【技术实现步骤摘要】
用于室内机器人的定位方法及装置、机器人
本申请涉及机器人室内定位领域，具体而言，涉及一种用于室内机器人的定位方法及装置。
技术介绍
常见的室内定位技术有通过wififootprint，UWB全局定位等技术。专利技术人发现，在进行室内定位是容易受环境变化影响。同时还存在测距设备的量程限制。进一步，对光的依赖程度高。针对相关技术中室内定位容易受到环境变化影响的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种用于室内机器人的定位方法及装置，以解决室内定位容易受到环境变化影响的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种用于室内机器人的定位方法。根据本申请的于室内机器人的定位方法包括：获取机器人的里程计信息，预先安装至少一个UWB用于提供测距信息，确定初始化位置；根据实时的里程计信息和所述至少一个UWB中测距信息对定位位置进行更新，所述方法包括：确定初始化位置x，y、方向yaw、以及协方差矩阵P；获取里程计信息中的角速度vx、线速度va，刷新时间间隔dt，并根据该些信息对位置进行更新初始状态X(x，y，yaw)；根据实时获取的X结合P...
【技术保护点】
1.一种用于室内机器人的定位方法，其特征在于，获取机器人的里程计信息，预先安装至少一个UWB用于提供测距信息，确定初始化位置；根据实时的里程计信息和所述至少一个UWB中测距信息对定位位置进行更新，所述方法包括：确定初始化位置x，y、方向yaw、以及协方差矩阵P；获取里程计信息中的角速度vx、线速度va，刷新时间间隔dt，并根据该些信息对位置进行更新初始状态X(x，y，yaw)；根据实时获取的X结合P，生成确定性采样点，并更新所述确定性采样点；计算X和P的估计值，获取N个UWB测距信息为d1..dN，并依次更新状态。
【技术特征摘要】
1.一种用于室内机器人的定位方法，其特征在于，获取机器人的里程计信息，预先安装至少一个UWB用于提供测距信息，确定初始化位置；根据实时的里程计信息和所述至少一个UWB中测距信息对定位位置进行更新，所述方法包括：确定初始化位置x，y、方向yaw、以及协方差矩阵P；获取里程计信息中的角速度vx、线速度va，刷新时间间隔dt，并根据该些信息对位置进行更新初始状态X(x，y，yaw)；根据实时获取的X结合P，生成确定性采样点，并更新所述确定性采样点；计算X和P的估计值，获取N个UWB测距信息为d1..dN，并依次更新状态。2.根据权利要求1所述的用于室内机器人的定位方法，其特征在于，计算X和P的估计值时，包括：其中噪声W(Wx，wa)表示线误差与角误差比例，X’为下一个位置。3.根据权利要求1所述的用于室内机器人的定位方法，其特征在于，根据实时获取的X结合P，生成确定性采样点，并更新所述确定性采样点包括：根据实时获取的X结合P，生成确定性采样点：X0..X2L，更新所述确定性采样点为X‘0..X‘2L，x′＝x+vx*dt*cos(yaw)*(1+wx)y′＝y+vx*dt*sin(yaw)*(1+wx)yaw′＝yaw+va*dt*(1+wa)。4.根据权利要求1所述的用于室内机器人的定位方法，其特征在于，还包括：循环执行所述获取里程计信息中的角速度vx、线速度va，刷新时间间隔dt，并根据该些信息对位置进行更新初始状态X(x，y，yaw)；所述根据实时获取的X结合P，生成确定性采样点，并更新所述确定性采样点：计算X和P的估计值，获取N个UWB测距信息为d1..dN，并依次更新状态的执行步骤。5.根据权利要求4所述的用于室内机器人的定位方法，其特征在于，对于第k个UWB测距信息，其中k＝1..N，并采用UKF状态转移方程...
【专利技术属性】
技术研发人员：应甫臣，饶向荣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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