4是图3左视图的结构示意图；图5是偏心轴的立体结构示意图；图6是摆线轮A的立体结构示意图；图7是摆线轮A的平面结构示意图。附图标记：1-针齿壳，2-输入行星架，3-输出行星架，4-偏心轴，4.1-轴柄，4.2-偏心轮A，4.2-偏心轮B，4.3-偏心轮C，4.4-偏心轮D，5-行星齿轮，6-滚针轴承，7-摆线轮A，8-摆线轮B，9-摆线轮C，10-摆线轮D，11-滚针，12-圆锥滚子轴承，13-角接触球轴承。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术，即所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四片式摆线轮RV减速器，包括针齿壳(1)、输入行星架(2)、输出行星架(3)和偏心轴(4)，输入行星架(2)和输出行星架(3)可转动地设置在针齿壳(1)内，偏心轴(4)设置有两个且均依次穿过输入行星架(2)和输出行星架(3)，两偏心轴(4)靠近输出行星架(3)的端部均通过花键连接有行星齿轮(5)，其特征在于，两偏心轴(4)位于输入行星架(2)和输出行星架(3)之间的部位通过滚针轴承(6)分别安装有摆线轮A(7)、摆线轮B(8)、摆线轮C(9)和摆线轮D(10)，摆线轮A(7)、摆线轮B(8)、摆线轮C(9)和摆线轮D(10)上均开设有两个用于配合安装两偏心轴(4)的侧孔，摆线轮A(7)靠近输出行星架(3)一侧，摆线轮A(7)、摆线轮B(8)、摆线轮C(9)和摆线轮D(10)的偏心距相等，摆线轮A(7)与摆线轮B(8)、摆线轮B(8)与摆线轮C(9)、摆线轮C(9)与摆线轮D(10)的相位差均为90°，且摆线轮A(7)与摆线轮C(9)的相位差为180°，摆线轮B(8)与摆线轮D(10)的相位差为180°，摆线轮B(8)与摆线轮C(9)的侧孔直径相等，摆线轮A(7)与摆线轮D(10)的侧孔直径相等，且摆线轮B(8)的侧孔直径减去摆线轮D(10)的侧孔直径大于其两倍偏心距。...

【技术特征摘要】
1.一种四片式摆线轮RV减速器，包括针齿壳(1)、输入行星架(2)、输出行星架(3)和偏心轴(4)，输入行星架(2)和输出行星架(3)可转动地设置在针齿壳(1)内，偏心轴(4)设置有两个且均依次穿过输入行星架(2)和输出行星架(3)，两偏心轴(4)靠近输出行星架(3)的端部均通过花键连接有行星齿轮(5)，其特征在于，两偏心轴(4)位于输入行星架(2)和输出行星架(3)之间的部位通过滚针轴承(6)分别安装有摆线轮A(7)、摆线轮B(8)、摆线轮C(9)和摆线轮D(10)，摆线轮A(7)、摆线轮B(8)、摆线轮C(9)和摆线轮D(10)上均开设有两个用于配合安装两偏心轴(4)的侧孔，摆线轮A(7)靠近输出行星架(3)一侧，摆线轮A(7)、摆线轮B(8)、摆线轮C(9)和摆线轮D(10)的偏心距相等，摆线轮A(7)与摆线轮B(8)、摆线轮B(8)与摆线轮C(9)、摆线轮C(9)与摆线轮D(10)的相位差均为90°，且摆线轮A(7)与摆线轮C(9)的相位差为180°，摆线轮B(8)与摆线轮D(10)的相位差为180°，摆线轮B(8)与摆线轮C(9)的侧孔直径相等，摆线轮A(7)与摆线轮D(10)的侧孔直径相等，且摆线轮B(8)的侧孔直径减去摆线轮D(10)的侧孔直径大于其两倍偏心距。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋彬，
申请(专利权)人：成都双创时代科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51